CN207229680U - 机器人减速机 - Google Patents
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Abstract
机器人减速机，动力通过输入轴(1)传递到太阳轮(2)上，太阳轮(2)驱动行星轮(3)旋转，行星轮(3)带动曲轴(4)旋转，曲轴(4)带动摆盘(9)和(11)在壳体(8)内旋转，摆盘(9)和(11)是外齿盘，壳体(8)是内齿圈，外齿盘和内齿圈相差一个齿，行成少齿差运动，最终动力从壳体(8)输出。曲轴上布置两个外齿摆盘，当与带内齿的壳体啮合运动时，由于是曲轴式运动，两外齿摆盘与内齿壳体形成连续运动且无侧隙。本实用新型的有益效果：本减速机具有传动速比大、精度高、刚度高、功率密度高等优势，且便于安装加工，适用于医疗设备、跟踪导航、弯管设备、机器臂本体、旋转工作台、自动化设备等领域，运用范围广。
Description
技术领域：
本实用新型涉及一种减速器设计，尤其是一种工业机器人用精密减速器。
背景技术：
减速器作为机器人的核心零部件，相当于机器人的关节，随着现代工业的发展以及人工成本的不断提高，机器人逐步进入的各种领域，但前期此类减速器长期为国外垄断，导致国产机器人成本居高不下，严重制约了国产机器人的发展。
实用新型内容：
本实用新型的目的是提供一种用于机器人的精密减速器，用于医疗设备、跟踪导航、弯管设备、机器臂本体、旋转工作台、自动化设备等领域。
本实用新型所需要解决的技术问题采用以下制度方案来实现。
机器人减速机，其特征在于：包括行星架6和固定座15，行星架6和固定座15通过第一螺栓17连接固定，曲轴4支承在行星架6和固定座15上，太阳轮2通过花键安装在动力输入轴1上，行星轮3通过花键与曲轴4固定连接，第一摆盘9支承在曲轴的轴承台上，行星架6和固定座15通过角接触球轴承7 和轴承13支承在壳体8上。
所述的曲轴4由第一圆锥滚子轴承5、第二圆锥滚子轴承16支承在行星架 6和固定座15上。
所述的曲轴设有两个轴承台，支撑第一摆盘9的同时，还支撑有第二摆盘11，曲轴上布置两个外齿摆盘，当与带内齿的壳体啮合运动时，由于是曲轴式运动，两外齿摆盘与内齿壳体形成连续运动且无侧隙。
所述的第一摆盘9和第二摆盘11通过轴承10和轴承12分别支承在曲轴的两个轴承台上。
所述的壳体8和固定座15通过浮动油封组14密封。
所述的壳体8端面设有罩18，罩18中心设有轴孔，动力输入轴1穿过轴孔 19。
所述的罩18边缘设有第二螺栓19连接在壳体8上。
工作原理为：动力通过输入轴1传递到太阳轮2上，太阳轮2驱动行星轮3 旋转，行星轮3带动曲轴4旋转，曲轴4带动第一摆盘9和11在壳体8内旋转，第一摆盘9和11是外齿盘，壳体8是内齿圈，外齿盘和内齿圈相差一个齿，行成少齿差运动，最终动力从壳体8输出。曲轴上布置两个外齿摆盘，当与带内齿的壳体啮合运动时，由于是曲轴式运动，两外齿摆盘与内齿壳体形成连续运动且无侧隙。
本实用新型的有益效果：本减速机具有传动速比大、精度高、刚度高、功率密度高等优势，且便于安装加工，适用于医疗设备、跟踪导航、弯管设备、机器臂本体、旋转工作台、自动化设备等领域，运用范围广。
附图说明
图1为本实用新型实施例1结构示意图；
图2为本实用新型实施例2结构示意图；
其中：1-动力输入轴；2-太阳轮；3-行星轮；4-曲轴；5-第一圆锥滚子轴承；6-行星架；7-角接触球轴承；8-壳体；9-第一摆盘；10-轴承；11-第二摆盘；12-轴承；13-轴承；15-固定座；16-第二圆锥滚子轴承；17-第一螺栓；18- 罩；19-第二螺栓。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1所示：本实用新型实施例1，机器人减速机包括行星架6和固定座 15，行星架6和固定座15通过第一螺栓17连接固定，曲轴4支承在行星架6 和固定座15上，太阳轮2通过花键安装在动力输入轴1上，行星轮3通过花键与曲轴4固定连接，第一摆盘9支承在曲轴的轴承台上，行星架6和固定座15 通过角接触球轴承7和轴承13支承在壳体8上。
曲轴4由第一圆锥滚子轴承5、第二圆锥滚子轴承16支承在行星架6和固定座15上。
曲轴设有两个轴承台，支撑第一摆盘9的同时，还支撑有第二摆盘11，曲轴上布置两个外齿摆盘，当与带内齿的壳体啮合运动时，由于是曲轴式运动，两外齿摆盘与内齿壳体形成连续运动且无侧隙。
的第一摆盘9和第二摆盘11通过轴承10和轴承12分别支承在曲轴的两个轴承台上。
壳体8端面设有罩18，罩18中心设有轴孔，动力输入轴1穿过轴孔。
罩18边缘设有第二螺栓19连接在壳体8上。
如图2所示，实施例2，在上述结构的基础上，壳体8和固定座15通过浮动油封组14密封。
工作原理为：动力通过输入轴1传递到太阳轮2上，太阳轮2驱动行星轮3 旋转，行星轮3带动曲轴4旋转，曲轴4带动第一摆盘9和11在壳体8内旋转，第一摆盘9和11是外齿盘，壳体8是内齿圈，外齿盘和内齿圈相差一个齿，行成少齿差运动，最终动力从壳体8输出。曲轴上布置两个外齿摆盘，当与带内齿的壳体啮合运动时，由于是曲轴式运动，两外齿摆盘与内齿壳体形成连续运动且无侧隙。
以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.机器人减速机，其特征在于：包括行星架(6)和固定座(15)，行星架(6)和固定座(15)通过第一螺栓(17)连接固定，曲轴(4)支承在行星架(6)和固定座(15)上，太阳轮(2)通过花键安装在动力输入轴(1)上，行星轮(3)通过花键与曲轴(4)固定连接，第一摆盘(9)和第二摆盘(11)分别支承在曲轴的两个轴承台上，行星架(6)和固定座(15)通过角接触球轴承(7)和轴承(13)支承在壳体(8)上。
2.根据权利要求1中所述的机器人减速机，其特征在于：所述的曲轴(4)由第一圆锥滚子轴承(5)、第二圆锥滚子轴承(16)支承在行星架(6)和固定座(15)上。
3.根据权利要求1中所述的机器人减速机，其特征在于：所述的曲轴(4)设有两个轴承台，支撑第一摆盘(9)的同时，还支撑有第二摆盘(11)。
4.根据权利要求3中所述的机器人减速机，其特征在于：所述的第一摆盘(9)和第二摆盘(11)通过轴承(10)和轴承(12)分别支承在曲轴的两个轴承台上。
5.根据权利要求1中所述的机器人减速机，其特征在于：所述的壳体(8)和固定座(15)通过浮动油封组(14)密封。
6.根据权利要求1中所述的机器人减速机，其特征在于：所述的壳体(8)端面设有罩(18)，罩(18)中心设有轴孔，动力输入轴(1)穿过轴孔。
7.根据权利要求6中所述的机器人减速机，其特征在于：所述的罩(18)边缘设有第二螺栓(19)连接在壳体(8)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721023632.5U CN207229680U (zh) | 2017-08-15 | 2017-08-15 | 机器人减速机 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207229680U true CN207229680U (zh) | 2018-04-13 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721023632.5U Active CN207229680U (zh) | 2017-08-15 | 2017-08-15 | 机器人减速机 |
Country Status (1)
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2017
- 2017-08-15 CN CN201721023632.5U patent/CN207229680U/zh active Active
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