CN207241334U - 横向布置的悬挂结构和包含其的机械行走装置底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种横向布置的悬挂结构，包括轮部结构、弯折形摆杆、减振弹簧和减振器，轮部结构固定于所述弯折形摆杆的一端，弯折形摆杆的弯折位置开设通孔，通孔内配置为穿设一转轴，转轴固定于一外部的底盘主体结构上，使该弯折形摆杆能绕所述转轴转动；弯折形摆杆的另一端与减振弹簧的一端铰接，弯折形摆杆的另一端还与减振器的一端铰接，减振弹簧和减振器的另一端配置为分别与底盘主体结构铰接；并且减振弹簧和减振器为横向布置。相对于一般悬挂结构，本实用新型的减振器和减振弹簧横向布置的方式，在不减弱减振效果的同时，大大减少了悬架结构在竖直方向上的空间占用。

Description

横向布置的悬挂结构和包含其的机械行走装置底盘

技术领域

本公开涉及一种机械结构，进一步涉及一种悬挂结构，还涉及包含该悬挂结构的行走装置底盘。

背景技术

悬挂系统车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证能平稳地行驶。

作为一种普遍应用的技术，尤其是汽车行业普遍应用的原因。现有的悬挂形式已经种类繁多，形式多样。

但是，普遍性的，作为减振结构原件的弹簧和减振器(又称阻尼器)等多为竖直方向布置。在行走机构空间如此紧凑的情况下，无非会给结构布置少了很多可能性。

在大型载人机器人应用中，传统悬架结构的这个缺点表现的也尤为明显。在保证足够舒适性前提下，传统悬挂布置的方式一方面结构比较复杂，另一方面，竖直方向会占用太多空间。

一些应用于特殊场合的悬架结构是有比较紧凑的结构，但在系统刚度，舒适性、振动行程等方面无法满足娱乐机器人的要求。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

有鉴于此，本公开的目的在于提供一种横向布置的悬挂结构和包含其的机械行走装置，以解决以上所述的至少一项技术问题。

(二)技术方案

根据本公开的一方面，提供一种横向布置的悬挂结构，包括轮部结构、弯折形摆杆、减振弹簧和减振器，其中：

所述轮部结构固定于所述弯折形摆杆的一端，所述弯折形摆杆的弯折位置开设通孔，通孔内配置为穿设一转轴，所述转轴固定于一外部的底盘主体结构上，使该弯折形摆杆能绕所述转轴转动；

所述弯折形摆杆的另一端与减振弹簧的一端铰接，所述弯折形摆杆的另一端还与减振器的一端铰接，减振弹簧和减振器的另一端配置为分别与所述底盘主体结构铰接；并且所述减振弹簧和减振器为横向布置。

在本公开的一些实施例中，所述轮部结构包含一个轮，其通过一轮部固定件固定于所述弯折形摆杆的一端的一侧。

在本公开的一些实施例中，所述轮部结构包含两个轮，两个轮分别通过一轮部固定件固定于所述弯折形摆杆的一端的两侧。

在本公开的一些实施例中，所述减振弹簧为压缩弹簧、液压弹簧或气弹簧。

在本公开的一些实施例中，所述弯折形摆杆为L形摆杆。

在本公开的一些实施例中，所述减振弹簧与所述减振器并排横向布置。

根据本公开的另一方面，提供一种机械行走装置底盘，包括：以上任一种横向布置的悬挂结构；底盘主体，所述转轴两端固定于所述底盘主体上，所述减振弹簧的另一端和减振器的另一端也分别与所述底盘主体铰接。

(三)有益效果

基于上述，本公开横向布置的悬挂结构和包含其的机械行走装置底盘至少具有以下有益效果其中之一：

(1)相对于一般悬挂结构，本公开的减振器和减振弹簧横向布置的方式，在不减弱减振效果的同时，大大减少了悬架结构在竖直方向上的空间占用。

(2)相比与传统的单纵臂式悬架，本公开采用弯折形摆杆代替了杆形的纵臂，而且弹簧和减振器的布置不再限于纵臂上。

附图说明

图1是本公开实施例横向布置的悬挂结构的立体示意图。

图2是图1中弯折形摆杆和轮部结构的主视图。

图3是图1中弯折形摆杆和轮部结构的侧视图。

图4是本公开另一实施例横向布置的悬挂结构种弯折形摆杆和轮部结构的侧视图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开作进一步的详细说明。

在本公开中，“横向”是指与地面平行或基本平行的方向，是指悬挂结构在工作时，减振器和减振弹簧的布置方向为与地面平行的方向，以节省与地面垂直方向的占用空间。如果是机械行走机械装置时，该横向则可以是机械行走装置的行走方向。

根据本公开的基本构思，提供一种横向布置的悬挂结构，包括弯折形摆杆、减振弹簧和减振器，通过将减振弹簧和减振的一端铰接于弯折形摆杆一端，另一端铰接于一底盘主体上，该结构使减振器和减振弹簧都能实现横向布置，减少了悬架结构在竖直方向的空间占用。

图1是本公开实施例横向布置的悬挂结构的立体示意图。

参见图1所示，本公开实施例横向布置的悬挂结构，包括轮部结构1、弯折形摆杆2、减振弹簧4和减振器3。该轮部结构主要包含用于行走的轮子，还可以包括固定于弯折形摆杆2上的一固定装置。减振弹簧4和减振器3主要用于在轮部结构有震动时起到缓冲减振作用。

进一步的，轮部结构1固定于弯折形摆杆2的一端。固定后，轮部结构1与弯折形摆杆2可实现同步运动，如轮部结构1的轮子在路面行走时，遇到不平路面震动后，轮部结构1震动也会带动弯折形摆杆相对产生震动。另外，弯折形摆杆的弯折位置开设有通孔25，通孔内配置为穿设一转轴5，转轴5固定于一外部的底盘主体结构上，使该弯折形摆杆2能绕所述转轴转动。

而且，弯折形摆杆2的另一端与减振弹簧4的一端铰接，所述弯折形摆杆2的另一端还与减振器3的一端铰接，减振弹簧4和减振器3的另一端配置为分别与底盘主体结构铰接；并且减振弹簧和减振器为横向布置。已经叙述，在轮部结构1震动时，弯折形摆杆2也会产生相对运动，然后弯折形摆杆会沿着转轴5转动，带动弯折形摆杆与减震弹簧4和减振器3 产生相对运动，并通过减振弹簧4的反向拉力以及减振器3的阻尼作用相抵该运动，从而达到减振目的。

在一些实施例中，该弯折形摆杆2的一端至弯折位置的摆杆段为横向布置。以弯折位置为界，弯折形摆杆可分为两个摆杆段，一个摆杆段即上述的摆杆段。

如图2和3所示，在一些实施例中，弯折形摆杆2上包括加强筋21，跨接于弯折形摆杆2的两个摆杆段段之间，以固定两个摆杆段的相对位置，在产生位移时，能够保持相对位置不变。

在一些实施例中，减振弹簧4为可以为现有技术中各种起减振效果的弹簧，优选的采用压缩弹簧、液压弹簧或气弹簧。

在一些实施例中，所述弯折形摆杆为L形摆杆。

在一些实施例中，减振弹簧4与所述减振器3可以为并排横向布置。两者可以位于同一水平位置，同时对摆杆2位移进行减振。当轮部结构1受到地面传来的振动时，力通过弯折形摆杆2传递到减振弹簧4和减振器3上，减振弹簧4和减振器3随之伸长缩短，弯折形摆杆2随之摆动。振动能量得到吸收，起到减振和缓冲的作用。进一步的，减振弹簧4还可以套设有减振弹簧导向套。

在一些实施例中，所述轮部结构1包含一个轮，如图2和图3所示，其通过一轮部固定件11固定于所述弯折形摆杆的一端的一侧。连接件11和弯折形摆杆的连接方式可以为固定连接(例如螺栓连接)。轮部结构1和轮部固定件11之间通过轴承连接，使得轮可以转动。连接件11中间可以为中空结构，一端固定电机减速器组合，中空部分安装有驱动主轴，主轴一端和电机减速器连接(联轴器连接)，主轴另一端和轮部结构1固定。

在一些实施例中，如图4所示，所述轮部结构1包含两个轮，两个轮分别通过一轮部固定件11固定于所述弯折形摆杆的一端的两侧。

根据本公开实施例的另一方面，还提供一种机械行走装置底盘，其中包括：

以上所述的横向布置的悬挂结构；以及底盘主体，转轴5两端固定于所述底盘主体上，所述减振弹簧4的另一端和减振器3的另一端也分别与所述底盘主体铰接。通过设置本实施例的悬挂结构，可以减少了整体装置 在竖直方向上的空间占用，节省的空间可以布置其他部件或者是降低整体高度以通过较矮的空间。

其中，机械行走装置可以是各种类型的含轮部结构的行走机器人、汽车等运输工具、玩具车等含有轮部结构的各种装置。

此外，上述对各元件和方法的定义并不仅限于实施例中提到的各种具体结构、形状或方式，本领域普通技术人员可对其进行简单地更改或替换。

以上，通过上述实施例所述的横向布置的悬挂结构，包括轮部结构、弯折形摆杆、减振弹簧和减振器，其中，减振弹簧和减振器为横向布置。相对于一般悬挂结构，该减振器和减振弹簧横向布置的方式，在不减弱减振效果的同时，大大减少了悬架结构在竖直方向上的空间占用。

在此说明，所附的附图简化过且做为例示用。附图中所示的组件数量、形状及尺寸可依据实际情况而进行修改，且组件的配置可能更为复杂。本公开中也可进行其他方面的实践或应用，且不偏离本公开所定义的精神及范畴的条件下，可进行各种变化以及调整。

本公开中，用于“包含”或者“包括”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。

本公开中的“上”、“下”、“内”、“外”仅用于相对参照平面表示各个部件之间的相对位置关系，不用于表示实际中的上下和内外关系，也可以根据具体需要正序调整或倒序调整相互位置。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本公开的示例性实施例的描述中，本公开的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本公开要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面发明的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本公开的单独实施例。

以上所述的具体实施例，对本公开的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本公开的具体实施例而已， 并不用于限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种横向布置的悬挂结构，包括轮部结构、弯折形摆杆、减振弹簧和减振器，其中：

所述轮部结构固定于所述弯折形摆杆的一端，所述弯折形摆杆的弯折位置开设通孔，通孔内配置为穿设一转轴，所述转轴固定于一外部的底盘主体结构上，使该弯折形摆杆能绕所述转轴转动；

所述弯折形摆杆的另一端与减振弹簧的一端铰接，所述弯折形摆杆的另一端还与减振器的一端铰接，减振弹簧和减振器的另一端配置为分别与所述底盘主体结构铰接；并且所述减振弹簧和减振器为横向布置。

2.根据权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述轮部结构包含一个轮，其通过一轮部固定件固定于所述弯折形摆杆的一端的一侧。

3.根据权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述轮部结构包含两个轮，两个轮分别通过一轮部固定件固定于所述弯折形摆杆的一端的两侧。

4.根据权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述减振弹簧为压缩弹簧、液压弹簧或气弹簧。

5.根据权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述弯折形摆杆为L形摆杆。

6.根据权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述减振弹簧与所述减振器并排横向布置。

7.一种机械行走装置底盘，其特征在于包括：

权利要求1-6任一所述的横向布置的悬挂结构；底盘主体，所述转轴两端固定于所述底盘主体上，所述减振弹簧的另一端和减振器的另一端也分别与所述底盘主体铰接。