CN206939855U - 一种落线机的自动进出料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种落线机的自动进出料机械手，包括了进料机构、进给机构、旋转台、连杆机构、出料机构和工作台底座，其中所述进料机构由进料料道、伸缩杆A、气缸A、推杆A、升降台、限制夹、滚轮组、传动轮和传动螺杆组成，所述进给机构由线性滑台A和伺服机械臂组成，所述连杆机构由线性滑台B和伺服连杆组成，所述出料机构由出料料道、伸缩杆B、气缸B、推杆B和滚轮组组成；本实用新型主要将进料料道中的定子运输至上料平台，通过伺服机械臂操作并配合旋转台实现自动上料，便于落线机加工，最后通过伺服机械臂将成品放至出料料道；实现了定子落线前的自动上料，节省了时间和成本，提高了生产效率，带来更高的经济效益。

Description

一种落线机的自动进出料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种电机加工制作领域，尤其涉及了一种落线机的自动进出料机械手。

背景技术

定子落线是电机生产工艺中的一道重要工序，而在执行落线操作工序之前，往往都是通过人力对定子进行运输和上料，在这过程当中必然耗费相当多的时间，同时需要在人力劳动成本上投入更多，然而效率却依旧处于低水平位置，严重影响着经济效益；因此，在保证质量的前提下，提高效率将会是至优的举措，在物料的输送工序中，对效率的追求则显得尤为重要。

机械手作为近代自动控制领域中出现的一项新技术，已经广泛地应用在了工业生产中，它能够在各个加工、传送、装卸等工序中发挥着重要的作用；当把机械手应用在定子物料的运输与上料工序上，自动化的输送动作与精准的进给，既在运输过程中节省了大量的时间，有效地提高了生产效率，同时节省了劳动成本，让企业的生产及加工有更高的价值，经济效益和对市场的冲击力相对更强。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术存在的不足，提供了一种落线机的自动进出料机械手，实现落线机的自动上下料，节省时间和成本，有效地提高生产效率，达到更高的经济效益。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案。

一种落线机的自动进出料机械手，包括了进料机构、进给机构、旋转台、连杆机构、出料机构和工作台底座，其中进料机构由进料料道、伸缩杆A、气缸A、升降杆A、限制夹、滚轮组、传动轮和传动螺杆组成，进给机构由线性滑台A和伺服机械臂组成，连杆机构由线性滑台B和伺服连杆组成，出料机构由出料料道、伸缩杆B、气缸B、升降杆B和滚轮组组成；进料料道的中心段在伸缩杆A的作用下，与工作台框架左端作连接，并与气缸A、升降杆A和升降台形成了三角形结构；升降台上平面配置了限制夹，滚轮组则在升降台内部形成了滚动导轨；伺服机械臂连接并固定在线性滑台A的滑块上，使线性滑台A的导轨处于其正下方，伺服连杆杆头与线性滑台B的移动滑块相连，杆尾通过螺丝件固定在旋转台的转向轴上；出料料道的始段接触推杆B，并通过推杆B实现与气缸B的连接，而伸缩杆B则是气缸B与出料料道中心段的连接件。

作为一种优选，本实用新型采用双工位操作，即使用两个伺服机械臂进行定子的上料进给与出料，其中这两个伺服机械臂属于不同的进给机构，同时这两个进给机构均锁定在旋转台上，两者之间存在88°—90°的空间角度，降低了双工位的碰撞几率，加快进出料速度。

作为一种优选，本实用新型采用单电机线性滑台，并应用于进给机构和连杆机构上，有效地实现机械手的方向进给和动作处理，均以线性运动的形式进行上料、旋转和送料操作，进给方便快捷精准，节省运转耗能。

作为一种优选，本实用新型选用的气缸A与气缸B分别对推杆A与推杆B产生动力，促使进料料道与出料料道的稳定升降，并且方便了机械手进出料。

本实用新型的有益效果在于：通过对进料料道和出料料道的形状结构处理以及气动升降动作，确保了定子物料在输送过程中的稳定不移位，同时在机械手以及线性滑台的组合作用下，实现了对落线机的上下料自动化操作，减少了劳动成本，提高了进给位移的精度和稳定性，保证了定子物料能在无损的状态下送往落线机，而自动化的应用也相应地提高了整个定子运输和落线工序的加工生产效率，增强了经济效益和规模化产品的生产力。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。

图1为一种落线机的自动进出料机械手结构示意图。

图2位一种落线机的自动进出料机械手正视图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

参见图1、图2，本实用新型提供了一种落线机的自动进出料机械手，包括了进料机构(1)、进给机构(2)、旋转台(3)、连杆机构(4)、出料机构(5)和工作台底座(6)，其中所述进料机构(1)由进料料道（11）、伸缩杆A（12）、气缸A（13）、推杆A（14）、升降台（15）、限制夹（16）、滚轮组（17）、传动轮（18）和传动螺杆（19）组成，所述进给机构（2）由线性滑台A（21）和伺服机械臂（22）组成，所述连杆机构（4）由线性滑台B（41）和伺服连杆（42）组成，所述出料机构（5）由出料料道（51）、伸缩杆B（52）、气缸B（53）、推杆B（54）和滚轮组（17）组成；所述进料料道（11）的中心段在所述伸缩杆A（12）的作用下，与工作台框架左端作连接，并与所述气缸A（13）、所述推杆A（14）和所述升降台（15）形成了三角形结构，构成稳固结构，并支撑和稳定所述进料料道（11）；所述升降台（15）的上平面配置了所述限制夹（16），对定子物料进行选择性输送控制，并阻止其余定子物料进入所述升降台（15），所述滚轮组（17）则在所述升降台（15）内部形成了滚动导轨，并且由内部的传动轮（18）和传动螺杆（19）牵引转动，从而使定子物料移动；所述伺服机械臂（22）连接并固定在所述线性滑台A（21）的滑块上，使所述线性滑台A（21）的导轨处于其正下方，实现轴向进给并协助所述伺服机械臂（22）夹住定子物料；所述伺服连杆（42）的杆头与所述线性滑台B（41）的移动滑块相连，其杆尾通过螺丝件固定在所述旋转台（3）的转向轴上，在所述伺服连杆（42）与移动滑块的配合下，转动所述旋转台（3）；所述出料料道（51）的始段接触所述推杆B（54），并通过所述推杆B（54）实现与所述气缸B（53）的连接，而所述伸缩杆B（52）则是所述气缸B（53）与所述出料料道（51）中心段的连接件。

本实用新型提供的一种落线机的自动进出料机械手，其工作原理：工作时，将定子物料按一定数量放入进料料道中排列，直至到达限制夹处，定子物料禁入；打开限制夹，单个定子物料进入后，限制夹封锁，单个定子物料在滚轮组的带动下前进直至升降台的卡座位置；启动气缸A，气缸A顶升并作用在推杆A上，使推杆A上移，推起升降台，使其与伺服机械臂处于同一水平面；此时，线性滑台A运转，在电机与丝杆的配合带动下，伺服机械臂沿着导轨向前进给，直到刚好碰到定子物料，打开夹具并继续向前进给，当夹具能包围定子后，夹具合拢，伺服机械臂回程复位；然后，连杆机构运转，线性滑台B启动，带动伺服连杆从而使其做线性运动，旋转台在伺服连杆的牵引下旋转，其旋转角度为90°，即令进给机构作顺时针转动90°；此时进给机构再次运转，线性滑台A推动伺服机械臂沿导轨向前进给，到达落线机工位；待定子物料落线完成并成为成品时，进给机构回程复位；线性滑台B启动，继续带动伺服连杆做线性运动，使旋转台再次顺时针旋转90°至出料料道始段；气缸B启动，顶升，推动推杆B从而使出料料道始段抬起至伺服机械臂的同一水平面，夹具张开，成品成功落至滚轮组上，最后顺利使成品到达出料料道，完成，结束。

由于本实用新型采用双工位操作，双伺服机械臂在操作原理上如出一辙，继第一伺服机械臂夹取定子物料后并旋转90°后，第二伺服机械臂也会对应夹取新的定子物料；当第一伺服机械臂顺利将成品放入出料料道后，第二伺服机械臂也到达落线工位，如此运转并依理执行相应工序，两者互不冲突。

本实用新型所提供的一种落线机的自动进出料机械手，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种落线机的自动进出料机械手，其特征在于，包括了进料机构（1）、进给机构（2）、旋转台（3）、连杆机构（4）、出料机构（5）和工作台底座（6），其中所述进料机构(1)由进料料道（11）、伸缩杆A（12）、气缸A（13）、推杆A（14）、升降台（15）、限制夹（16）、滚轮组（17）、传动轮（18）和传动螺杆（19）组成，所述进给机构（2）由线性滑台A（21）和伺服机械臂（22）组成，所述连杆机构（4）由线性滑台B（41）和伺服连杆（42）组成，所述出料机构（5）由出料料道（51）、伸缩杆B（52）、气缸B（53）、推杆B（54）和滚轮组（17）组成；所述进料料道（11）与工作台框架左侧段通过所述伸缩杆A（12）连接起来，所述气缸A（13）与所述升降台（15）则由所述推杆A（14）连接起来，前者与后者构成三角形状，所述限制夹（16）、所述滚轮组（17）、所述传动轮（18）与所述传动螺杆（19）均嵌套连接在所述升降台中；所述伺服机械臂通过螺丝，与所述线性滑台A上的滑块固定连接，并悬挂在导轨的正上方；所述伺服连杆（42）的杆头与所述线性滑台B（41）的移动滑块相连接，其杆尾则固定在所述旋转台（3）的转向轴上；所述伸缩杆A（12）将所述出料料道（51）的中心段和工作台框架右侧端连接并固定，所述出料料道（51）始段与所述气缸B（53）通过所述推杆B（54）衔接起来。

2.根据权利要求1所述的一种落线机的自动进出料机械手，其特征在于，所述伸缩杆A（12）、所述气缸A（13）、所述推杆A（14）和所述升降台（15）相互配合形成一个可调节高度的运输平台，便于所述伺服机械臂（22）对定子的夹取与上料，其延展方向为X轴负方向。

3.根据权利要求1所述的一种落线机的自动进出料机械手，其特征在于，所述线性滑台A（21）与所述线性滑台B（41）均由电机、丝杆和滑块连接而成，作为所述伺服机械臂（22）的进给动力源，并为其提供进给轨迹。

4.根据权利要求1所述的一种落线机的自动进出料机械手，其特征在于，所述连杆机构（4）与所述旋转台（3）相连接，从而以线性运动来代替圆周运动，减少做功，节省耗能。

5.根据权利要求1或2所述的一种落线机的自动进出料机械手，其特征在于，所述出料机构（5）与所述进料机构（1）近似，通过部件配合形成一个可调节高度的运输平台，其延展方向为X轴正方向。

6.根据权利要求1所述的一种落线机的自动进出料机械手，其特征在于，存在两个具备相同配置内容的所述进给机构（2），即使用两个所述伺服机械臂（22）进行定子的上料进给与出料，同时两者均锁定在旋转台上，装配位置之间存在88°—90°的空间角度，降低了双工位的碰撞几率，加快进出料速度。