CN207024116U - 一种消化内镜治疗辅助机器人与消化内镜 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜治疗辅助机器人与消化内镜，其中辅助机器人包括与内镜末端连接的驱动套环，驱动套环上设有可弯曲的管状机械臂，管状机械臂内设有供手术器械通过的器械通道，其中，驱动套环上设有至少两处的管状机械臂，以同时对至少两处的手术器械进行引导。本实用新型设有至少两个器械通道，可以允许至少两个手术器械同时进入人体，通过不同器械之间的组合可以极大的扩展手术的操作方式，减少手术的操作难度，缩短手术时间，减少术中并发症。

Description

一种消化内镜治疗辅助机器人与消化内镜

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体是涉及一种内窥镜末端辅助装置，该装置可安装在不同规格的消化内镜末端，实现在内镜治疗过程中双器械或者多器械操作，本实用新型还涉及一种消化内镜。

背景技术

随着技术的发展，内窥镜越来越多的应用于疾病的诊断、治疗。内窥镜通常包括有光源、物镜与器械通道，其中物镜用于成像，光源用于在物镜成像时照亮人体组织，器械通道则用于引导手术器械到达病变位置。目前常规的消化内窥镜仅设有一个器械通道，且与内镜同轴，从而给手术操作带来不便，以典型的肠道内镜黏膜下剥离术（ESD）为例，在进行病变粘膜剥离的过程中，如果可以同时对病变粘膜进行提拉则可以有效地提高剥离效率并降低术中风险，然而现有技术中的内窥镜难以实现这一功能。

实用新型内容

为了克服现有内镜的局限性，更好的完成内镜下治疗，本实用新型提供一种消化内镜治疗辅助机器人以及应用该辅助机器人的消化内镜，该辅助机器人能实现手术过程中双臂操作并能实现大范围粘膜切割，有助于提高切割效率，减少术中并发症。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种消化内镜治疗辅助机器人，包括与内镜末端连接的驱动套环，驱动套环上设有可弯曲的管状机械臂，管状机械臂内设有供手术器械通过的器械通道，其中，驱动套环上设有至少两处的管状机械臂，以同时对至少两处的手术器械进行引导。

作为上述方案的进一步改进方式，包括与驱动套环同轴的固定套环，固定套环、驱动套环沿驱动套环的轴向分布，且驱动套环可相对固定套环沿轴向运动。

作为上述方案的进一步改进方式，包括钢丝绳与滑轮，滑轮安装在固定套环之上，钢丝绳绕过滑轮，驱动套环与一侧的钢丝绳固定连接。

作为上述方案的进一步改进方式，固定套环上设有用于对管状机械臂进行导向的导向部。

作为上述方案的进一步改进方式，包括若干与驱动套环同轴的支撑套环，支撑套环、驱动套环沿驱动套环的轴向分布，其上设有供管状机械臂和/或手术器械穿过的导向孔。

作为上述方案的进一步改进方式，管状机械臂至少可沿第一方向以及与第一方向垂直的第二方向发生弯曲。

作为上述方案的进一步改进方式，管状机械臂上对应第一方向设有第一切口槽，对应第二方向设有第二切口槽，第一切口槽的开口方向与第二切口槽的开口方向垂直，切口槽优选为V型槽。

作为上述方案的进一步改进方式，包括钢丝绳，钢丝绳的一端与末端固定，另一端作为施力端驱动管状机械臂发生弯曲。

作为上述方案的进一步改进方式，管状机械臂圆周设有四个均匀分布的轴向孔，钢丝绳位于该轴向孔内，驱动管状机械臂沿两个自由度弯曲。

作为上述方案的进一步改进方式，管状机械臂可以选择合金材料、塑胶材料等，本方案中优先选择镍钛合金管。

作为上述方案的进一步改进方式，包括插接在器械通道的手术器械，手术器械可相对管状机械臂沿管状机械臂的轴向移动。

作为上述方案的进一步改进方式，手术器械包括夹持钳、电刀、机械手、激光刀或者真空吸盘，一侧管状机械臂优先选用电刀作为手术器械，用于实现手术过程中粘膜的切割动作；另一侧管状机械臂器械优选选用夹持钳或者真空吸管，用于实现对目标粘膜的提拉动作。

一种消化内镜，包括伸入人体的前端部，还包括上述的消化内镜治疗辅助机器人，辅助机器人通过驱动套环套接在前端部上。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型设有至少两个器械通道，可以允许至少两个手术器械同时进入人体，通过不同器械之间的组合可以极大的扩展手术的操作方式，有助于减少手术的操作难度，缩短手术时间，减少术中并发症。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型辅助机器人一个方向上的立体示意图；

图2是本实用新型辅助机器人另一个方向上的立体示意图；

图3是本实用新型驱动套环与管状机械臂连接的立体示意图；

图4是本实用新型固定套环一个实施例的立体示意图；

图5是本实用新型内镜与辅助机器人连接的立体示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

参照图1、图2，分别示出了本实用新型机器人两个方向上的立体示意图。如图所示包括驱动套环100 ，本实用新型的主要发明点包括但不限于在驱动套环100上设置至少两处的管状机械臂200，管状机械臂200内设有供手术器械通过的器械通道，即本实用新型允许至少两个手术器械同时进入人体，通过不同器械之间的组合可以极大的扩展手术的操作方式，减少手术的操作难度。

参照图3，示出了本实用新型驱动套环与管状机械臂连接的立体示意图，如图所示，驱动套环100的两侧设有与管状机械臂200外径相匹配的卡槽，管状机械臂200位于该卡槽内，通过胶结等方式与驱动套环100固定连接。

本实用新型中管状机械臂200至少可沿第一方向以及与第一方向垂直的第二方向发生弯曲，从而调整手术器械的角度。为实现管状机械臂200的弯曲，管状机械臂200上对应第一方向设有若干的第一切口槽201，对应第二方向设有若干的第二切口槽202，且第一切口槽201的开口方向与第二切口槽202的开口方向垂直，切口槽优选采用V型槽。切口槽的存在大大降低了管状机械臂的强度，使得管状机械臂可以在此处自由弯折。

管状机械臂优选采用钢丝绳300驱动，且一个方向上对应设有两根钢丝绳，以本实施例为例，管状机械臂可朝相互垂直的两个方向摆动（具体是左右方向与上下方向），故一根管状机械臂200对应设有四根钢丝绳300，钢丝绳300分别沿管状机械臂200的周向均匀分布，当拉动左侧的钢丝绳时，管状机械臂则朝左侧摆动，其它侧的驱动以此类推。

钢丝绳300优选穿插在管状机械臂200管壁上的轴向孔203内，且钢丝绳300的一端与管状机械臂200固定，另一端作为施力端驱动管状机械臂发生弯曲。

辅助机器人在使用过程中通过驱动套环100套接在内镜的末端，为避免内镜进入人体时管状机械臂200划伤人体，本实施例中管状机械臂200可以相对内镜末端沿末端的轴向运动，即在内镜进入人体的过程中管状机械臂200处于缩回状态，保证末端的头部无突出结构，到达目标位置后管状机械臂再伸出。

为实现这一目的，参照图1、图2，本实施例中还设有固定套环400与钢丝绳500，其中固定套环400与驱动套环100同轴的，且固定套环400、驱动套环100沿驱动套环100的轴向分布。参照图4，示出了本实用新型固定套环一个实施例的立体示意图，如图所示，固定套环包括圆环状的主体310，主体310上设有导向部320与滑轮330。固定套环通过主体310固定在内镜的末端上，钢丝绳500绕过滑轮330从而分布在滑轮330的两侧，且其中一侧钢丝绳与驱动套环固定连接，另一侧的钢丝绳与驱动套环滑动连接，如此，当驱动套环滑动套接在内镜的末端上时，随着钢丝绳的牵引作用，驱动套环100可带动管状机械臂200相对末端移动。

导向部320优选为匹配管状机械臂外径的圆弧壁，其可在管状机械臂运动过程中对管状机械臂进行导向，避免管状机械臂沿驱动套环的轴心转动。

进一步的，参照图1、图2，为将手术器械和/或管状机械臂束缚在内镜的周围，本实施例中还设有若干与驱动套环100同轴的支撑套环600，支撑套环600同样用于套接在末端上的主体，主体上对应管状机械臂和/或手术器械设有导向孔，此外，支撑套环600上对应钢丝绳还设有钢丝绳过孔，即还可以起到束缚钢丝绳的作用。

本实用新型还包括插接在器械通道的手术器械700，手术器械可根据需要自行搭配选择，如采用夹持钳、电刀、机械手、激光刀或者真空吸盘等，例如：一侧管状机械臂优先选用电刀作为手术器械，用于实现手术过程中粘膜的切割动作；另一侧管状机械臂器械优选选用夹持钳或者真空吸管，用于实现对目标粘膜的提拉动作，剥离后的组织可以直接由夹持钳带出，相比于单通道内窥镜分步操作的方式，可以简化手术操作的步骤，缩短手术时间。

优选的，手术器械700可相对管状机械臂200沿轴向移动，以及绕轴心转动，在伸入人体的过程中隐藏在管状机械臂内部，避免损伤人体组织。

参照图5，示出了本实用新型消化内镜一个实施例的立体示意图，如图所示，消化内镜包括用于伸入人体内部的末端800，末端800上设有物镜与光源，末端800、物镜、光源等均可采用公知技术，在此不作详述。

辅助机器人上的驱动套环100、固定套环400与支撑套环600均套接在末端800上，其中驱动套环100可以相对末端沿轴向移动，固定套环400与末端800固定连接。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括与内镜末端连接的驱动套环，所述驱动套环上设有可弯曲的管状机械臂，所述管状机械臂内设有供手术器械通过的器械通道，其中，所述驱动套环上设有至少两处的所述管状机械臂，以同时对至少两处的手术器械进行引导。

2.根据权利要求1所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括与所述驱动套环同轴的固定套环，所述固定套环、驱动套环沿所述驱动套环的轴向分布，且所述驱动套环可相对所述固定套环沿轴向运动。

3.根据权利要求2所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括钢丝绳与滑轮，所述滑轮安装在所述固定套环之上，所述钢丝绳绕过所述滑轮，所述驱动套环与一侧的所述钢丝绳固定连接。

4.根据权利要求1所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括若干与所述驱动套环同轴的支撑套环，所述支撑套环、驱动套环沿所述驱动套环的轴向分布，其上设有供所述管状机械臂和/或手术器械穿过的导向孔。

5.根据权利要求1所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，所述管状机械臂至少可沿第一方向以及与第一方向垂直的第二方向发生弯曲。

6.根据权利要求5所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，所述管状机械臂上对应所述第一方向设有第一切口槽，对应所述第二方向设有第二切口槽，所述第一切口槽的开口方向与所述第二切口槽的开口方向垂直。

7.根据权利要求6所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括钢丝绳，所述钢丝绳的一端与所述管状机械臂固定，另一端作为施力端驱动所述管状机械臂发生弯曲。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，包括插接在所述器械通道的手术器械，所述手术器械可相对所述管状机械臂沿管状机械臂的轴向移动和绕轴向转动。

9.根据权利要求8所述的消化内镜治疗辅助机器人，其特征在于，所述手术器械包括夹持钳、电刀、机械手、激光刀或者真空吸盘。

10.一种消化内镜，包括伸入人体的前端部，其特征在于，还包括权利要求1至9中任一项所述的消化内镜治疗辅助机器人，所述辅助机器人通过所述驱动套环套接在所述前端部上。