CN207104926U - 一种新型绝缘子清扫机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型主要涉及一种新型绝缘子清扫机械手，主要包括：底座、机械手爪、俯仰机构、机械手伸缩臂、机械手臂俯仰液压缸、机械手爪开合关节、毛刷组、毛刷旋转电机、毛刷旋转同步带。底座，对绝缘子清扫机械手进行固定；俯仰机构，可带动机械手爪进行俯仰运动调整角度；机械手伸缩臂，可带动机械手爪沿臂向的伸缩；在机械手臂俯仰液压缸的作用下可以实现机械手伸缩臂的俯仰；机械手爪开合关节，可带动机械手爪张开和闭合以适应不同半径绝缘子的需求；毛刷旋转电机带动皮带旋转，通过串联同步带轮组实现六组毛刷的转动。再加上高空作业车本身的上下运动可满足不同绝缘子半径，不同安装位置，并能够实现绝缘子周面360度清扫的要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型绝缘子清扫机械手。
背景技术
近年来随着工业的发展，大气污染严重，一些固体、液体、气体会积聚在绝缘子表面造成绝缘子染污，当在天气湿度增大的情况下会导致绝缘子绝缘性能降低，表面泄露电流增加，严重时会造成局部放电，甚至发展成污闪。污闪会导致大规模停电，造成巨大的经济损失。在我国防止绝缘子污闪的主要方式还是对绝缘子进行定期清扫，而带电清扫设备在我国电力系统中普及率很低，停电人工清扫不可替代，因此对停电清扫设备的研发依旧具有十分重要的意义。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
为解决上述问题，本实用新型提出了一种新型绝缘子清扫机械手，该机械手包括了伸缩臂的伸缩运动，最长伸展距离达到2米；机械手爪在俯仰关节作用下的俯仰运动，俯仰角度为-90°～90°，以及机械手爪自身的开合运动，最终实现对绝缘子的清扫工作。
(二)技术方案
本实用新型一种新型绝缘子清扫机械手，主要包括：底座、机械手爪、俯仰机构、机械手伸缩臂、机械手臂俯仰液压缸、机械手爪开合关节、毛刷组、毛刷旋转电机、毛刷旋转同步带。底座，对绝缘子清扫机械手进行固定；俯仰机构，可带动机械手爪进行俯仰运动调整角度；机械手伸缩臂，可带动机械手爪沿臂向的伸缩；在机械手臂俯仰液压缸的作用下可以实现机械手伸缩臂的俯仰；机械手爪开合关节，可带动机械手爪张开和闭合以适应不同半径绝缘子的需求；毛刷旋转电机带动皮带旋转，通过串联同步带轮组实现六组毛刷的转动。再加上高空作业车本身的上下运动可满足不同绝缘子半径，不同安装位置，并能够实现绝缘子周面360度清扫的要求。
进一步的，所述的一种新型绝缘子清扫机械手机械手爪，由机械手爪开合关节和毛刷旋转关节组成。机械手爪开合气缸一端连接连杆，连杆另一端连接机械手爪，当气缸伸缩时连杆会带动机械手爪开合。
进一步的，所述的一种新型绝缘子清扫机械手机械手伸缩臂由三节臂体组成，当液压缸伸缩时带动滑轮2沿臂向移动，由于钢丝绳一段固定于伸缩臂1，所以钢丝绳另一端带动伸缩臂3移动，同时液压缸缸体固定于伸缩臂2，最终伸缩臂2和伸缩臂3同时沿臂向运动。当液压缸缸体回缩时由于液压缸缸体固定在伸缩臂2上所以伸缩臂2回缩，同时固定于伸缩臂2上的滑轮1也回缩，由于钢丝绳一段固定在伸缩臂1上不动，因此钢丝绳另一端带动伸缩臂3回缩，最终实现伸缩臂2和伸缩臂3同时沿臂向回缩。
进一步的，所述的一种新型绝缘子清扫机械手俯仰机构由电机，减速齿轮组和电磁刹车片组成。俯仰直流电机通过三级齿轮组减速，传递动力到锥齿轮，通过锥齿轮使机械手爪做俯仰运动。
(三)有益效果
本实用新型的有益效果是，针对绝缘子染污，现阶段还是以停电人工清扫为主，本实用新型提出了一种能够解决倾斜安装式绝缘子清扫困难的新型机械手，同时能够完成对水平与竖直安装绝缘子的清扫，能够很好的代替人工对绝缘子进行清扫，提高了清扫效率及质量。
附图说明
为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施方式及附图作以详细描述。
图1为本实用新型的一种新型绝缘子清扫机械手主体外观示意图。
图2为本实用新型的一种新型绝缘子清扫机械手机械爪示意图。
图3为本实用新型的一种新型绝缘子清扫机械手机械手伸缩臂示意图。
图4为本实用新型的一种新型绝缘子清扫机械手俯仰机构示意图。
图中：1-机械手爪；2-俯仰机构；3-机械手伸缩臂；4-机械手臂俯仰液压缸；5-底座；6-毛刷组；7-机械手爪开合关节；8-毛刷旋转同步带；9-机械手爪开合气缸；10-连杆；11-毛刷旋转电机；12-钢丝绳；13-滑轮1；14-滑块；15-滑轮2；16-活塞杆；17-伸缩臂1；18-气缸；19-伸缩臂2；20-伸缩臂3；21-联轴器；22-离合器；23-电磁刹车片；24-俯仰机构电机；25-减速箱；26-轴承；27-锥齿轮组。
具体实施方式
如图1-4所示，本实用新型一种新型绝缘子清扫机械手，主要包括：底座(5)、机械手爪(1)、俯仰机构(2)、机械手伸缩臂(3)、机械手臂俯仰液压缸(4)、机械手爪开合关节(7)、毛刷组(6)、毛刷旋转电机(11)、毛刷旋转同步带(8)。底座(5)，通过底座(5)对绝缘子清扫机械手进行固定；机械手爪(1)，由机械手爪开合关节(7)和毛刷旋转关节组成。机械手爪开合气缸(9)一端连接连杆(10)，连杆(10)另一端连接机械手爪(1)，当机械手爪开合气缸(9)伸缩时连杆(10)会带动机械手爪(1)开合；俯仰机构(2)由俯仰机构电机(24)，减速齿轮组和电磁刹车片(23)组成。俯仰直流电机通过三级齿轮组减速，传递动力到锥齿轮，通过锥齿轮使机械手爪做俯仰运动；机械手伸缩臂(3)由三节臂体组成，当液压缸伸缩时带动滑轮2(15)沿臂向移动，由于钢丝绳(12)一段固定于伸缩臂1(17)，所以钢丝绳(12)另一端带动伸缩臂3(20)移动，同时液压缸缸体固定于伸缩臂2(19)，最终伸缩臂2(19)和伸缩臂3(20)同时沿臂向运动。当液压缸缸体回缩时由于液压缸缸体固定在伸缩臂2(19)上所以伸缩臂2(19)回缩，同时固定于伸缩臂2(19)上的滑轮1(13)也回缩，由于钢丝绳(12)一段固定在伸缩臂1(17)上不动，因此钢丝绳(12)另一端带动伸缩臂3(20)回缩，最终实现伸缩臂2(19)和伸缩臂3(20)同时沿臂向回缩；在机械手臂俯仰液压缸(4)的作用下可以实现机械手伸缩臂(3)的俯仰；机械手爪开合关节(7)，可带动机械手爪(1)张开和闭合以适应不同半径绝缘子的需求；毛刷旋转电机(11)带动皮带旋转，通过串联同步带轮组实现六组毛刷(6)的转动。
Claims (4)
1.一种新型绝缘子清扫机械手，主要包括：底座、机械手爪、俯仰机构、机械手伸缩臂、机械手臂俯仰液压缸、机械手爪开合关节、毛刷组、毛刷旋转电机、毛刷旋转同步带，其特征在于：底座，对绝缘子清扫机械手进行固定；俯仰机构，可带动机械手爪进行俯仰运动调整角度；机械手伸缩臂，可带动机械手爪沿臂向的伸缩；在机械手臂俯仰液压缸的作用下可以实现机械手伸缩臂的俯仰；机械手爪开合关节，可带动机械手爪张开和闭合；毛刷旋转电机带动皮带旋转，通过串联同步带轮组实现6组毛刷的转动。
2.根据权利要求1所述的一种新型绝缘子清扫机械手，其特征在于：所述机械手爪由机械手爪开合关节和毛刷旋转关节组成，机械手爪开合气缸一端连接连杆，连杆另一端连接机械手爪，当气缸伸缩时连杆会带动机械手爪开合。
3.根据权利要求1所述的一种新型绝缘子清扫机械手，其特征在于：所述机械手伸缩臂由三节臂体组成，当液压缸伸缩时带动滑轮2沿臂向移动，由于钢丝绳一段固定于伸缩臂1，所以钢丝绳另一端带动伸缩臂3移动，同时液压缸缸体固定于伸缩臂2，最终伸缩臂2和伸缩臂3同时沿臂向运动。
4.根据权利要求1所述的一种新型绝缘子清扫机械手，其特征在于：所述俯仰机构由电机，减速齿轮组和电磁刹车片组成，俯仰直流电机通过三级齿轮组减速，传递动力到锥齿轮，通过锥齿轮使机械手爪做俯仰运动。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN110000131A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-07-12 | 唐山百川智能机器股份有限公司 | 动车组绝缘子擦洗装置 |
| CN110732505A (zh) * | 2019-09-16 | 2020-01-31 | 山东南山铝业股份有限公司 | 电解母线清洗车 |
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2017
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