CN207122550U - 一种机器人舵机用减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人舵机用减速机，包括有螺钉、端盖、输入端第一轴承、输入端第二轴承、第一齿轮、第一齿轮轴承、输入轴、波形弹簧、第二齿轮轴承、第二齿轮、十字滑块、滚针、齿壳、输出轴、输出端第一轴承、输出端第二轴承；输入轴上安装输入端第一轴承、输入端第二轴承、第一齿轮轴承、波形弹簧和第二齿轮轴承；输出轴14上安装有输出端第一轴承，输出端第二轴承；其中，输出轴、十字滑块、第二齿轮组成十字滑块运动副；齿壳、输入轴、第一齿轮、第二齿轮、滚针构成摆线针轮减速机构。本实用新型只有一级减速，速比大，效率高，重合度大，具有很高的承载能力，其输出端采用十字滑块副，能自动补偿回转间隙，高速时噪音非常小。

Description

一种机器人舵机用减速机

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，具体涉及一种机器人舵机用减速机。

背景技术

机器人舵机通常安装在机器人关节支架上，用于执行机器人的关节动作，其减速机构是机器人舵机的一个核心部件，决定整个舵机的性能。

现有技术中，减速机机构都是通过齿轮组来实现动力输出的，由于结构紧凑其啮合的齿轮通常模数小，齿厚又比较薄，这样齿轮很容易断裂失效，承载能力也差，另一方面啮合的级数又很多，故需要很多级才能达到要求，从而精度和效率不高，高速运动时噪音也非常大。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机器人舵机用减速机，解决现有技术中承载能力差，高速运动噪音大的技术问题。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种机器人舵机用减速机，包括有螺钉、端盖、输入端第一轴承、输入端第二轴承、第一齿轮、第一齿轮轴承、输入轴、波形弹簧、第二齿轮轴承、第二齿轮、十字滑块、滚针、齿壳、输出轴、输出端第一轴承、输出端第二轴承；输入轴上安装输入端第一轴承、输入端第二轴承、第一齿轮轴承、波形弹簧和第二齿轮轴承、；输出轴上安装有输出端第一轴承，输出端第二轴承；其中，输出轴、十字滑块、第二齿轮组成十字滑块运动副；齿壳、输入轴、第一齿轮、第二齿轮、滚针构成摆线针轮减速机构。

作为优选的技术方案，所述输入轴上有两个偏心部位，第一齿轮轴承与第一齿轮组合在一起安装在输入轴上其中一个偏心部位，第二齿轮轴承与第二齿轮组合在一起安装在输入轴上另外一个偏心部位。

作为优选的技术方案，所述第一齿轮与第二齿轮的齿廓为短幅外摆线或外摆线的等距曲线。

作为优选的技术方案，所述十字滑块运动副，其中参与滑动的部分为斜面凸台或斜面凹槽，每一个零件上斜面凸台或斜面凹槽的数量为一个或者一个以上，斜面的倾角为3°～15°。

作为优选的技术方案，所述输入轴上的波形弹簧用来消除和补偿第二齿轮、十字滑块、输出轴组合的轴向间隙。

作为优选的技术方案，所述输入轴、输出轴、齿壳同轴，当输出轴作为输入端时，为增速机构。

本实用新型的有益效果是：本实用新型只有一级减速，速比大，效率高，重合度大，具有很高的承载能力，其输出端采用十字滑块副，能自动补偿回转间隙，高速时噪音非常小。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构爆炸示意图；

图2是本实用新型的主结构示意图；

图3是本实用新型的摆线针轮结构示意图；

图中：1、螺钉，2、端盖，3输入端第一轴承，4、输入端第二轴承，5、第一齿轮，6、第一齿轮轴承，7、输入轴，8、波形弹簧，9、第二齿轮轴承，10、第二齿轮，11、十字滑块，12、滚针，13、齿壳，14、输出轴，15、输出端第一轴承，16、输出端第二轴承。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1、图2所示，本实用新型包括有螺钉1、端盖2、输入端第一轴承3、输入端第二轴承4、第一齿轮5、第一齿轮轴承6、输入轴7、波形弹簧8、第二齿轮轴承9、第二齿轮10、十字滑块11、滚针12，齿壳13，输出轴14，输出端第一轴承15，输出端第二轴承16。

进一步地说，输入轴7上安装有输入端第一轴承3，输入端第二轴承4，第一齿轮轴承6，波形弹簧8，第二齿轮轴承9；输出轴14上安装有输出端第一轴承15，输出端第二轴承16，所述输入轴7上有两个偏心部位，第一齿轮轴承6与第一齿轮5组合在一起安装在输入轴7上其中一个偏心部位，第二齿轮轴承9与第二齿轮10组合在一起安装在输入轴7上另外一个偏心部位。

如图2、图3所示，齿壳13，输入轴7，第一齿轮5，第二齿轮10，滚针12构成摆线针轮减速机构，齿壳13分布有等分的半圆槽，滚针12均匀地分布在此半圆槽内部，第一齿轮5与第二齿轮10的齿廓为短幅外摆线(或外摆线)的等距曲线，理论上每一根滚针12与第一齿轮5，第二齿轮10的轮廓相切。

进一步地说，当输入轴7旋转一圈时，第一齿轮5和第二齿轮10则反方向旋转一个齿的距离，从而实现了减速。

如图1、图2所示，输出轴14，十字滑块11，第二齿轮10组成十字滑块运动副，其中参与滑动的部分为斜面凸台或斜面凹槽，每一个零件上斜面凸台或斜面凹槽的数量不局限1个，可以为多个，斜面的倾角为3°～15°。

进一步地说，第二齿轮10既要自转，也要公转，其力的传递，是通过十字滑块11来传递给输出轴14的，第二齿轮10、十字滑块11的滑动方向与十字滑块11、输出轴14的滑动方向是成90度夹角的关系，两者成十字型。

更进一步地说，当第二齿轮10旋转时，由于它同时也要公转，故与输入轴7不同轴，这时候十字滑块11便会与之相滑动，从而使得十字滑块11与输出轴14不同轴，这时候十字滑块11与输出轴14也相互滑动。从而形成十字滑块运动副。

更进一步地说，消除和补偿第二齿轮10，十字滑块11，输出轴14组合的轴向间隙是通过输入轴7上的波形弹簧8来实现的，由于参与滑动的部分为斜面凸台或斜面凹槽，波形弹簧8提供轴向力，作用在第二齿轮轴承9上，从而使得第二齿轮10紧紧贴住十字滑块11，十字滑块11又紧紧贴住输出轴14，因此，此种十字滑动副的旋转背隙为零。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种机器人舵机用减速机，其特征在于：包括有螺钉、端盖、输入端第一轴承、输入端第二轴承、第一齿轮、第一齿轮轴承、输入轴、波形弹簧、第二齿轮轴承、第二齿轮、十字滑块、滚针、齿壳、输出轴、输出端第一轴承、输出端第二轴承；输入轴上安装输入端第一轴承、输入端第二轴承、第一齿轮轴承、波形弹簧和第二齿轮轴承；输出轴上安装有输出端第一轴承，输出端第二轴承；其中，输出轴、十字滑块、第二齿轮组成十字滑块运动副；齿壳、输入轴、第一齿轮、第二齿轮、滚针构成摆线针轮减速机构。

2.如权利要求1所述的机器人舵机用减速机，其特征在于：所述输入轴上有两个偏心部位，第一齿轮轴承与第一齿轮组合在一起安装在输入轴上其中一个偏心部位，第二齿轮轴承与第二齿轮组合在一起安装在输入轴上另外一个偏心部位。

3.如权利要求1所述的机器人舵机用减速机，其特征在于：所述第一齿轮与第二齿轮的齿廓为短幅外摆线或外摆线的等距曲线。

4.如权利要求1所述的机器人舵机用减速机，其特征在于：所述十字滑块运动副，其中参与滑动的部分为斜面凸台或斜面凹槽，每一个零件上斜面凸台或斜面凹槽的数量为一个或者一个以上，斜面的倾角为3°～15°。

5.如权利要求1所述的机器人舵机用减速机，其特征在于：所述输入轴上的波形弹簧用来消除和补偿第二齿轮、十字滑块、输出轴组合的轴向间隙。

6.如权利要求1所述的机器人舵机用减速机，其特征在于：所述输入轴、输出轴、齿壳同轴，当输出轴作为输入端时，为增速机构。