CN206952036U - 一种落地式板料旋转机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种落地式板料旋转机械手，包括吸盘机构、转向机构、升降机构。吸盘机构包括若干真空吸盘，安装在转向机构上，并能够在转向机构的驱动下围绕竖直轴心旋转。转向机构安装在升降机构上。升降机构安装在安装架上，包括升降柱和升降气缸。安装架包括安装架板和气缸架板。安装架板竖直设置。气缸架板水平设置。升降柱为方柱体，侧面设有竖直滑轨，并通过竖直滑轨和安装在安装架板上的滑块安装在安装架板上，使升降柱能够在竖直方向上升降。升降柱的顶端设有升降台。升降气缸安装在气缸架板的下方，其活塞杆穿过气缸架板连接连接升降台。转向机构安装在升降台上。

Description

一种落地式板料旋转机械手

技术领域

本实用新型涉及板料加工线上的板料旋转。

背景技术

板料加工线上经常需要对板料进行转向。比如，某板料加工线首先需要对板料的四边进行折边，折边机位于传输线的侧边，当完成板料长边折边后需要对板料短边进行折边时需要对板料进行转向，除非折边机能够横跨传输线。但对于采用吸盘移载机械手的方式移载板料的情况下，折边机无法横跨传输线，因为这要求吸盘移载机械手架设高很高，而且要求吸盘移载机械手升降行程很大。此外，倘若需要一台折边机对板料的四边进行折弯，则需要分别进行、180、270的转向。很多情况下，此种类型的板料转向直接可以由吸盘移载机械手直接实现，而由吸盘移载机械手直接实现板料转向的成本较高。

发明内容

本实用新型所要解决的问题：板料加工线上的转向。

为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：

一种落地式板料旋转机械手，包括吸盘机构、转向机构、升降机构；所述吸盘机构包括若干真空吸盘，安装在所述转向机构上，并能够在所述转向机构的驱动下围绕竖直轴心旋转；所述转向机构安装在所述升降机构上；所述升降机构安装在安装架上，包括升降柱和升降气缸；所述安装架包括安装架板和气缸架板；安装架板竖直设置；气缸架板水平设置；升降柱为方柱体，侧面设有竖直滑轨，并通过竖直滑轨和安装在安装架板上的滑块安装在安装架板上，使升降柱能够在竖直方向上升降；升降柱的顶端设有升降台；升降气缸安装在气缸架板的下方，其活塞杆穿过气缸架板连接连接升降台；所述转向机构安装在升降台上。

进一步，所述转向机构包括旋转支撑台、旋转气缸和旋转台；旋转支撑台通过支架板安装在升降台上；旋转气缸安装在升降台上并位于旋转支撑台的下方；旋转台安装在旋转支撑台上，并连接旋转气缸；旋转台能够在旋转气缸的驱动下旋转。

进一步，所述转向机构还包括导向圆盘和凹轮；凹轮轴心竖直安装在旋转支撑台上；凹轮有多个，多个凹轮以旋转气缸的旋转轴为圆心的圆周均匀布局；导向圆盘安装在旋转台的下方，导向圆盘的边缘卡在凹轮的凹槽内。

进一步，气缸架板通过两块竖直的三角架板安装在安装架板上；升降柱卡在两块三角架板、安装架板和气缸架板之间。

本实用新型的技术效果如下：

1、本实用新型落地式吸盘机械手所实现的板料转向，由于导向圆盘和凹轮的设计使得板料转向更为平稳和精确。

2、相比于吸盘移载机械手所实现的转向，本实用新型落地式吸盘机械手所实现的板料转向不存在悬挂晃动的问题。

附图说明

图1是本实用新型的落地式板料旋转机械手侧前视角的立体结构示意图。

图2是本实用新型的落地式板料旋转机械手侧后视角的立体结构示意图。

图3是本实用新型的落地式板料旋转机械手顶部转向机构的放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

如图1、图2、图3所示，一种落地式板料旋转机械手，安装地面上，包括吸盘机构、转向机构、升降机构。吸盘机构包括若干真空吸盘542和吸盘安装架541。吸盘安装架541安装在转向机构上，并能够在转向机构的驱动下围绕竖直轴心旋转。真空吸盘542安装在吸盘安装架541上。吸盘机构的真空吸盘542组成水平的吸盘面。转向机构安装在升降机构上。升降机构安装在安装架上。安装架由底板511、安装架板512、三角支撑板513、气缸架板514和三角架板515所组成。底板511用于与地面固定，使得整个板料转向落地式机械手592能够固定在地面上。安装架板512通过两块相互平行并竖直的三角支撑板513安装在底板511上。安装架板512竖直设置。气缸架板514用于安装升降气缸，通过两块三角架板515安装在安装架板512上。两块三角架板515竖直设置，并垂直于安装架板512。气缸架板514水平设置。气缸架板514、两块三角架板515、安装架板512围成囗形结构。

升降机构包括升降柱5211和升降气缸522。升降柱5211卡在前述的由气缸架板514、两块三角架板515、安装架板512所围成囗形结构内。升降柱5211呈方柱体结构，侧面设有竖直滑轨524。安装架板512上设有滑块523。升降柱5211通过竖直滑轨524和滑块523安装在安装架板512上，使得升降柱5211能够在竖直方向上升降。升降柱5211的顶端设有升降台5212。升降气缸522安装在气缸架板514的下方，其活塞杆穿过气缸架板514连接连接升降台5212。升降台5212用于安装转向机构。

转向机构包括旋转支撑台5213、旋转气缸531、导向圆盘532、旋转台533和凹轮534。旋转支撑台5213通过两块支架板安装在升降台5212上。旋转支撑台5213、两块支架板和升降台5212围成安装旋转气缸的腔室。旋转气缸531位于该腔室内，并固定在升降台5212上，也就是，旋转气缸531安装在升降台5212上并位于旋转支撑台5213的下方。导向圆盘532和旋转台533安装在旋转支撑台5213上。其中，旋转台533位于导向圆盘532的上方，用于安装吸盘安装架541。导向圆盘532和旋转台533连接旋转气缸531，并能够在旋转气缸531的驱动下旋转。旋转的角为。也就是说本实施例的旋转气缸531是一种旋转气缸。凹轮534以轴心竖直的方式安装在旋转支撑台5213上。凹轮534有多个，多个凹轮534以旋转气缸531的旋转轴为圆心的圆周均匀布局。均匀布局也就是相邻凹轮534的间距相同。本实施例中凹轮534有三个。导向圆盘532的边缘卡在凹轮534的凹槽内，由此当旋转气缸531带动旋转台533旋转时，导向圆盘532受凹轮534的导向作用，使得旋转台533旋转时能够平稳。

Claims (4)

1.一种落地式板料旋转机械手，其特征在于，包括吸盘机构、转向机构、升降机构；所述吸盘机构包括若干真空吸盘(542)，安装在所述转向机构上，并能够在所述转向机构的驱动下围绕竖直轴心旋转；所述转向机构安装在所述升降机构上；所述升降机构安装在安装架上，包括升降柱(5211)和升降气缸(522)；所述安装架包括安装架板(512)和气缸架板(514)；安装架板(512)竖直设置；气缸架板(514)水平设置；升降柱(5211)为方柱体，侧面设有竖直滑轨(524)，并通过竖直滑轨(524)和安装在安装架板(512)上的滑块(523)安装在安装架板(512)上，使升降柱(5211)能够在竖直方向上升降；升降柱(5211)的顶端设有升降台(5212)；升降气缸(522)安装在气缸架板(514)的下方，其活塞杆穿过气缸架板(514)连接连接升降台(5212)；所述转向机构安装在升降台(5212)上。

2.如权利要求1所述的落地式板料旋转机械手，其特征在于，所述转向机构包括旋转支撑台(5213)、旋转气缸(531)和旋转台(533)；旋转支撑台(5213)通过支架板安装在升降台(5212)上；旋转气缸(531)安装在升降台(5212)上并位于旋转支撑台(5213)的下方；旋转台(533)安装在旋转支撑台(5213)上，并连接旋转气缸(531)；旋转台(533)能够在旋转气缸(531)的驱动下旋转。

3.如权利要求2所述的落地式板料旋转机械手，其特征在于，所述转向机构还包括导向圆盘(532)和凹轮(534)；凹轮(534)轴心竖直安装在旋转支撑台(5213)上；凹轮(534)有多个，多个凹轮(534)以旋转气缸(531)的旋转轴为圆心的圆周均匀布局；导向圆盘(532)安装在旋转台(533)的下方，导向圆盘(532)的边缘卡在凹轮(534)的凹槽内。

4.如权利要求1所述的落地式板料旋转机械手，其特征在于，气缸架板(514)通过两块竖直的三角架板(515)安装在安装架板(512)上；升降柱(5211)卡在两块三角架板(515)、安装架板(512)和气缸架板(514)之间。