CN206937326U - 一种小型的写字绘图机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型为一种小型的写字绘图机器人，它包括基座，在基座上固定有Y轴运动系统，所述的Y轴运动系统包括沿Y轴运动的滑板，所述的滑板上固定有X轴运动系统，所述的X轴运动系统包括沿X轴运动的直线滑板，所述的直线滑板上安装有书写模块，X轴运动系统和Y轴运动系统可带动书写模块实现二维运动；控制板通过舵机III带动夹持架旋转，实现提笔落笔的功能。
Description
技术领域：
本实用新型涉及智能机器人设备领域，特别是涉及一种小型的写字绘图机器人。
背景技术：
在日常生活中，在遇到需要重复手写的场合，此时一般的打印机很难操作，于是就出现了写字绘图机器人。目前大部分的写字绘图机器人多用电机带动丝杠或电机带动同步带来控制书写模块的运动，结构复杂，制作成本高，占地面积大，不方便随身携带。
发明内容：
本实用新型的目的在于针对上述现有技术的缺陷和不足，为人们提供一种通过舵机控制，结构简单，制作成本低，便于携带的小型的写字绘图机器人，方便人们随时随地进行重复手写工作。
为实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：所述的小型的写字绘图机器人包括基座，所述的基座上固定有Y轴运动系统，所述的Y轴运动系统上有沿Y轴运动的滑板，所述的滑板上固定有X轴运动系统和控制板，所述的X 轴运动系统上有沿X轴运动的直线滑板，所述的直线滑板上安装有书写模块， X轴运动系统和Y轴运动系统可带动书写模块实现二维运动，所述的书写模块可以完成提笔落笔的动作。
所述的基座包括支撑板，所述的支撑板上固定有方板，所述的方板上固定有底板；所述的书写模块包括与直线滑板固定的连接板，所述的连接板上固定有舵机固定架，所述的舵机固定架上固定有舵机III，所述的舵机III上安装有夹持架，所述的夹持架上设有固定笔杆的V形槽，通过所述的V型槽和橡皮筋可固定笔杆。
所述的Y轴运动系统包括固定在底板上的齿条板和齿条夹板，所述的齿条板与固定在舵机I上的齿轮I啮合，所述的舵机I与控制板电连，所述的舵机I 通过固定板固定在滑板上，所述的滑板通过中滑板固定在下滑板上，所述的齿条板和齿条夹板之间的距离小于下滑板的宽度，从而把下滑板卡在齿条板所在平面和中支撑板所在平面之间，所述的齿条夹板和齿条板上固定有右夹板，所述的齿条板上固定有左夹板，所述的左夹板和右夹板上固定有中支撑板，所述的中支撑板上固定有上支撑板。
所述的X轴运动系统包括固定在固定板上的支座，所述的支座上固定有上夹板、下夹板和舵机II，所述的上夹板上固定有上外夹板，所述的下夹板上固定有下外夹板，所述的上外夹板和下外夹板之间的距离比直线滑板的宽度要小，从而把直线滑板卡在上夹板所在平面和支座所在平面之间，所述的舵机II与控制板电连，所述的舵机II上安装的齿轮II与直线滑板的齿条啮合，当控制板带动齿轮II转动时，直线滑板相对支座沿X轴方向运动。
本实用新型所提供的一种小型的写字绘图机器人，仅仅通过控制舵机的转动来实现书写模块沿X，Y轴方向的运动和笔杆提笔落笔的运动。其结构简单，制作成本低，方便携带可随时随地实现简单的重复写字绘图任务，制作成本低，可作为绘图写字机器人兴趣爱好者入门工具。
附图说明：
图1为所述的一种小型的写字绘图机器人的整体结构示意图；
图2为所述的一种小型的写字绘图机器人的Y轴运动系统示意图；
图3为所述的一种小型的写字绘图机器人的X轴运动系统示意图；
图4为所述的一种小型的写字绘图机器人的书写模块示意图。
图中：1.基座，2.支撑板，3.方板，4.底板，5.控制板，6.X轴运动系统，7. 书写模块，8.Y轴运动系统，9.齿条板，10.左夹板，11.中支撑板，12.上支撑板， 13.齿轮I，14.齿条夹板，15.舵机I，16.固定板，17.右夹板，18.滑板，19. 中滑板，20.下滑板，21.下夹板，22.直线滑板，23.支座，24.舵机II，25.上夹板，26.上外夹板，27.齿条，28.齿轮II，29.下外夹板，30.连接板，31.舵机固定架，32.舵机III，33.笔杆，34.V型槽，35.橡皮筋，36.夹持架。
具体实施方式：
如图1所示，本实用新型为一种小型的写字绘图机器人，它包括基座(1)，在基座(1)上固定有Y轴运动系统(8)，所述的Y轴运动系统(8)包括沿Y轴运动的滑板(18)，所述的滑板(18)上固定有X轴运动系统(6)，所述的X轴运动系统(6) 包括沿X轴运动的直线滑板(22)，所述的直线滑板(22)上安装有书写模块(7)，X 轴运动系统(6)和Y轴运动系统(8)可带动书写模块(7)实现二维运动；所述的基座 (1)包括支撑板(2)，所述的支撑板(2)上固定有方板(3)，所述的方板(3)上固定有底板(4)。
如图2所示，所述的Y轴运动系统(8)包括固定在底板(4)上的齿条板(9)和齿条夹板(14)，所述的齿条板(9)与固定在舵机I(15)上的齿轮I(13)啮合，所述的舵机I(15)与控制板(5)电连，所述的舵机I(15)通过固定板(16)固定在滑板(18) 上，所述的滑板(18)通过中滑板(19)固定在下滑板(20)上，所述的齿条板(9)和齿条夹板(14)之间的距离小于下滑板(20)的宽度，从而把下滑板(20)卡在齿条板(9) 所在平面和中支撑板(11)所在平面之间，所述的齿条夹板(14)和齿条板(9)上固定有右夹板(17)，所述的齿条板(9)上固定有左夹板(10)，所述的左夹板(10)和右夹板(17)上固定有中支撑板(11)，所述的中支撑板(11)上固定有上支撑板(12)，当控制板(5)带动舵机I(15)转动时，滑板(18)相对于齿条板(9)沿Y轴方向运动，从而带动X轴运动系统(6)、书写模块(7)同步在Y轴方向运动。
如图3所示，所述的X轴运动系统(6)包括固定在固定板(16)上的支座(23)，所述的支座(23)上固定有上夹板(25)、下夹板(21)和舵机II(24)，所述的上夹板(25) 上固定有上外夹板(26)，所述的下夹板(21)上固定有下外夹板(29)，所述的上外夹板(26)和下外夹板(29)之间的距离比直线滑板(22)的宽度要小，从而把直线滑板(22)卡在上夹板(25)所在平面和支座(23)所在平面之间，所述的舵机II(24)与控制板(5)电连，所述的舵机II(24)上安装的齿轮II(28)与直线滑板(22)的齿条(27) 啮合，当控制板(5)带动齿轮II(28)转动时，直线滑板(22)相对支座(23)沿X轴方向运动。
如图4所示，所述的书写模块(7)包括与直线滑板(22)固定的连接板(30)，所述的连接板(30)处在上夹板(25)和下夹板(21)之间，所述的连接板(30)上固定有舵机固定架(31)，所述的舵机固定架(31)上固定有舵机III(32)，所述的舵机III(32) 与控制板(5)电连，所述的舵机III(32)上安装有夹持架(36)，所述的夹持架(36)上设有固定笔杆(33)的V形槽(34)，通过所述的V型槽(34)和橡皮筋(35)来固定笔杆(33)；控制板(5)通过舵机III(32)带动夹持架(36)旋转，实现提笔落笔的功能。
Claims (6)
1.一种小型的写字绘图机器人包括基座(1)，所述的基座(1)上包括支撑板(2)、方板(3)、底板(4)，所述的基座(1)上固定有Y轴运动系统(8)，所述的Y轴运动系统包括齿条板(9)、齿条夹板(14)、齿轮I(13)、舵机I(15)、固定板(16)、滑板(18)、中滑板(19)、下滑板(20)、右夹板(17)、左夹板(10)、中支撑板(11)、上支撑板(12)，所述的Y轴运动系统(8)上有沿Y轴运动的滑板(18)，所述的滑板(18)上固定有X轴运动系统(6)和控制板(5)，所述的X轴运动系统(6)包括直线滑板(22)、支座(23)、上夹板(25)、下夹板(21)、舵机II(24)、上外夹板(26)、下外夹板(29)、齿轮II(28)、齿条(27)，所述的X轴运动系统(6)上有沿X轴运动的直线滑板(22)，所述的直线滑板(22)上安装有书写模块(7)，X轴运动系统(6)和Y轴运动系统(8)可带动书写模块(7)实现二维运动，所述的书写模块(7)可以完成提笔落笔的动作；所述的X轴运动系统(6)与Y轴运动系统(8)能带动书写模块(7)实现二维运动；所述的书写模块(7)包括连接板(30)、舵机固定架(31)、舵机III(32)、夹持架(36)、V型槽(34)、橡皮筋(35)、笔杆(33)，通过舵机直接带动夹持架(36)转动来实现提落笔功能，落笔后驱动X和Y轴运动系统(8)即可完成书写绘画功能。
2.根据权利要求1所述的一种小型的写字绘图机器人，其特征于所述的齿条板(9)与固定在舵机I(15)上的齿轮I(13)啮合，滑板(18)可相对于齿条板(9)沿Y轴方向运动。
3.根据权利要求1所述的一种小型的写字绘图机器人，其特征在于所述的齿条板(9)和齿条夹板(14)之间的距离小于下滑板(20)的宽度，从而把下滑板(20)卡在齿条板(9)所在平面和中支撑板(11)所在平面之间。
4.根据权利要求1所述的一种小型的写字绘图机器人，其特征在于所述的上外夹板(26)和下外夹板(29)之间的距离比直线滑板(22)的宽度要小，从而把直线滑板(22)卡在上夹板(25)所在平面和支座(23)所在平面之间。
5.根据权利要求1所述的一种小型的写字绘图机器人，其特征在于所述的舵机II(24)与控制板(5)电连，所述的舵机II(24)上安装的齿轮II(28)与直线滑板(22)的齿条(27)啮合，使得直线滑板(22)可以相对支座(23)沿X轴方向运动。
6.根据权利要求1所述的一种小型的写字绘图机器人，其特征在于所述的控制板(5)通过舵机III(32)带动夹持架(36)旋转，实现提笔落笔的功能。
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