CN206936614U - 白车身顶盖装焊用柔性抓手及白车身顶盖输送系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种白车身顶盖装焊用柔性抓手及采用该白车身顶盖装焊用柔性抓手的白车身顶盖输送系统，该抓手包括刚性连接框架、活动连接框架、活动连接单元、定位单元、活动锁止单元及抓取单元，刚性连接框架与活动连接框架通过活动连接单元连接，定位单元包括前横梁定位机构和用于将顶盖夹紧固定在白车身上的顶盖定位机构。在活动连接框架锁止状态下抓取单元将顶盖搬运到白车身顶部位置，活动锁止单元解锁，顶盖滑入侧围导向槽内，满足Y向的装焊要求，前横梁定位机构的定位销插入至前横梁定位孔内，完成顶盖的X向定位，顶盖定位机构作用，完成顶盖相对于横梁的Z向定位，从而满足顶盖的装焊精度要求。

Description

白车身顶盖装焊用柔性抓手及白车身顶盖输送系统

技术领域

本实用新型属于白车身焊接技术领域，具体涉及一种白车身顶盖装焊用柔性抓手及采用该白车身顶盖装焊用柔性抓手的白车身顶盖输送系统。

背景技术

在白车身焊接领域，纵观现有的白车身顶盖装焊工位，顶盖装焊多采用机器人带硬连接抓手定位方式和Perceptron视觉定位引导系统方式。采用机器人带硬连接抓手的定位方式，无法消除前工位焊接白车身尺寸的重复性误差，无法保证下道工序顶盖激光焊接对顶盖焊缝间隙要求的质量；采用Perceptron视觉定位引导系统方式，成本昂贵，调试难度大。

实用新型内容

本实用新型实施例涉及一种白车身顶盖装焊用柔性抓手及采用该白车身顶盖装焊用柔性抓手的白车身顶盖输送系统，至少可解决现有技术的部分缺陷。

本实用新型实施例涉及一种白车身顶盖装焊用柔性抓手，包括刚性连接框架、活动连接框架、活动连接单元、定位单元、用于控制所述活动连接框架活动状态的活动锁止单元及用于抓取顶盖的抓取单元，所述刚性连接框架上安装有用于与搬运机器人连接的搬运连接结构，所述刚性连接框架位于所述活动连接框架上方，所述抓取单元设置于所述活动连接框架上；所述活动连接单元包括多组万向活动组件，每组所述万向活动组件包括一安装支座和上下对置且均可转动安装于所述安装支座内的一对万向滚珠，各所述安装支座均固定于所述活动连接框架上，每对所述万向滚珠分别与所述刚性连接框架的底端和顶端抵接；所述定位单元包括前横梁定位机构和用于将顶盖夹紧固定在白车身上的顶盖定位机构，所述前横梁定位机构包括定位销和用于驱动所述定位销插入至前横梁定位孔内或由所述前横梁定位孔内拔出的定位销驱动组件，所述定位销驱动组件及所述顶盖定位机构均安装于所述活动连接框架上。

作为实施例之一，所述刚性连接框架包括被配置为与白车身侧围槽长度方向平行的两X向边梁和与所述X向边梁垂直的两Y向边梁；每一所述安装支座包括上安装板、下安装板及至少一侧板，每一所述侧板竖直设置且连接对应的所述上安装板与所述下安装板，每对所述万向滚珠分别安装在对应的所述上安装板与所述下安装板上；各所述侧板中，部分侧板的板面平行于X向，其余侧板的板面平行于Y向，各所述侧板上均穿设有用于与所述刚性连接框架的对应边梁抵靠的调节螺栓。

作为实施例之一，所述定位销驱动组件包括夹紧气缸和定位销驱动气缸，所述夹紧气缸与所述定位销驱动气缸的活塞杆轴向均为竖直方向，所述夹紧气缸通过夹紧气缸支座安装于所述活动连接框架上，所述定位销驱动气缸通过旋转支座安装于所述夹紧气缸的摆臂上，所述定位销驱动气缸的输出端固定有连接板，所述定位销安装于所述连接板上且轴向为竖向。

作为实施例之一，所述活动连接框架包括被配置为与白车身侧围槽长度方向平行的两X向活动梁和与所述X向活动梁垂直的两Y向活动梁；所述顶盖定位机构包括布置于两所述Y向活动梁上的多组顶盖定位组件，每一所述Y向活动梁上布置有多组所述顶盖定位组件；每一所述顶盖定位组件包括X向翻转卡边机构和Z向翻转定位夹紧机构，所述X向翻转卡边机构包括第一摆臂气缸和X向定位块，所述第一摆臂气缸通过第一气缸座安装于对应的所述Y向活动梁上，所述第一摆臂气缸的气缸活塞杆轴向为竖直方向，所述X向定位块安装于所述第一摆臂气缸的摆臂上，所述X向定位块具有用于与顶盖及对应侧横梁抵靠的抵靠定位面；所述Z向翻转定位夹紧机构包括第二摆臂气缸、Z向定位块和Z向夹紧块，所述第二摆臂气缸通过第二气缸座安装于对应的所述Y向活动梁上，所述第二摆臂气缸的气缸活塞杆轴向为竖直方向，所述Z向夹紧块安装于所述第二摆臂气缸的摆臂上，所述Z向定位块安装于所述第二气缸座上，所述Z向定位块间隔位于对应的所述Z向夹紧块正上方，所述Z向定位块的下表面及所述Z向夹紧块的上表面均为曲率与顶盖对应位置处的曲率相同的曲面。

作为实施例之一，所述刚性连接框架包括被配置为与白车身侧围槽长度方向平行的两X向边梁和与所述X向边梁垂直的两Y向边梁；每一所述Y向边梁上竖直穿设有至少一个弹簧调节螺杆，各所述弹簧调节螺杆均通过弹簧调节螺母与对应的所述Y向边梁固定连接，每一所述弹簧调节螺杆固连有一拉伸弹簧，每一所述拉伸弹簧的底端固连有一弹簧固定座，各所述弹簧固定座均安装于所述活动连接框架上且位于对应的所述弹簧调节螺杆正下方。

作为实施例之一，所述活动锁止单元包括至少一组锁止组件，每一所述锁止组件包括轴向为竖直方向的锁止销和用于驱动所述锁止销竖直升降的驱动件，各所述驱动件均安装于所述刚性连接框架上，于所述活动连接框架上设有至少一个锁止孔，所述锁止孔的数量与所述锁止销的数量相同且一一对应配置。

作为实施例之一，所述抓取单元包括沿所述活动连接框架周向环设的多组吸盘组件，每一所述吸盘组件包括吸盘支座、吸盘连杆、吸盘及第一仿型定位块，其中，所述吸盘支座安装于所述活动连接框架的对应边部上，所述吸盘连杆穿设于所述吸盘支座上，所述吸盘连杆具有调节螺纹段并通过吸盘调节螺母与所述吸盘支座固定连接，所述吸盘安装于所述吸盘连杆上；每一所述第一仿型定位块通过可加减垫片的连接座安装于对应的所述吸盘支座上，每一所述第一仿型定位块的下表面为与顶盖的对应抓取位置处的曲率相同的定位曲面，每一所述定位曲面位于对应的所述吸盘支座下方且位于对应的所述吸盘下表面的上方，各所述第一仿型定位块均呈马蹄形且环绕对应的所述吸盘设置。

作为实施例之一，所述活动连接框架的底端设置有多个用于与顶盖抵靠的第二仿型定位块，各所述第二仿型定位块沿所述活动连接框架的周向环设，每一所述第二仿型定位块的下表面为与对应的顶盖抵靠位置处的曲率相同的曲面。

作为实施例之一，上述白车身顶盖装焊用柔性抓手还包括用于与外设的顶盖精定位放置台上的放置台对定件配合且可相对于该放置台对定件竖直滑移的抓手对定件，所述抓手对定件通过对定件支架安装于所述活动连接框架上，所述抓手对定件为滑板或滑槽。

本实用新型实施例涉及一种白车身顶盖输送系统，包括顶盖精定位放置台、搬运机器人及顶盖抓手，所述顶盖抓手采用如上所述的白车身顶盖装焊用柔性抓手，所述搬运机器人与所述搬运连接结构连接。

本实用新型实施例至少具有如下有益效果：搬运机器人在活动连接框架锁止的状态下从顶盖精定位放置台上通过抓取单元将顶盖搬运到白车身顶部位置，活动锁止单元解锁，顶盖滑入侧围导向槽内，满足Y向的装焊要求，前横梁定位机构的定位销插入至前横梁定位孔内，完成顶盖的X向定位，顶盖定位机构作用，完成顶盖相对于横梁的Z向定位，从而满足顶盖的装焊精度要求。活动连接框架与刚性连接框架通过活动连接单元连接，活动连接框架可相对于刚性连接框架产生X向和Y向上的活动，从而使得本抓手能够在不考虑前工序白车身焊接重复性误差的前提下都可保证较高的顶盖定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的白车身顶盖装焊用柔性抓手的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的刚性连接框架的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的活动连接框架的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的万向活动组件的结构示意图；

图5-图6为本实用新型实施例提供的弹簧拉伸组件的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的锁止组件的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的吸盘组件的结构示意图；

图9-图10为本实用新型实施例提供的顶盖定位组件的结构示意图；

图11-图12为本实用新型实施例提供的前横梁定位机构的结构示意图；

图13为柔性抓手从顶盖精定位放置台上抓取顶盖的示意图；

图14为图13中A部分的放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

如图1，本实用新型实施例提供一种白车身顶盖装焊用柔性抓手，包括刚性连接框架200、活动连接框架300、活动连接单元、定位单元、用于控制所述活动连接框架300活动状态的活动锁止单元及用于抓取顶盖1的抓取单元，所述刚性连接框架200上安装有用于与搬运机器人连接的搬运连接结构，所述刚性连接框架200位于所述活动连接框架300上方，所述抓取单元设置于所述活动连接框架300上；所述定位单元包括前横梁定位机构900和用于将顶盖1夹紧固定在白车身上的顶盖定位机构，所述前横梁定位机构900包括定位销904和用于驱动所述定位销904插入至前横梁定位孔内或由所述前横梁定位孔内拔出的定位销驱动组件，所述定位销驱动组件及所述顶盖定位机构均安装于所述活动连接框架300上。上述搬运连接结构一般采用快换盘100，该快换盘100为外购件，可根据不同的负载选择合适的快换盘100，该快换盘100工具侧与刚性连接框架200连接，优选为安装于本柔性抓手的重心轴线上。快换盘100与搬运机器人轴法兰连接，在活动连接框架300锁止的状态下从顶盖精定位放置台上通过抓取单元将顶盖1搬运到白车身顶部位置，上述活动锁止单元解锁，顶盖1滑入侧围导向槽内，满足Y向(沿横梁的长度方向)的装焊要求，上述前横梁定位机构900的定位销904插入至前横梁定位孔内，完成顶盖1的X向定位，上述顶盖定位机构作用，完成顶盖1相对于横梁(白车身)的Z向定位，从而满足顶盖1的装焊精度要求。本实用新型中，采用前横梁定位的方式，相较于后横梁定位，由于后横梁定位孔精度低于前横梁定位孔精度，因而可有效提高定位精度。

如图2，上述刚性连接框架200优选为采用矩形框架结构，包括被配置为与白车身侧围槽长度方向平行的两X向边梁201和与所述X向边梁201垂直的两Y向边梁202；优选为采用方管焊接或八角铝型材连接制成。在该刚性连接框架200上可设置托板，用于安装气动通讯阀岛206及真空发生器207，其中，气动通讯阀岛206主要与本抓手所装配的各气缸连接，用于控制各气缸动作；真空发生器207则用于与抓取单元中的吸盘706连接，实现吸盘706的抽真空吸附功能。

如图3，上述活动连接框架300优选为采用矩形框架结构，包括被配置为与白车身侧围槽长度方向平行的两X向活动梁301和与所述X向活动梁301垂直的两Y向活动梁302；其同样地可采用方管焊接或八角铝型材连接制成。在该活动连接框架300上可安装多个接近开关支架308，每一接近开关支架308上安装一接近开关307，用于在抓取顶盖1时检测该活动连接框架300与顶盖1之间的距离，避免造成顶盖1的损伤；进一步还可在该活动连接框架300上安装蘑菇头导向销支架306，在该蘑菇头导向销支架306上安装蘑菇头导向销305，该蘑菇头导向销305用于与抓手存放架上对应设置的U型槽配合，可起到防止抓手掉落的作用，避免抓手在抓手存放架上放置失效时从抓手存放架上掉落。可在两Y向活动梁302之间设置一个或多个中间梁，以便于上述的接近开关307及蘑菇头导向销305的设置，这是本领域技术人员根据实际情况易于确定的，此处从略；本实施例中，接近开关307有3个，沿Y向依次设置，优选为安装在X向活动梁301及上述中间梁上。优选地，所述活动连接框架300的底端设置有多个用于与顶盖1抵靠的第二仿型定位块(未图示)，各所述第二仿型定位块沿所述活动连接框架300的周向环设，每一所述第二仿型定位块的下表面为与对应的顶盖1抵靠位置处的曲率相同的曲面；通过设置上述的第二仿形定位块，抓取及运输顶盖1时，与顶盖1可完美贴合，保证对顶盖1的定位精度，提高装焊质量。各第二仿形定位块与活动连接框架300之间可加减垫片，以适应不同规格的顶盖1以及不同工况下的装焊要求。本实施例中，优选为在该活动连接框架300的四个角部位置分别设置上述的第二仿形定位块。进一步地，在该活动连接框架300底端的四个角部位置附近还分别设置有测量基准孔，通过设置测量基准孔，可建立三坐标测量仪的坐标系，从而通过三坐标测量仪来标定装配对象与数模的符合性。

优化上述柔性抓手的结构，如图1和图4，活动连接单元包括多组万向活动组件400，每组所述万向活动组件400包括一安装支座401和上下对置且均可转动安装于所述安装支座401内的一对万向滚珠402，各所述安装支座401均固定于所述活动连接框架300上，每对所述万向滚珠402分别与所述刚性连接框架200的底端和顶端抵接。活动连接框架300与刚性连接框架200通过上述的活动连接单元连接，活动连接框架300可相对于刚性连接框架200产生X向和Y向上的活动，从而使得本抓手能够在不考虑前工序白车身焊接重复性误差的前提下都可保证较高的顶盖定位精度。进一步优选地，如图4，每一所述安装支座401包括上安装板、下安装板及至少一侧板，每一所述侧板竖直设置且连接对应的所述上安装板与所述下安装板，每对所述万向滚珠402分别安装在对应的所述上安装板与所述下安装板上；各所述侧板中，部分侧板的板面平行于X向，其余侧板的板面平行于Y向，各所述侧板上均穿设有用于与所述刚性连接框架200的对应边梁抵靠的调节螺栓403。通过各调节螺栓403配合可控制活动连接框架300的X向和Y向的活动量，从而进一步保证顶盖1的定位精度。本实施例中，优选为在刚性连接框架200的4个角部分别设置一组角部万向活动组件400，进一步可设置多组中部万向活动组件400，各中部万向活动组件400对应于两Y向边梁202的中部设置(即其上下万向滚珠402与对应的Y向边梁202的上下端面抵靠)；角部万向活动组件400的安装支座401包括板面沿X向延伸的X向侧板和板面沿Y向延伸的Y向侧板，中部万向活动组件400的安装支座401包括板面沿X向延伸的X向侧板，各X向侧板上均穿设有轴向为Y向的调节螺栓403，各Y向侧板上均穿设有轴向为X向的调节螺栓403。可在刚性连接框架200的对应位置处(优选为在两Y向边梁202上)加减垫片203，各个上万向滚珠402与对应的垫片抵靠，通过加减垫片以提高顶盖1的定位精度。

接续上述柔性抓手的结构，如图11-图12，所述定位销驱动组件包括夹紧气缸905和定位销驱动气缸907，所述夹紧气缸905与所述定位销驱动气缸907的活塞杆轴向均为竖直方向，所述夹紧气缸905通过夹紧气缸支座901安装于所述活动连接框架300上，所述定位销驱动气缸907通过旋转支座906安装于所述夹紧气缸905的摆臂上，所述定位销驱动气缸907的输出端固定有连接板908，所述定位销904安装于所述连接板908上且轴向为竖向。上述定位销驱动气缸907优选为采用导杆气缸；上述夹紧气缸905可由市面购得，是本领域常规技术，其具体结构此处从略；进一步可设置限位块903，用以控制夹紧气缸905的摆臂的摆动行程，该限位块903可通过限位块支座902安装于活动连接框架300上；定位销904可通过转接块909与连接板908连接，定位销904可通过加减垫片实现在X向和Y向上的位置可调整，从而保证定位精度。夹紧气缸905关闭到位后，通过上述定位销驱动气缸907将定位销904推入至前横梁定位孔内，完成顶盖1的X向定位。

进一步优化上述柔性抓手的结构，如图9和图10，所述顶盖定位机构包括布置于两所述Y向活动梁302上的多组顶盖定位组件800，每一所述Y向活动梁302上布置有多组所述顶盖定位组件800；每一所述顶盖定位组件800包括X向翻转卡边机构和Z向翻转定位夹紧机构，所述X向翻转卡边机构包括第一摆臂气缸809和X向定位块804，所述第一摆臂气缸809通过第一气缸座801安装于对应的所述Y向活动梁302上，所述第一摆臂气缸809的气缸活塞杆轴向为竖直方向，所述X向定位块804安装于所述第一摆臂气缸809的摆臂803上，所述X向定位块804具有用于与顶盖1及对应侧横梁抵靠的抵靠定位面；所述Z向翻转定位夹紧机构包括第二摆臂气缸808、Z向定位块805和Z向夹紧块806，所述第二摆臂气缸808通过第二气缸座802安装于对应的所述Y向活动梁302上，所述第二摆臂气缸808的气缸活塞杆轴向为竖直方向，所述Z向夹紧块806安装于所述第二摆臂气缸808的摆臂807上，所述Z向定位块805安装于所述第二气缸座802上，所述Z向定位块805间隔位于对应的所述Z向夹紧块806正上方，所述Z向定位块805的下表面及所述Z向夹紧块806的上表面均为曲率与顶盖1对应位置处的曲率相同的曲面。上述X向定位块804在X向上的位置可调，具体为在其与第一摆臂气缸809的摆臂803之间加减垫片实现；上述的Z向定位块805在Z向上的位置可调，具体为在其与第二气缸座802之间加减垫片实现；上述的Z向夹紧块806在Z向上的位置可调，具体为在其与第二摆臂气缸808的摆臂807之间加减垫片实现。通过第一摆臂气缸809驱动X向定位块804与顶盖1及对应侧横梁的侧边抵紧，实现顶盖1的X向定位(与上述的前横梁定位机构900配合，可进一步保证顶盖1的定位精度)，或者说实现顶盖1与横梁在X向上的相对位置的确定；通过第二摆臂气缸808驱动Z向夹紧块806动作，使得顶盖1与对应侧横梁夹紧在Z向定位块805与Z向夹紧块806之间，完成顶盖1的Z向定位。

进一步优化上述柔性抓手的结构，该柔性抓手还包括弹簧拉伸单元500，具体结构如下：如图5和图6，每一所述Y向边梁202上竖直穿设有至少一个弹簧调节螺杆503，各所述弹簧调节螺杆503均通过弹簧调节螺母504与对应的所述Y向边梁202固定连接，每一所述弹簧调节螺杆503固连有一拉伸弹簧502，每一所述拉伸弹簧502的底端固连有一弹簧固定座505，各所述弹簧固定座505均安装于所述活动连接框架300上且位于对应的所述弹簧调节螺杆503正下方。通过弹簧调节螺母504与弹簧调节螺杆503配合，调节各拉伸弹簧502的拉伸力，使得拉伸力与下层的活动连接框架300总成重量达到平衡，保证本柔性抓手的结构稳定性及工作可靠性。优选地，两Y向边梁202上的弹簧调节螺杆503的数量相同且一一正对设置，使得两侧的弹簧拉伸力平衡。拉伸弹簧502下端与弹簧固定座505之间可通过销轴506连接，拉伸弹簧502上端与弹簧调节螺杆503之间也可通过销轴506连接。进一步可设置支座外罩501，该支座外罩501安装于对应的Y向边梁202上，上述弹簧调节螺杆503穿设在该支座外罩501的顶端，部分收容于该支座外罩501内部分露出于该支座外罩501顶端，且通过弹簧调节螺母504与该支座外罩501固定；通过设置该支座外罩501，可满足弹簧调节螺杆503的调节空间需求，同时，拉伸弹簧502及弹簧调节螺杆503等可收容于该支座外罩501内，美观且可保护设备。

接续上述柔性抓手的结构，如图1和图7，所述活动锁止单元包括至少一组锁止组件600，每一所述锁止组件600包括轴向为竖直方向的锁止销605和用于驱动所述锁止销605竖直升降的驱动件601，各所述驱动件601均安装于所述刚性连接框架200上，于所述活动连接框架300上设有至少一个锁止孔304，所述锁止孔304的数量与所述锁止销605的数量相同且一一对应配置。上述驱动件601优选为采用气缸，通过该气缸驱动锁止销605插入至对应的锁止孔304内，实现活动连接框架300与刚性连接框架200的固定连接，即上述的活动锁止单元用于控制活动连接框架300活动或不活动；进一步可在刚性连接框架200上对应设置锁止销穿设孔204(可开设于安装在刚性连接框架200上的锁止销穿设板205上)，锁止销605依次穿过对应的锁止销穿设孔204和对应的锁止孔304实现活动连接框架300与刚性连接框架200的固定连接，该锁止销穿设孔204可起到导向的作用，而且可进一步提高锁止状态的稳定性。上述驱动件601可通过第一气缸安装板604和第二气缸安装板602固定于刚性连接框架200上，其中，第一气缸安装板604与刚性连接框架200固连，第二气缸安装板602与该第一气缸安装板604固连，驱动件601安装于该第二气缸安装板602上，该第二气缸安装板602为L形，包括板面沿X向延伸的的第一板体和板面沿Y向延伸的第二板体，可通过在第一板体与第一气缸安装板604的连接结构之间加减垫片603以及在第二板体与驱动件601的连接结构之间加减垫片603以消除装配误差。

接续上述柔性抓手的结构，如图，所述抓取单元包括沿所述活动连接框架300周向环设的多组吸盘组件700，每一所述吸盘组件700包括吸盘支座702、吸盘连杆703、吸盘706及第一仿型定位块705，其中，所述吸盘支座702安装于所述活动连接框架300的对应边部上，所述吸盘连杆703穿设于所述吸盘支座702上(为便于吸盘连杆703的设置，可在吸盘支座702上设置吸盘支架701，该吸盘连杆703穿设于该吸盘支架701上)，所述吸盘连杆703具有调节螺纹段并通过吸盘调节螺母与所述吸盘支座702固定连接，所述吸盘706安装于所述吸盘连杆703上；每一所述第一仿型定位块705通过可加减垫片的连接座704安装于对应的所述吸盘支座702上，每一所述第一仿型定位块705的下表面为与顶盖1的对应抓取位置处的曲率相同的定位曲面，每一所述定位曲面位于对应的所述吸盘支座702下方且位于对应的所述吸盘706下表面的上方，各所述第一仿型定位块705均呈马蹄形且环绕对应的所述吸盘706设置。上述的第一仿形定位块及第二仿形定位块均优选为采用尼龙材料，可保证顶盖1外观面不受损伤；通过吸盘706真空抽吸的方式抓取顶盖1，避免对顶盖1造成损伤。通过设置第一仿形定位块，一方面，抓取及运输顶盖1时，与顶盖1可完美贴合，保证对顶盖1的定位精度，提高装焊质量；另一方面，在抓取时可起到缓冲的作用，避免对顶盖1造成损伤，而且其环绕吸盘706设置，与吸盘706配合可保证对顶盖1的抓取结构稳定性。通过上述的吸盘调节螺母与吸盘连杆703配合，可调节吸盘706的Z向高度，以保证对顶盖1的抓取及定位精度。

进一步地，作为本实施例的优选方案之一，如图1、图3、图13和图14，上述白车身顶盖装焊用柔性抓手还包括用于与顶盖精定位放置台2上的放置台对定件21配合且可相对于该放置台对定件21竖直滑移的抓手对定件303，所述抓手对定件303通过对定件支架安装于所述活动连接框架300上，所述抓手对定件303为滑板或滑槽。通过该抓手对定件303与放置台对定件21配合，给搬运机器人调试轨迹要求垂直取料提供参照，降低调试难度和提高恢复机器人轨迹的便捷性，保证搬运机器人在垂直状态下将顶盖1从顶盖精定位放置台2上搬运至白车身位置。本实施例中，上述的抓手对定件303为滑板，其优选为安装在活动连接框架300的其中一X向活动梁301上，其远离该X向活动梁301的一端具有垂直于X向的两个滑移面，两滑移面均沿竖向方向延伸，另外其端面也可以是滑移面，该端面优选为上下倾斜设置，且其上端离该X向活动梁301的距离大于其下端离该X向活动梁301的距离，以使得抓手抓取顶盖1时存在一个缓冲的过程，避免对顶盖1造成损伤。

实施例二

如图13和图14，本实用新型实施例涉及一种白车身顶盖输送系统，包括顶盖精定位放置台2、搬运机器人及顶盖抓手，该顶盖抓手采用上述实施例一所提供的白车身顶盖装焊用柔性抓手，其具体结构此处不再赘述，所述搬运机器人与所述搬运连接结构连接。优选地，所述顶盖精定位放置台2上设有与所述抓手对定件303滑动配合的放置台对定件21，该放置台对定件21根据抓手对定件303的结构相应设置，如抓手对定件303为滑板，则该放置台对定件21为滑槽结构，如抓手对定件303为滑槽结构，则该放置台对定件21对应为滑板。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种白车身顶盖装焊用柔性抓手，其特征在于：包括刚性连接框架、活动连接框架、活动连接单元、定位单元、用于控制所述活动连接框架活动状态的活动锁止单元及用于抓取顶盖的抓取单元，所述刚性连接框架上安装有用于与搬运机器人连接的搬运连接结构，所述刚性连接框架位于所述活动连接框架上方，所述抓取单元设置于所述活动连接框架上；

所述活动连接单元包括多组万向活动组件，每组所述万向活动组件包括一安装支座和上下对置且均可转动安装于所述安装支座内的一对万向滚珠，各所述安装支座均固定于所述活动连接框架上，每对所述万向滚珠分别与所述刚性连接框架的底端和顶端抵接；

所述定位单元包括前横梁定位机构和用于将顶盖夹紧固定在白车身上的顶盖定位机构，所述前横梁定位机构包括定位销和用于驱动所述定位销插入至前横梁定位孔内或由所述前横梁定位孔内拔出的定位销驱动组件，所述定位销驱动组件及所述顶盖定位机构均安装于所述活动连接框架上。

2.如权利要求1所述的白车身顶盖装焊用柔性抓手，其特征在于：所述刚性连接框架包括被配置为与白车身侧围槽长度方向平行的两X向边梁和与所述X向边梁垂直的两Y向边梁；

每一所述安装支座包括上安装板、下安装板及至少一侧板，每一所述侧板竖直设置且连接对应的所述上安装板与所述下安装板，每对所述万向滚珠分别安装在对应的所述上安装板与所述下安装板上；各所述侧板中，部分侧板的板面平行于X向，其余侧板的板面平行于Y向，各所述侧板上均穿设有用于与所述刚性连接框架的对应边梁抵靠的调节螺栓。

3.如权利要求1所述的白车身顶盖装焊用柔性抓手，其特征在于：所述定位销驱动组件包括夹紧气缸和定位销驱动气缸，所述夹紧气缸与所述定位销驱动气缸的活塞杆轴向均为竖直方向，所述夹紧气缸通过夹紧气缸支座安装于所述活动连接框架上，所述定位销驱动气缸通过旋转支座安装于所述夹紧气缸的摆臂上，所述定位销驱动气缸的输出端固定有连接板，所述定位销安装于所述连接板上且轴向为竖向。

4.如权利要求1所述的白车身顶盖装焊用柔性抓手，其特征在于：所述活动连接框架包括被配置为与白车身侧围槽长度方向平行的两X向活动梁和与所述X向活动梁垂直的两Y向活动梁；所述顶盖定位机构包括布置于两所述Y向活动梁上的多组顶盖定位组件，每一所述Y向活动梁上布置有多组所述顶盖定位组件；

每一所述顶盖定位组件包括X向翻转卡边机构和Z向翻转定位夹紧机构，所述X向翻转卡边机构包括第一摆臂气缸和X向定位块，所述第一摆臂气缸通过第一气缸座安装于对应的所述Y向活动梁上，所述第一摆臂气缸的气缸活塞杆轴向为竖直方向，所述X向定位块安装于所述第一摆臂气缸的摆臂上，所述X向定位块具有用于与顶盖及对应侧横梁抵靠的抵靠定位面；所述Z向翻转定位夹紧机构包括第二摆臂气缸、Z向定位块和Z向夹紧块，所述第二摆臂气缸通过第二气缸座安装于对应的所述Y向活动梁上，所述第二摆臂气缸的气缸活塞杆轴向为竖直方向，所述Z向夹紧块安装于所述第二摆臂气缸的摆臂上，所述Z向定位块安装于所述第二气缸座上，所述Z向定位块间隔位于对应的所述Z向夹紧块正上方，所述Z向定位块的下表面及所述Z向夹紧块的上表面均为曲率与顶盖对应位置处的曲率相同的曲面。

5.如权利要求1所述的白车身顶盖装焊用柔性抓手，其特征在于：所述刚性连接框架包括被配置为与白车身侧围槽长度方向平行的两X向边梁和与所述X向边梁垂直的两Y向边梁；

每一所述Y向边梁上竖直穿设有至少一个弹簧调节螺杆，各所述弹簧调节螺杆均通过弹簧调节螺母与对应的所述Y向边梁固定连接，每一所述弹簧调节螺杆固连有一拉伸弹簧，每一所述拉伸弹簧的底端固连有一弹簧固定座，各所述弹簧固定座均安装于所述活动连接框架上且位于对应的所述弹簧调节螺杆正下方。

6.如权利要求1所述的白车身顶盖装焊用柔性抓手，其特征在于：所述活动锁止单元包括至少一组锁止组件，每一所述锁止组件包括轴向为竖直方向的锁止销和用于驱动所述锁止销竖直升降的驱动件，各所述驱动件均安装于所述刚性连接框架上，于所述活动连接框架上设有至少一个锁止孔，所述锁止孔的数量与所述锁止销的数量相同且一一对应配置。

7.如权利要求1所述的白车身顶盖装焊用柔性抓手，其特征在于：所述抓取单元包括沿所述活动连接框架周向环设的多组吸盘组件，每一所述吸盘组件包括吸盘支座、吸盘连杆、吸盘及第一仿型定位块，其中，所述吸盘支座安装于所述活动连接框架的对应边部上，所述吸盘连杆穿设于所述吸盘支座上，所述吸盘连杆具有调节螺纹段并通过吸盘调节螺母与所述吸盘支座固定连接，所述吸盘安装于所述吸盘连杆上；

每一所述第一仿型定位块通过可加减垫片的连接座安装于对应的所述吸盘支座上，每一所述第一仿型定位块的下表面为与顶盖的对应抓取位置处的曲率相同的定位曲面，每一所述定位曲面位于对应的所述吸盘支座下方且位于对应的所述吸盘下表面的上方，各所述第一仿型定位块均呈马蹄形且环绕对应的所述吸盘设置。

8.如权利要求1所述的白车身顶盖装焊用柔性抓手，其特征在于：所述活动连接框架的底端设置有多个用于与顶盖抵靠的第二仿型定位块，各所述第二仿型定位块沿所述活动连接框架的周向环设，每一所述第二仿型定位块的下表面为与对应的顶盖抵靠位置处的曲率相同的曲面。

9.如权利要求1至8中任一项所述的白车身顶盖装焊用柔性抓手，其特征在于：还包括用于与外设的顶盖精定位放置台上的放置台对定件配合且可相对于该放置台对定件竖直滑移的抓手对定件，所述抓手对定件通过对定件支架安装于所述活动连接框架上，所述抓手对定件为滑板或滑槽。

10.一种白车身顶盖输送系统，包括顶盖精定位放置台、搬运机器人及顶盖抓手，其特征在于：所述顶盖抓手采用如权利要求1至9中任一项所述的白车身顶盖装焊用柔性抓手，所述搬运机器人与所述搬运连接结构连接。