CN207044173U - 一种便于制造的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型的一种便于制造的机器人，包括基座和连接于基座的机械臂，机械臂包括依次铰接的第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第四轴臂和第五轴臂，第一轴臂包括臂本部和前倾部，前倾部朝基座的侧上方延伸，第二轴臂铰接于前倾部；第二轴臂中空形成通道，第二轴臂的上端部的侧面和下端部的侧面均开有供线缆穿过的接线孔；第三轴臂包括一体化结构的中空的容置体，容置体的侧面呈开口状且该开口处可拆卸连接有侧盖，容置体内设置有用于驱动第三轴臂的第三电机和用于驱动第四轴臂的第四电机。在实际使用时，避免基座与第二轴臂的运动路径发生干涉，第一轴臂和第二轴臂的夹角可以很小，能够顺利抓取产品。各个轴臂的结构都比较简单，安装方便，便于制造。

Description

一种便于制造的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种便于制造的机器人。

背景技术

随着机械工业的发展和工业自动化的普及应用，机械手的使用已经越来越广泛，涉及到各行各业。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。在注塑行业，现有行业内普遍使用直角坐标机器人，存在着机器人整体比较大，不能装配在注塑机的模内，产品抓取的范围有限，平面运动轨迹单一，效率低下，加工精度不高等诸多不足，适用的范围比较狭隘，不能满足实际需求。而且现有的机器人的轴臂结构比较复杂，装配麻烦，增加了制造难度和成本。

发明内容

针对现有技术存在上述技术问题，本实用新型提供一种能够大范围抓取产品、适用范围广阔，降低制造难度和成本的便于制造的机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

提供一种便于制造的机器人，包括基座和连接于基座的机械臂，所述机械臂包括依次铰接的第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第四轴臂和第五轴臂，

所述第一轴臂包括一体的臂本部和前倾部，所述臂本部位于基座的上方，所述前倾部朝基座的侧上方延伸，第二轴臂铰接于前倾部；

第二轴臂为一体化结构且中空形成通道，第二轴臂的上端部的侧面和下端部的侧面均开有供线缆穿过的接线孔；

第三轴臂包括一体化结构的中空的容置体，容置体的侧面呈开口状且该开口处可拆卸连接有侧盖，容置体内设置有用于驱动第三轴臂的第三电机和用于驱动第四轴臂的第四电机。

其中，该便于制造的机器人还包括用于驱动第一轴臂的第一电机和用于驱动第二轴臂的第二电机，第二电机固定在所述前倾部，第一电机安装在所述臂本部驱动第一轴臂水平旋转-170°~170°的回传运动，第一电机和第二电机均裸露在外界。

其中，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均为伺服电机，所有电机均连接有减速机。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的一种便于制造的机器人，包括基座和连接于基座的机械臂，机械臂包括依次铰接的第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第四轴臂和第五轴臂，第一轴臂包括一体的臂本部和前倾部，臂本部位于基座的上方，前倾部朝基座的侧上方延伸，第二轴臂铰接于前倾部；第二轴臂为一体化结构且中空形成通道，第二轴臂的上端部的侧面和下端部的侧面均开有供线缆穿过的接线孔；第三轴臂包括一体化结构的中空的容置体，容置体的侧面呈开口状且该开口处可拆卸连接有侧盖，容置体内设置有用于驱动第三轴臂的第三电机和用于驱动第四轴臂的第四电机。与现有技术相比，由于臂本体朝侧方延伸有前倾部，第二轴臂铰接于前倾部，在实际使用时，避免基座与第二轴臂的运动路径发生干涉，第一轴臂和第二轴臂的夹角可以很小，使得第二轴臂的旋转的幅度更大，机械臂能够顺利抓取基座前方、正下方、后下方的产品，因此能够大范围地抓取或者对产品进行加工，广泛适用于注塑机内进行注塑、埋料、嵌入、装配、去毛边、剪水口等。更重要的是，本实用新型的各个轴臂的结构都比较简单，尤其是第三轴臂的容置体一体成型，且容置了第三电机和第四电机，安装方便，便于制造。

附图说明

图1为本实用新型的一种便于制造的机器人的结构示意图。

图2为本实用新型的一种便于制造的机器人分解开侧盖后的示意图。

图3为本实用新型的一种便于制造的机器人的第一轴臂的结构示意图。

附图标记：

第一轴臂1、第一电机11、臂本部12、前倾部13；

第二轴臂2、第二电机21、接线孔22；

第三轴臂3、第三电机31、容置体32、侧盖33；

第四轴臂4、第四电机41；

第五轴臂5；

基座6；

线缆7。

具体实施方式

以下结合具体实施例及附图对本实用新型进行详细说明。

本实施例的一种便于制造的机器人，如图1至图3所示，包括基座6和连接于基座6的机械臂，机械臂包括依次铰接的第一轴臂1、第二轴臂2、第三轴臂3、第四轴臂4和第五轴臂5，另外还可在第五轴臂5的端部增加第六轴，第六轴的自身转动的转动轴与第五轴臂5的转动轴相垂直。第一轴臂1包括一体的臂本部12和前倾部13，臂本部12位于基座6的上方，前倾部13朝基座6的侧上方延伸，第二轴臂2铰接于前倾部13；第二轴臂2为一体化结构且中空形成通道，第二轴臂2的上端部的侧面和下端部的侧面均开有供线缆7穿过的接线孔22；第三轴臂3包括一体化结构的中空的容置体32，容置体32的侧面呈开口状且该开口处可拆卸连接有侧盖33，容置体32内设置有用于驱动第三轴臂3的第三电机31和用于驱动第四轴臂4的第四电机41。该便于制造的机器人还包括用于驱动第一轴臂1的第一电机11和用于驱动第二轴臂2的第二电机21，第二电机21固定在前倾部13，第一电机11安装在臂本部12驱动第一轴臂1水平旋转-170°~170°的回传运动，第一电机11和第二电机21均裸露在外界。第一电机11、第二电机21、第三电机31和第四电机41均为伺服电机，所有电机均连接有减速机。

与现有技术相比，由于臂本体朝侧方延伸有前倾部13，第二轴臂2铰接于前倾部13，在实际使用时，避免基座6与第二轴臂2的运动路径发生干涉，第一轴臂1和第二轴臂2的夹角可以很小，使得第二轴臂2的旋转的幅度更大，机械臂能够顺利抓取基座6前方、正下方、后下方的产品，因此能够大范围地抓取或者对产品进行加工，广泛适用于注塑机内进行注塑、埋料、嵌入、装配、去毛边、剪水口等。更重要的是，本实用新型的各个轴臂的结构都比较简单，尤其是第三轴臂3的容置体32一体成型，且容置了第三电机31和第四电机41，安装方便，便于制造，传统的第三轴臂3往往需要在轴臂的端部开设有孔，才能够装配上电机，这样的结构安装不便，如果电机出现故障，传统的结构需要整个轴臂拆卸下来进行维护，但是本实施例中的第三轴臂3只需要拆开侧盖33，即可以维修第三电机31和第四电机41。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (3)

1.一种便于制造的机器人，其特征是：包括基座和连接于基座的机械臂，所述机械臂包括依次铰接的第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第四轴臂和第五轴臂，

所述第一轴臂包括一体的臂本部和前倾部，所述臂本部位于基座的上方，所述前倾部朝基座的侧上方延伸，第二轴臂铰接于前倾部；

第二轴臂为一体化结构且中空形成通道，第二轴臂的上端部的侧面和下端部的侧面均开有供线缆穿过的接线孔；

第三轴臂包括一体化结构的中空的容置体，容置体的侧面呈开口状且该开口处可拆卸连接有侧盖，容置体内设置有用于驱动第三轴臂的第三电机和用于驱动第四轴臂的第四电机。

2.根据权利要求1所述的一种便于制造的机器人，其特征是：该便于制造的机器人还包括用于驱动第一轴臂的第一电机和用于驱动第二轴臂的第二电机，第二电机固定在所述前倾部，第一电机安装在所述臂本部驱动第一轴臂水平旋转-170°~170°的回传运动，第一电机和第二电机均裸露在外界。

3.根据权利要求2所述的一种便于制造的机器人，其特征是：第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均为伺服电机，所有电机均连接有减速机。