CN207220093U - 一种设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，包括箱体、设置在箱体上的龙门架和柔性进料机构、控制器、以及安装在龙门架上的预切机构、去核去皮机构和去废料机构。首先人工将果实放入圆盘上的柔性定位孔内，然后多级柔性进料机构带着三个果实转向预切工位，圆形刀片将果实的果蒂部分切除；接着间歇分割器驱动转动盘转向去核去皮工位，去核刀向下运动将果核顶出，去皮刀向上运动与壳肉分离挡板一起将果肉挤出；接着推板向前运动，将果肉向前推走带至果肉箱内；最后多级柔性进料机构转向去废料工位，滚刷通过旋转运动将果壳带出进料孔。本实用新型的结构简单、操作方便、加工效果好，得到的果肉完整性好，损失小，加工效率达到人工的5‑6倍。

Description

一种设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机

技术领域

本实用新型涉及果肉加工设备领域，尤其涉及一种用于荔枝加工的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机。

背景技术

目前荔枝方式主要有机器去核去皮打浆，这种方式加工效率高但不能得到比较完整的灯笼型果肉。第二种主要用人工方式利用简单的工具将荔枝去核去皮，并制成罐头，但这种方式存在效率低，去核去皮不够干净和卫生，工作强度大等缺点，机械化荔枝去核去皮加工并保证其果肉完整性是制约荔枝后加工行业发展的一大瓶颈。因此，现有技术需要进一步改进和完善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、操作便捷、加工效果好的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，该去核去皮机主要包括起支撑和固定作用的箱体、设置在箱体上的龙门架和柔性进料机构、用于控制各部件协同工作的控制器、以及安装在龙门架上的用于切除果蒂的预切机构、去核去皮机构和用于去除果壳的去废料机构。工作时，首先工人将果实放入柔性进料机构内，然后果实被送到预切机构上切除果蒂，接着被送到去核去皮机构上执行去核和挤出果肉操作，最后剩下的果壳被送到去废料机构处进行收集并进入下一轮装料操作。

具体的，所述控制器安装在箱体内，分别与柔性进料机构、预切机构、去核去皮机构和去废料机构电连接，驱动各机构协同工作。所述柔性进料机构位于龙门架内，通过水平间歇式回转将果实传送到各个工位上进行加工。该柔性进料机构主要包括进料、预切、去核去皮和去废料四个工位，这四个工位相间90度依次设置。所述预切机构位于预切工位上方，所述去核去皮机构设置在去核去皮工位的上下两侧，所述去废料机构位于去废料工位上方。

具体的，所述柔性进料机构包括步进电机、间歇分割器、转动盘、以及用于固定果实的夹持装置。所述间歇分割器固定安装在箱体上，其输入端与步进电机连接，所述步进电机与控制器电连接。由于间歇分割器具有分度精度高、运转平稳、传递扭矩大、定位时自锁、结构紧凑、体积小、噪音低、高速性能好、寿命长等显著特点，所以是替代槽轮机构、棘轮机构、不完全齿轮机构、气动控制机构等传统机构的理想产品，用在本实用新型所提供的去核去皮机上十分合适。所述转动盘水平设置在间歇分割器上，与间歇分割器的输出端固定连接。所述夹持装置设为四组，分别安装在转动盘的四个工位上，由间歇分割器驱动夹持装置分别传送到不同工位上。工作时，控制器驱动步进电机转动，通过间歇分割器驱动转动盘间歇转动。作为本实用新型的优选方案，所述间歇分割器的停动数设为4，即转动盘单次沿一个方向(顺时针或逆时针)的旋转角度为90度，从而将果实向前输送一个工位的距离。

其中，所述夹持装置包括夹持装置本体和夹持模块。所述夹持装置本体上设有导向孔和用于承托果实的支撑孔。所述夹持模块固定设置在夹持装置本体上，主要包括夹持部、导向杆、弹簧、导向槽、滑块和固定部。所述固定部固定在夹持装置本体上，所述导向槽设置在夹持装置本体的底部上，位于导向杆下方并与导向杆同向，所述滑块一端卡设在导向槽内，另一端与夹持部固定连接。所述夹持部和固定部均采用空心半圆柱体结构。所述导向杆一端穿过弹簧并穿进导向孔内，另一端与夹持部固定，所述弹簧一端抵在夹持装置本体上，另一端顶推夹持部，使夹持部与固定部结合构成容纳并自适应果实大小的进料孔，所述支撑孔与进料孔同心设置。当果实放入进料孔时(果蒂部分朝上)，果实会挤压夹持部和弹簧，使进料孔扩大，从而能够放入尺寸更大的果实，果实放入进料孔后，在弹簧弹力的作用下，夹持部将果实牢牢地固定在进料孔内，为后续切除果蒂做准备。

作为本实用新型的优选方案，为了方便维修人员日后对单个夹持模块进行维护，本实用新型所述滑块可以采用螺钉代替，使螺钉与夹持部通过螺纹连接和固定。安装时，首先将夹持部、导向杆和弹簧分别安装到位，最后再将螺钉从导向槽内向上拧紧，对夹持部的运动实施限位，使夹持部按照导向槽的轨迹进行工作。拆卸时，只需将螺钉拧出来，然后对导向杆和弹簧分别拆除即可。该设计有助于工作人员对夹持模块进行拆装和维护，操作起来十分方便，能够大大提高拆卸和安装的工作效率。

作为本实用新型的优选方案，所述夹持模块设为三组，这三组夹持模块并排固定在夹持装置本体上，对应的，所述去核刀、去皮刀的数量也分别设为三组。工人可以一次装入三个果实，使得各个工位能同时对三个果实进行加工，从而显著提高去核去皮机的工作效率。

具体的，所述预切机构包括预切电机、圆形刀片和用于收集果蒂的果蒂滑槽。所述果蒂滑槽的一端安装在预切工位下方，另一端倾斜向下，果蒂滑槽的出口处设有用于收集的果蒂箱。所述圆形刀片固定安装在预切电机的输出端上。所述预切电机朝下安装在龙门架上，通过驱动圆形刀片旋转将果蒂切除。由于果实受到支撑孔的承托作用，所以当果实放入进料孔后，质地较硬的果蒂部分就会裸露在进料孔外，当果实从进料工位传送过来预切工位后，旋转的圆形刀片对果蒂部分进行切除，切除后的果蒂因自重而落入果蒂滑槽内，最后进入果蒂箱。

作为本实用新型的优选方案，为了更精确地切除果蒂部分而不伤及果肉，通过多次反复试验表明，将所述圆形刀片安装在距离圆盘5毫米的高度上时，能够有效切除果蒂，安装高度太低容易将果核和果肉切掉，而太高则不能将果蒂部分有效切除。

具体的，所述去核去皮机构包括去核气缸、安装在去核气缸上的去核刀、去皮气缸、安装在去皮气缸上的去皮刀、用于收集果核的果核滑槽、以及用于将果肉分离出来的挡板。所述挡板安装在去核去皮工位上方，其上设有用于挤出果肉的花型孔，所述果核滑槽的一端设置在去皮刀下方，另一端斜向下延伸，所述果核滑槽的出口处还设有用于收集果核的果核箱。所述去核气缸安装在龙门架上，位于挡板的上方，去核气缸朝下设置从上往下驱动去核刀将果核顶出并使果核落入果核滑槽内。所述去皮气缸安装在箱体上，位于夹持装置下方，去皮气缸朝上设置从下往上驱动去皮刀将果肉顶出。所述去核刀、去皮刀、花型孔与进料孔同轴设置，即去核刀和去皮刀的轴线均穿过花型孔和进料孔的中心。

进一步的，为了收集挤出的果肉，本实用新型所述去核去皮机构还包括用于水平推送果肉的果肉收集装置。所述果肉收集装置设置在挡板的一侧，包括推送气缸、推板、果肉滑槽、以及用于反馈去核去皮进度的电磁传感器。所述果肉滑槽的一端设置在挡板的另一侧，另一端斜向下延伸，所述果肉滑槽的出口处还设有用于收集果肉的果肉箱。所述推板安装在推送气缸上，所述推送气缸水平固定设置，从挡板的后方向前驱动推板将挤出的果肉水平推出并使其落入果肉滑槽内。所述电磁传感器分别安装在去核气缸和去皮气缸上，并与控制器电连接，从而反馈去核气缸和去皮气缸的位置信息，控制器根据接收到的数据来判断两个气缸的工作进度，进而控制推送气缸的启动时刻。其工作过程大致如下：切掉果蒂的果实到达去核去皮工位后，首先去核刀从上往下穿过花型孔将果核顶出并使其落入果核滑槽，去核刀复位；然后去皮刀从下往上将果肉和果壳顶出并在花型孔的作用下将果肉挤出，使果肉留在挡板上，而果壳留在夹持装置上；最后推送气缸驱动推板将位于挡板上的果肉水平推出，使其落入果肉滑槽内并进入果肉箱。

具体的，所述去废料机构包括去废料电机、用于扫除夹持装置内的果壳的滚刷和用于收集果壳的果壳滑槽。所述果壳滑槽的一端设置在去废料工位的下方，另一端斜向下延伸，所述果壳滑槽的出口处还设有用于收集果壳的果壳箱。所述去废料电机安装在龙门架上，位于去废料工位的上方。所述滚刷水平设置在夹持装置的上方并与去废料电机传动连接，且滚刷的刷毛伸入进料孔内5mm，由去废料电机驱动滚刷将果壳扫入果壳滑槽内。当果肉被挤出后，果壳留在夹持装置内或进料孔内，会影响下一个果实的进料，因此当果壳到达去废料工位时，旋转的滚刷便会与果壳接触，其刷毛会将留在夹持装置内的果壳扫出，使其落入果壳滑槽内，从而为下一轮的装料做准备。

作为本实用新型的优选方案，为了确保果壳的扫除效果，本实用新型所述滚刷的直径设为80毫米。若尺寸设置过大一方面会占用更多的内部空间，影响其他机构的安装，另一方面会降低机器的美观程度。

作为本实用新型的优选方案，所述步进电机采用86系列三相步进电机，该系列步进电机具有反应快、可靠性高、旋转精度高的优点。优选的，所述预切电机和去废料电机均采用24V直流电机。优选的，为了提高去核去皮机运行的平稳和可靠性，本实用新型所述控制器采用西门子PLC控制系统，该系统具有出错率低、可靠性高、容易操作、编程灵活、运行稳定的优点。

作为本实用新型的优选方案，当果肉(荔枝)尺寸较大时，由于圆孔会存在将果肉部分刮花的缺陷，因此本实用新型所述圆孔设为花型孔结构，孔径为28毫米，并在进料孔边缘向外开始八条用于挤出果肉的开槽。当去皮气缸带动去皮刀向上推动果肉穿过壳肉分离挡板上的花型孔时，有部分果肉从花型孔的开槽中穿过，减少了花型孔对果肉的挤压和果汁的流失，从而减少对果肉的损伤，确保果肉的完整。

作为本实用新型的优选方案，由于果核的外形轮廓为弧形，为了避免果核在去核操作时跑偏，所述去核刀的直径设计为9mm左右，刀头设计成向内凹陷，凹陷的部分为圆弧面。当去核刀与果核接触后，凹陷的刀头将果核卡住并定位，使果核按照去核刀的运动方向前进，最后被顶出。

当果实在去核工位时，垂直固定的去核气缸带动去核刀向下运动，去核刀与果核接触并继续向下运动，直到将果核顶出定位孔，实现去核操作，此时柔性定位孔中只剩果壳和果肉；接着，去皮气缸带动去皮刀向上运动，去皮刀与果壳接触后将其托起，由于壳肉分离挡板位于定位孔的上方，因此当果壳与挡板接触后被挡住，设计的去皮气缸行程为固定的50mm，去皮刀行程不会超过壳肉分离挡板，进而保证果壳不会超过壳肉分离挡板，而果肉由于有柔性，在去皮刀的挤压下从花型孔中挤出，实现果壳和果肉分离操作。最后完成去核去皮的灯笼状果肉被果肉收集机构带至收集箱。

进一步的，为了定向推送果肉，避免果肉从挡板的其他地方掉落，所述挡板的两侧边上设有档边，挡板与档边一同构成推杆推送的通道。

进一步的，为了提高机器的自动化程度，该机器设置了多个传感器，反馈各加工机构的位置信息给控制器，控制系统根据传感器信号进行处理加工动作，所以该机器能够随时关机和开机，不需要人为机械复位，只需要一键启动加工按钮即可加工。

进一步的，所述设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机还包括机架、工作台、电控箱和开关，其中，开关包括总开关、启动开关和停止开关。所述控制器安装在工作台内部。所述柔性进料机构、预切机构、去核去皮机构和去废料机构均设置在工作台上，所述控制器分别与、总开关、直流电机、传感器和电磁阀电连接。

本实用新型的工作过程和原理是：首先，人工将果实放入圆盘上的柔性定位孔内(果蒂朝上)，然后，多级柔性进料机构带着三个果实转向预切工位，圆形刀片将果实的果蒂部分切除；接着，间歇分割器驱动转动盘转向去核去皮工位，去核刀向下运动将果核顶出，去皮刀向上运动与壳肉分离挡板一起将果肉挤出；接着，推板向前运动，将果肉向前推走带至果肉箱内；最后，多级柔性进料机构转向去废料工位，滚刷通过旋转运动将果壳带出进料孔。本实用新型还具有结构简单、操作方便、加工效果好的优点。

与现有技术相比，本实用新型还具有以下优点：

(1)本实用新型所提供的去核去皮机的原理简单、制造成本低，与传统的人工方式相比，实现了多个荔枝同时加工，其处理时间短、效率高、加工效果好、日产量达千斤以上。

(2)本实用新型所提供的去核去皮机对果肉的损伤少，果肉损失率低，果肉果汁流失少。

(3)本实用新型所提供的去核去皮机还具有体积小、工作可靠、容易清洗和维护的优点，十分适用于荔枝加工行业的规模应用。

(4)本实用新型所提供的去核去皮机在同一个加工位置实现去核和去皮操作，免去了二次加工的麻烦,减少了二次加工中荔枝水分的流失。

(5)本实用新型所提供的去核去皮机利用去核与去皮刀具的来回运动与壳肉分离挡板的作用，先将荔枝的核去掉，再将果肉挤出，将剩下的荔枝肉与荔枝皮分离至相应收集箱。

(6)本实用新型所提供的去核去皮机在启动时直接自动加工，不需要人工再次复位。

附图说明

图1是本实用新型所提供的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机的结构示意图。

图2是本实用新型所提供的柔性进料机构的立体图。

图3是本实用新型所提供的柔性进料机构的俯视图。

图4是本实用新型所提供的夹持装置的结构示意图。

图5是本实用新型所提供的夹持装置的仰视图。

图6是本实用新型所提供的夹持装置的俯视图。

图7是本实用新型所提供的夹持装置的左视图。

图8是本实用新型所提供的夹持装置的剖视图。

图9是本实用新型所提供的去核去皮机内部结构的立体图。

图10是本实用新型所提供的去核去皮机内部结构的主视图。

图11是本实用新型所提供的去核去皮机内部结构的俯视图。

图12是本实用新型所提供的去核去皮机内部结构的左视图。

上述附图中的标号说明：

1-箱体，2-龙门架，

31-步进电机，32-间歇分割器，33-转动盘，34-夹持装置，

341-夹持装置本体，342-夹持部，343-导向杆，344-弹簧，345-固定部，346-进料孔，347-导向槽，348-滑块，

41-预切电机，42-圆形刀片，43-果蒂滑槽，

51-去核气缸，52-去核刀，53-去皮气缸，54-去皮刀，55-果核滑槽，56-挡板，561-花型孔，57-果肉滑槽，

61-去废料电机，62-滚刷，63-果壳滑槽，

7-开关。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1：

如图1所示，本实用新型公开了一种设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，该去核去皮机主要包括起支撑和固定作用的箱体1、设置在箱体1上的龙门架2和柔性进料机构、用于控制各部件协同工作的控制器、以及安装在龙门架2上的用于切除果蒂的预切机构、去核去皮机构和用于去除果壳的去废料机构。工作时，首先工人将果实放入柔性进料机构内，然后果实被送到预切机构上切除果蒂，接着被送到去核去皮机构上执行去核和挤出果肉操作，最后剩下的果壳被送到去废料机构处进行收集并进入下一轮装料操作。

具体的，所述控制器安装在箱体1内，分别与柔性进料机构、预切机构、去核去皮机构和去废料机构电连接，驱动各机构协同工作。所述柔性进料机构位于龙门架2内，通过水平间歇式回转将果实传送到各个工位上进行加工。该柔性进料机构主要包括进料、预切、去核去皮和去废料四个工位，这四个工位相间90度依次设置。所述预切机构位于预切工位上方，所述去核去皮机构设置在去核去皮工位的上下两侧，所述去废料机构位于去废料工位上方。

具体的，如图2和图3所示，所述柔性进料机构包括步进电机31、间歇分割器32、转动盘33、以及用于固定果实的夹持装置34。所述间歇分割器32固定安装在箱体1上，其输入端与步进电机31连接，所述步进电机31与控制器电连接。由于间歇分割器32具有分度精度高、运转平稳、传递扭矩大、定位时自锁、结构紧凑、体积小、噪音低、高速性能好、寿命长等显著特点，所以是替代槽轮机构、棘轮机构、不完全齿轮机构、气动控制机构等传统机构的理想产品，用在本实用新型所提供的去核去皮机上十分合适。所述转动盘33水平设置在间歇分割器32上，与间歇分割器32的输出端固定连接。所述夹持装置34设为四组，分别安装在转动盘33的四个工位上，由间歇分割器32驱动夹持装置34分别传送到不同工位上。工作时，控制器驱动步进电机31转动，通过间歇分割器32驱动转动盘33间歇转动。作为本实用新型的优选方案，所述间歇分割器32的停动数设为4，即转动盘33单次沿一个方向(顺时针或逆时针)的旋转角度为90度，从而将果实向前输送一个工位的距离。

其中，结合图2、图3和图4所示，所述夹持装置34包括夹持装置本体341和夹持模块。所述夹持装置本体341上设有导向孔和用于承托果实的支撑孔。所述夹持模块固定设置在夹持装置本体341上，主要包括夹持部342、导向杆343、弹簧344、导向槽347、滑块348和固定部345。所述固定部345固定在夹持装置本体341上；所述导向槽347设置在夹持装置本体341的底部上，位于导向杆343下方并与导向杆343同向，所述滑块348一端卡设在导向槽347内，另一端与夹持部342固定连接。所述夹持部342和固定部345均采用空心半圆柱体结构。所述导向杆343一端穿过弹簧344并穿进导向孔内，另一端与夹持部342固定，所述弹簧344一端抵在夹持装置本体341上，另一端顶推夹持部342，使夹持部342与固定部345结合构成容纳并自适应果实大小的进料孔346，所述支撑孔与进料孔346同心设置。当果实放入进料孔346时(果蒂部分朝上)，果实会挤压夹持部342和弹簧344，使进料孔346扩大，从而能够放入尺寸更大的果实，果实放入进料孔346后，在弹簧344弹力的作用下，夹持部342将果实牢牢地固定在进料孔346内，为后续切除果蒂做准备。

作为本实用新型的优选方案，结合图4、图5、图6、图7和图8所示，为了方便维修人员日后对单个夹持模块进行维护，本实用新型所述滑块348可以采用螺钉代替，使螺钉与夹持部342通过螺纹连接和固定。安装时，首先将夹持部342、导向杆343和弹簧344分别安装到位，最后再将螺钉从导向槽347内向上拧紧，对夹持部342的运动实施限位，使夹持部342按照导向槽348的轨迹进行工作。拆卸时，只需将螺钉拧出来，然后对导向杆343和弹簧344分别拆除即可。该设计有助于工作人员对夹持模块进行拆装和维护，操作起来十分方便，能够大大提高拆卸和安装的工作效率。

作为本实用新型的优选方案，所述夹持模块设为三组，这三组夹持模块并排固定在夹持装置本体341上，对应的，所述去核刀52、去皮刀54的数量也分别设为三组。工人可以一次装入三个果实，使得各个工位能同时对三个果实进行加工，从而显著提高去核去皮机的工作效率。

具体的，结合图9、图10、图11和图12所示，所述预切机构包括预切电机41、圆形刀片42和用于收集果蒂的果蒂滑槽43。所述果蒂滑槽43的一端安装在预切工位下方，另一端倾斜向下，果蒂滑槽43的出口处设有用于收集的果蒂箱。所述圆形刀片42固定安装在预切电机41的输出端上。所述预切电机41朝下安装在龙门架2上，通过驱动圆形刀片42旋转将果蒂切除。由于果实受到支撑孔的承托作用，所以当果实放入进料孔346后，质地较硬的果蒂部分就会裸露在进料孔346外，当果实从进料工位传送过来预切工位后，旋转的圆形刀片42对果蒂部分进行切除，切除后的果蒂因自重而落入果蒂滑槽43内，最后进入果蒂箱。

作为本实用新型的优选方案，为了更精确地切除果蒂部分而不伤及果肉，通过多次反复试验表明，将所述圆形刀片42安装在距离圆盘5毫米的高度上时，能够有效切除果蒂，安装高度太低容易将果核和果肉切掉，而太高则不能将果蒂部分有效切除。

具体的，结合图9、图10、图11和图12所示，所述去核去皮机构包括去核气缸51、安装在去核气缸51上的去核刀52、去皮气缸53、安装在去皮气缸53上的去皮刀54、用于收集果核的果核滑槽55、以及用于将果肉分离出来的挡板56。所述挡板56安装在去核去皮工位上方，其上设有用于挤出果肉的花型孔561，所述果核滑槽55的一端设置在去皮刀54下方，另一端斜向下延伸，所述果核滑槽55的出口处还设有用于收集果核的果核箱。所述去核气缸51安装在龙门架2上，位于挡板56的上方，去核气缸51朝下设置从上往下驱动去核刀52将果核顶出并使果核落入果核滑槽55内。所述去皮气缸53安装在箱体1上，位于夹持装置34下方，去皮气缸53朝上设置从下往上驱动去皮刀54将果肉顶出。所述去核刀52、去皮刀54、花型孔561与进料孔346同轴设置，即去核刀52和去皮刀54的轴线均穿过花型孔561和进料孔346的中心。

进一步的，为了收集挤出的果肉，本实用新型所述去核去皮机构还包括用于水平推送果肉的果肉收集装置。所述果肉收集装置设置在挡板56的一侧，包括推送气缸、推板、果肉滑槽57、以及用于反馈去核去皮进度的电磁传感器。所述果肉滑槽57的一端设置在挡板56的另一侧，另一端斜向下延伸，所述果肉滑槽57的出口处还设有用于收集果肉的果肉箱。所述推板安装在推送气缸上，所述推送气缸水平固定设置，从挡板56的后方向前驱动推板将挤出的果肉水平推出并使其落入果肉滑槽57内。所述电磁传感器分别安装在去核气缸51和去皮气缸53上，并与控制器电连接，从而反馈去核气缸51和去皮气缸53的位置信息，控制器根据接收到的数据来判断两个气缸的工作进度，进而控制推送气缸的启动时刻。其工作过程大致如下：切掉果蒂的果实到达去核去皮工位后，首先去核刀52从上往下穿过花型孔561将果核顶出并使其落入果核滑槽55，去核刀52复位；然后去皮刀54从下往上将果肉和果壳顶出并在花型孔561的作用下将果肉挤出，使果肉留在挡板56上，而果壳留在夹持装置34上；最后推送气缸驱动推板将位于挡板56上的果肉水平推出，使其落入果肉滑槽57内并进入果肉箱。

具体的，结合图9、图10、图11和图12所示，所述去废料机构包括去废料电机61、用于扫除夹持装置34内的果壳的滚刷62和用于收集果壳的果壳滑槽63。所述果壳滑槽63的一端设置在去废料工位的下方，另一端斜向下延伸，所述果壳滑槽63的出口处还设有用于收集果壳的果壳箱。所述去废料电机61安装在龙门架2上，位于去废料工位的上方。所述滚刷62水平设置在夹持装置34的上方并与去废料电机61传动连接，且滚刷62的刷毛伸入进料孔346内5mm，由去废料电机61驱动滚刷62将果壳扫入果壳滑槽63内。当果肉被挤出后，果壳留在夹持装置34内或进料孔346内，会影响下一个果实的进料，因此当果壳到达去废料工位时，旋转的滚刷62便会与果壳接触，其刷毛会将留在夹持装置34内的果壳扫出，使其落入果壳滑槽63内，从而为下一轮的装料做准备。

作为本实用新型的优选方案，为了确保果壳的扫除效果，本实用新型所述滚刷62的直径设为80毫米。若尺寸设置过大一方面会占用更多的内部空间，影响其他机构的安装，另一方面会降低机器的美观程度。

作为本实用新型的优选方案，所述步进电机31采用86系列三相步进电机31，该系列步进电机具有反应快、可靠性高、旋转精度高的优点。优选的，所述预切电机41和去废料电机61均采用24V直流电机。优选的，为了提高去核去皮机运行的平稳和可靠性，本实用新型所述控制器采用西门子PLC控制系统，该系统具有出错率低、可靠性高、容易操作、编程灵活、运行稳定的优点。

作为本实用新型的优选方案，当果实尺寸较大时，由于圆孔会存在将果肉部分刮花的缺陷，因此本实用新型所述圆孔设为花型孔561结构，孔径为28毫米，并在进料孔346边缘向外开始八条用于挤出果肉的开槽。当去皮气缸53带动去皮刀54向上推动果肉穿过壳肉分离挡板56上的花型孔561时，有部分果肉从花型孔561的开槽中穿过，减少了花型孔561对果肉的挤压和果汁的流失，从而减少对果肉的损伤，确保果肉的完整。

作为本实用新型的优选方案，由于果核的外形轮廓为弧形，为了避免果核在去核操作时跑偏，所述去核刀52的直径设计为9mm左右，刀头设计成向内凹陷，凹陷的部分为圆弧面。当去核刀52与果核接触后，凹陷的刀头将果核卡住并定位，使果核按照去核刀52的运动方向前进，最后被顶出。

当果实在去核工位时，垂直固定的去核气缸51带动去核刀52向下运动，去核刀52与果核接触并继续向下运动，直到将果核顶出定位孔，实现去核操作，此时柔性定位孔中只剩果壳和果肉；接着，去皮气缸53带动去皮刀54向上运动，去皮刀54与果壳接触后将其托起，由于壳肉分离挡板56位于定位孔的上方，因此当果壳与挡板56接触后被挡住，设计的去皮气缸53行程为固定的50mm，去皮刀54行程不会超过壳肉分离挡板56，进而保证果壳不会超过壳肉分离挡板56，而果肉由于有柔性，在去皮刀54的挤压下从花型孔561中挤出，实现果壳和果肉分离操作。最后完成去核去皮的灯笼状果肉被果肉收集机构带至收集箱。

进一步的，为了定向推送果肉，避免果肉从挡板56的其他地方掉落，所述挡板56的两侧边上设有档边，挡板56与档边一同构成推杆推送的通道。

进一步的，为了提高机器的自动化程度，该机器设置了多个传感器，反馈各加工机构的位置信息给控制器，控制系统根据传感器信号进行处理加工动作，所以该机器能够随时关机和开机，不需要人为机械复位，只需要一键启动加工按钮即可加工。

进一步的，所述设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机还包括机架、工作台、电控箱和开关7，其中开关7包括总开关、启动开关和停止开关。所述控制器安装在工作台内部。所述柔性进料机构、预切机构、去核去皮机构和去废料机构均设置在工作台上，所述控制器分别与、总开关、直流电机、传感器和电磁阀电连接。

本实用新型的工作过程和原理是：首先，人工将果实放入圆盘上的柔性定位孔内(果蒂朝上)，然后，多级柔性进料机构带着三个果实转向预切工位，圆形刀片42将果实的果蒂部分切除；接着，间歇分割器32驱动转动盘33转向去核去皮工位，去核刀52向下运动将果核顶出，去皮刀54向上运动与壳肉分离挡板56一起将果肉挤出；接着，推板向前运动，将果肉向前推走带至果肉箱内；最后，多级柔性进料机构转向去废料工位，滚刷62通过旋转运动将果壳带出进料孔346。本实用新型还具有结构简单、操作方便、加工效果好的优点。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，其特征在于，包括箱体、设置在箱体上的龙门架和柔性进料机构、控制器、以及安装在龙门架上的预切机构、去核去皮机构和去废料机构；

所述控制器安装在箱体内，分别与柔性进料机构、预切机构、去核去皮机构和去废料机构电连接；所述柔性进料机构位于龙门架内，包括进料、预切、去核去皮和去废料四个工位；所述预切机构位于预切工位上方，所述去核去皮机构设置在去核去皮工位的上下两侧，所述去废料机构位于去废料工位上方；

所述柔性进料机构包括步进电机、间歇分割器、转动盘、以及用于固定果实的夹持装置；所述间歇分割器固定安装在箱体上，其输入端与步进电机连接，所述步进电机与控制器电连接；所述转动盘水平设置在间歇分割器上，与间歇分割器的输出端固定连接；

所述夹持装置包括夹持装置本体和夹持模块，所述夹持装置本体上设有导向孔和用于承托果实的支撑孔；所述夹持模块固定设置在夹持装置本体上，包括夹持部、导向杆、弹簧、导向槽、滑块和固定部；所述固定部固定在夹持装置本体上，所述导向槽设置在夹持装置本体的底部上，与导向杆同向，所述滑块一端卡设在导向槽内，另一端与夹持部固定连接；所述夹持部和固定部均采用空心半圆柱体结构；所述导向杆一端穿过弹簧并穿进导向孔内，另一端与夹持部固定，所述弹簧一端抵在夹持装置本体上，另一端顶推夹持部，使夹持部与固定部结合构成容纳并自适应果实大小的进料孔，所述支撑孔与进料孔同心设置；

所述夹持装置设为四组，分别安装在转动盘的四个工位上，由间歇分割器驱动夹持装置分别到达不同工位。

2.根据权利要求1所述的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，其特征在于，所述预切机构包括预切电机、圆形刀片和用于收集果蒂的果蒂滑槽；所述果蒂滑槽的一端安装在预切工位下方，另一端倾斜向下；所述圆形刀片固定安装在预切电机的输出端上；所述预切电机朝下安装在龙门架上，并驱动圆形刀片将果蒂切除。

3.根据权利要求2所述的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，其特征在于，所述去核去皮机构包括去核气缸、安装在去核气缸上的去核刀、去皮气缸、安装在去皮气缸上的去皮刀、用于收集果核的果核滑槽、以及用于将果肉分离出来的挡板；所述挡板安装在去核去皮工位上方，其上设有用于挤出果肉的花型孔，所述果核滑槽的一端设置在去皮刀下方，另一端斜向下延伸；所述去核气缸安装在龙门架上，位于挡板的上方，从上往下驱动去核刀将果核顶出并使果核落入果核滑槽内；所述去皮气缸安装在箱体上，位于夹持装置下方，从下往上驱动去皮刀将果肉顶出；所述去核刀、去皮刀、花型孔与进料孔同轴设置。

4.根据权利要求3所述的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，其特征在于，所述去废料机构包括去废料电机、滚刷和用于收集果壳的果壳滑槽；所述果壳滑槽的一端设置在去废料工位的下方，另一端斜向下延伸；所述去废料电机安装在龙门架上，位于去废料工位的上方，所述滚刷水平设置在夹持装置上方并与去废料电机传动连接，且滚刷的刷毛伸入进料孔内5mm，由去废料电机驱动滚刷将果壳扫入果壳滑槽内。

5.根据权利要求3所述的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，其特征在于，所述去核去皮机构还包括用于水平推送果肉的果肉收集装置，所述果肉收集装置设置在挡板的一侧，包括推送气缸、推板、果肉滑槽、以及用于反馈去核去皮进度的电磁传感器；所述果肉滑槽的一端设置在挡板的另一侧，另一端斜向下延伸；所述推板安装在推送气缸上，所述推送气缸水平固定设置，驱动推板将挤出的果肉水平推出并落入果肉滑槽内；所述电磁传感器分别安装在去核气缸和去皮气缸上，并与控制器电连接，反馈去核气缸和去皮气缸的工作状态。

6.根据权利要求1所述的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，其特征在于，所述夹持模块设为三组，三组所述夹持模块并排固定在夹持装置本体上；所述间歇分割器的停动数设为4，转动盘单次旋转角度为90度。

7.根据权利要求4所述的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，其特征在于，所述滚刷的直径设为80毫米。

8.根据权利要求4所述的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，其特征在于，所述步进电机采用86系列三相步进电机；所述预切电机和去废料电机均采用24V直流电机；所述控制器采用西门子PLC控制系统。

9.根据权利要求1所述的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，其特征在于，所述进料孔的孔径设为28毫米，采用花型孔结构设计，并在进料孔边缘向外开设八条用于挤出果肉的开槽。

10.根据权利要求2所述的设有柔性进料机构的多级加工去核去皮机，其特征在于，所述圆形刀片安装在距离进料孔5毫米的高度上。