CN207206461U - 在线称重式机械抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其是一种在线称重式机械抓手，包括机械手及固定在机械手上的上固定板，所述上固定板的下表面固定有至少一个称重传感器，每个称重传感器上均固定有下固定板，所述下固定板上均固定有用于抓取工件的气动手指，本实用新型的在线称重式机械抓手通过气动手指将工件进行抓取后，在机械手将上固定板向上提升的过程中，每个称重传感器均可测出其下方气动手指所抓取工件的重量,方便快捷，且有效的提高了生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其是一种在线称重式机械抓手。
背景技术
在自动化生产过程中，目前普遍采用机械抓手自动抓取工件至指定工位，现有的机械抓手一般都不具备对所抓取的工件进行称重功能，至于一些有重量要求的工件，现有的做法为首先利用机械抓手将工件抓取至指定工位，然后在指定工位安置称重机构，并利用称重机构对该工件进行称重后，然后才能进行后续操作，上述做法无疑导致整个生产过程中的生产效率偏低，且设备投入的资本较高。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的机械抓手无法实现对所抓取的工件进行称重的问题，现提供一种在线称重式机械抓手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种在线称重式机械抓手，包括机械手及固定在机械手上的上固定板，所述上固定板的下表面固定有至少一个称重传感器，每个称重传感器上均固定有下固定板，所述下固定板上均固定有用于抓取工件的气动手指。
本方案中通过气动手指将工件进行抓取后，在机械手将上固定板向上提升的过程中，每个称重传感器均可测出其下方气动手指所抓取工件的重量。
进一步地，所述称重传感器有三个。
进一步地，所述机械手上设置有测力显示控制器，所述称重传感器均与测力显示控制器信号连接。
进一步地，每个气动手指上均具有两个可相互靠拢或远离的夹爪，所述夹爪上均固定有叉臂，所述叉臂的外侧面为圆弧面。
进一步地，所述叉臂上固定有安装部，所述夹爪上开设有与安装部相匹配的滑槽，所述安装部对应滑动设置在滑槽中，所述夹爪的侧面开设有与滑槽连通的腰型孔，所述腰型孔内设置有螺栓组件，所述安装部通过螺栓组件固定在滑槽内。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的在线称重式机械抓手通过气动手指将工件进行抓取后，在机械手将上固定板向上提升的过程中，每个称重传感器均可测出其下方气动手指所抓取工件的重量,方便快捷，且有效的提高了生产效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型在线称重式机械抓手的主视示意图；
图2是本实用新型在线称重式机械抓手的三维示意图；
图3是本实用新型在线称重式机械抓手中气缸手指的三维示意图；
图4是本实用新型在线称重式机械抓手抓取工件的示意图。
图中：1、机械手，2、上固定板，3、称重传感器，4、下固定板，5、气动手指，5-1、夹爪，5-11、滑槽，5-12、腰型孔，6、测力显示控制器，7、叉臂，7-1、圆弧面，7-2、安装部，8、工件。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。
实施例1
如图1-4所示，一种在线称重式机械抓手，包括机械手1及固定在机械手1上的上固定板2，上固定板2的下表面固定有至少一个称重传感器3，每个称重传感器3上均固定有下固定板4，下固定板4上均固定有用于抓取工件8的气动手指5。
称重传感器3有三个。
机械手1上设置有测力显示控制器6，称重传感器3均与测力显示控制器6信号连接，当称重传感器3测出气动手指5上所抓取工件8的重量后，会反馈信号给测力显示控制器6，并在测力显示控制器6上显示出工件8的重量，以便工作人员的直接察看。
每个气动手指5上均具有两个可相互靠拢或远离的夹爪5-1，夹爪5-1上均固定有叉臂7，叉臂7的外侧面为圆弧面7-1，通过气动手指5驱动两个夹爪5-1相互靠拢或远离，从而实现由叉臂7将工件8抓取。
叉臂7上固定有安装部7-2，夹爪5-1上开设有与安装部7-2相匹配的滑槽5-11，安装部7-2对应滑动设置在滑槽5-11中，夹爪5-1的侧面开设有与滑槽5-11连通的腰型孔5-12，腰型孔5-12内设置有螺栓组件，安装部7-2通过螺栓组件固定在滑槽5-11内，松开螺栓组件可改变叉臂7在夹爪5-1上的位置，从而改变同一气动手指5上两个叉臂7之间的间距，以适应不同大小的工件8，调节好叉臂7的位置后，锁紧螺栓组件将叉臂7固定在夹爪5-1上。
上述在线称重式机械抓手在使用时，首先由机械手1将气动手指5移动到工件8摆放处，将气动手指5的两个叉臂7伸入到工件8的内孔中，然后启动气动手指5使两个叉臂7相互远离直到叉臂7的圆弧面7-1紧抵在工件8的内孔孔壁上，实现对工件8的抓取，然后由机械手1带动上固定板2上升并将工件8移动到指定工位，在工件8移动的过程中，每个称重传感器3均会测出其下方气动手指5及工件8的总重量，由于气动手指5的重量是已知的，因此可得出工件8的重量，称重传感器3测出工件8的重量后会反馈信号给测力显示控制器6，并在测力显示控制器6上显示出工件8的重量，以便工作人员直接读取。
上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (5)
1.一种在线称重式机械抓手，其特征在于：包括机械手(1)及固定在机械手(1)上的上固定板(2)，所述上固定板(2)的下表面固定有至少一个称重传感器(3)，每个称重传感器(3)上均固定有下固定板(4)，所述下固定板(4)上均固定有用于抓取工件(8)的气动手指(5)。
2.根据权利要求1所述的在线称重式机械抓手，其特征在于：所述称重传感器(3)有三个。
3.根据权利要求1所述的在线称重式机械抓手，其特征在于：所述机械手(1)上设置有测力显示控制器(6)，所述称重传感器(3)均与测力显示控制器(6)信号连接。
4.根据权利要求1所述的在线称重式机械抓手，其特征在于：每个气动手指(5)上均具有两个可相互靠拢或远离的夹爪(5-1)，所述夹爪(5-1)上均固定有叉臂(7)，所述叉臂(7)的外侧面为圆弧面(7-1)。
5.根据权利要求4所述的在线称重式机械抓手，其特征在于：所述叉臂(7)上固定有安装部(7-2)，所述夹爪(5-1)上开设有与安装部(7-2)相匹配的滑槽(5-11)，所述安装部(7-2)对应滑动设置在滑槽(5-11)中，所述夹爪(5-1)的侧面开设有与滑槽(5-11)连通的腰型孔(5-12)，所述腰型孔(5-12)内设置有螺栓组件，所述安装部(7-2)通过螺栓组件固定在滑槽(5-11)内。
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