CN206925881U - 一种通用机器人抓手 - Google Patents

Abstract

一种通用机器人抓手，包括直线导轨，在所述直线导轨的一端设置有驱动装置，所述驱动装置包括减速箱和与所述减速箱连接的电机，其中平行于所述直线导轨并且与所述减速箱连接有传动杆，所述传动杆分为第一部分、中间部分以及第二部分，在所述直线导轨上设置有互相平行的第一托架板和第二托架板，所述第一托架板和第二托架板上部分别通过第一轴承和第二轴承与所述传动杆连接，所述联轴器设置在所述减速箱和所述第一托架板之间，在所述第一托架板和第二托架板之间设置有第一传动机构和第二传动机构。本实用新型能够抓取宽度范围在0‑1000mm的物体，自适应能力较强，通用性较好，适用范围广。

Description

一种通用机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及一种机器人抓手，且更具体地涉及一种在各个行业通用的机器人抓手。

背景技术

目前，随着工业技术的发展，自动化技术、计算机技术等高新技术逐步融入到工业设计的过程中，工业机器人作为最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，工业机器人是先进制造业的关键技术和信息化社会的新兴产业，对工业以及未来生产和社会发展起着非常重要的作用。在整个工业生产体系中，机器人的应用已成为了发展的必然趋势，这为工业机器人的研究、开发、带来了很大的便利。

在机器人抓取和操作中，通常有与之相匹配的机器人抓手，机器人抓手通常根据不同的物体设计成各种各样，由于抓手不同，就需要有与不同的抓手相匹配的驱动机构，这样每一种抓手就会出现一种驱动机构或者与抓手相对应的其它机构，而且由于抓取的物体不同，也要设置出不同的抓手，这样不仅会给设计和操作带来很多的麻烦，使用、管理过程中也极为不便，如果有一种通用机器人抓手能够适用各个行业并能够抓取各种不同的物体就会大大降低用户成本。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中的不足，本实用新型提供了一种通用机器人抓手，能够适用各种行业，抓取不同的物体，抓取物体的宽度范围为0-1000mm，通用性较强，在一般的行业中抓取物体无需更换抓手，操作方便，实用性较强。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种通用机器人抓手，包括直线导轨，在所述直线导轨的一端设置有驱动装置，所述驱动装置包括减速箱和与所述减速箱连接的电机，其中平行于所述直线导轨并且与所述减速箱连接有传动杆，所述传动杆分为第一部分、中间部分以及第二部分，在所述直线导轨上设置有互相平行的第一托架板和第二托架板，所述第一托架板和第二托架板上部分别通过第一轴承和第二轴承与所述传动杆连接，所述联轴器设置在所述减速箱和所述第一托架板之间，在所述第一托架板和第二托架板之间设置有第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构包括第一部分、垂直穿过所述直线导轨的第一夹爪以及与所述第一夹爪螺纹连接并且设置在所述所述直线导轨上的第一托架，所述第二传动机构包括第二部分、垂直穿过所述直线导轨的第二夹爪以及与所述第二夹爪螺纹连接并且设置在所述所述直线导轨上的第二托架。

优选地，所述第一托架和所述第二托架分别设置有滑块，并且通过所述滑块与所述直线导轨滑动连接。

优选地，所述第一托架上端通过螺纹孔与所述第一部分连接，所述第二托架上端通过螺纹孔与所述第二部分连接。

优选地，所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的距离范围为0-1000mm，且所述第一夹爪和所述第二夹爪分别设置有两个手指，其中两个手指之间设置有间隙。

优选地，所述第一部分与中间部分连接，所述中间部分与第二部分连接。

优选地，所述直线导轨上设置有支撑板。

优选地，所述电机为蜗轮蜗杆减速电机。

优选地，所述减速箱为蜗轮蜗杆减速箱。

优选地，所述第一夹爪和所述第二夹爪为可拆卸夹爪。

优选地，所述直线导轨外部可装配封闭的外壳以便与其他组件安装配合。

积极有益效果：

（1）本实用新型夹爪可沿着直线导轨往复运动，根据物料的不同自动调节两夹爪之间的距离，自适应能力比较强，定位精确。

（2）机器人抓手夹爪之间的距离可进行自动调整，两夹爪之间有一定的行程，该行程能够使本实用新型可抓取的物体宽度范围在0-1000mm之间，通用性比较强，可跨行业使用。

（3）本实用新型的夹爪为可拆卸夹爪，在特殊情况下，可拆卸夹爪，更换特殊情况下需要安装的夹爪使用。

（4）本实用新型为一体式装置，可在直线导轨外部装配封闭的外壳以便与其他组件安装配合，同时也便于维修和更换。

附图说明

图1为本实用新型一种通用机器人抓手的立体图；

图2为本实用新型一种通用机器人抓手的主视图；

图3为本实用新型一种通用机器人抓手的俯视图；

图4为本实用新型一种通用机器人抓手中直线导轨的示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图4所示，一种通用机器人抓手，包括直线导轨1，在所述直线导轨1的一端设置有驱动装置2，所述驱动装置2包括减速箱201和与所述减速箱201连接的电机202，其中平行于所述直线导轨1并且与所述减速箱201连接有传动杆9，所述传动杆9分为第一部分901、中间部分903以及第二部分902，在所述直线导轨1上设置有互相平行的第一托架板6和第二托架板11，所述第一托架板6和第二托架板11上部分别通过第一轴承7和第二轴承12与所述传动杆9连接，所述联轴器3设置在所述减速箱201和所述第一托架板6之间，在所述第一托架板6和第二托架板11之间设置有第一传动机构17和第二传动机构18，所述第一传动机构17包括第一部分901、垂直穿过所述直线导轨1的第一夹爪4以及与所述第一夹爪4螺纹连接并且设置在所述所述直线导轨1上的第一托架8，所述第二传动机构18包括第二部分902、垂直穿过所述直线导轨1的第二夹爪5以及与所述第二夹爪5螺纹连接并且设置在所述所述直线导轨1上的第二托架10。

在本实用新型中，直线导轨1用于调节第一夹爪4和第二夹爪5之间的距离，通过调节第一夹爪4和第二夹爪5的距离以实现不同尺寸的物体的抓取，在具体实施例中，本实用新型能抓取的物体宽度可为0-1000mm。适用范围比较广。

在本实用新型中，所述第一托架8和所述第二托架10分别设置有滑块，并且通过所述滑块与所述直线导轨1滑动连接。通过设置滑块，可以使第一托架8和第二托架10分别带动第一夹爪4和第二夹爪5在直线导轨1上往复运动。

在本实用新型中，所述第一托架8上端通过螺纹孔与所述第一部分901连接，所述第二托架10上端通过螺纹孔与所述第二部分902连接。通过这种连接方式，可以根据用户需要更换夹爪的类型，在具体实施例中，夹爪的类型可以多变，不局限于本实用新型所描述的夹爪。

在本实用新型中，所述第一夹爪4和所述第二夹爪5之间的距离范围为0-1000mm，且所述第一夹爪4和所述第二夹爪5分别设置有两个手指，其中两个手指之间设置有间隙。在具体实施例中，在第一夹爪4和第二夹爪5互相配合，在PLC控制系统的作用下可以将物体抓取到指定的位置。

在本实用新型中，所述第一部分901与中间部分903连接，所述中间部分903与第二部分902连接。在具体实施例中，为了便于更清楚地理解其它部分，将传动杆9划分为第一部分901、中间部分903以及第二部分902，第一部分901与第二部分902有着不同的传动机构，第一部分901带动第一夹爪4的运动，第二部分902带动第二夹爪5的运动，第一夹爪4与第二夹爪5为相向运动。

在本实用新型中，所述直线导轨1上设置有支撑板13，以便起到加固的作用。

在本实用新型中，所述电机202为蜗轮蜗杆减速电机。

在本实用新型中，所述减速箱201为蜗轮蜗杆减速箱。

在本实用新型中，所述第一夹爪4和所述第二夹爪5为可拆卸夹爪。

在本实用新型中，所述直线导轨1外部可装配封闭的外壳以便与其他组件安装配合。在具体实施例中，可将直线导轨1外部封装起来，外部只需安装安装件或其他安装组件，与其他结构装置一体式地配合使用。

下面再结合一个具体实施例，对本实用新型作进一步的说明。

本实用新型可适用于各个不同的工业，对不同对象的物体进行抓取，在进行物料抓取时，可根据被抓取对象启动驱动装置2，调节第一夹爪4和第二夹爪5之间的距离，在调节第一夹爪4和第二夹爪5之间的距离时，第一传动机构17控制第一夹爪4的运动，第二传动机构18控制第二夹爪5的运动，减速箱201控制电机202的运动，本实用新型能抓取的物体宽度可为0-1000mm，因此本实用新型可以抓取宽度范围在0-1000mm的物体，可广泛地实用在各个行业。在具体实施例中，机器人通常配置有PLC控制系统，在其控制下，可将被抓取的物体放置在用户需要的位置上，使用非常方便。本实用新型也可以同时对不同尺寸的物体进行抓取，自适应能力较强，根据物体的尺度，自适应调整不同的尺寸。

本实用新型具有以下有益的效果：

（1）本实用新型夹爪可沿着直线导轨往复运动，根据物料的不同自动调节两夹爪之间的距离，自适应能力比较强，定位精确。

（2）机器人抓手夹爪之间的距离可进行自动调整，两夹爪之间有一定的行程，该行程能够使本实用新型可抓取的物体宽度范围在0-1000mm之间，通用性比较强，可跨行业使用。

（3）本实用新型的夹爪为可拆卸夹爪，在特殊情况下，可拆卸夹爪，更换特殊情况下需要安装的夹爪使用。

（4）本实用新型为一体式装置，可在直线导轨外部装配封闭的外壳以便与其他组件安装配合，同时也便于维修和更换。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些具体实施方式仅是举例说明，本领域的技术人员在不脱离本实用新型的原理和实质的情况下，可以对上述方法和系统的细节进行各种省略、替换和改变。例如，合并上述方法步骤，从而按照实质相同的方法执行实质相同的功能以实现实质相同的结果则属于本实用新型的范围。因此，本实用新型的范围仅由所附权利要求书限定。

Claims (10)

1.一种通用机器人抓手，包括直线导轨（1），在所述直线导轨（1）的一端设置有驱动装置（2），所述驱动装置（2）包括减速箱（201）和与所述减速箱（201）连接的电机（202），其特征在于，平行于所述直线导轨（1）并且与所述减速箱（201）连接有传动杆（9），所述传动杆（9）分为第一部分（901）、中间部分（903）以及第二部分（902），在所述直线导轨（1）上设置有互相平行的第一托架板（6）和第二托架板（11），所述第一托架板（6）和第二托架板（11）上部分别通过第一轴承（7）和第二轴承（12）与所述传动杆（9）连接，所述联轴器（3）设置在所述减速箱（201）和所述第一托架板（6）之间，在所述第一托架板（6）和第二托架板（11）之间设置有第一传动机构（17）和第二传动机构（18），所述第一传动机构（17）包括第一部分（901）、垂直穿过所述直线导轨（1）的第一夹爪（4）以及与所述第一夹爪（4）螺纹连接并且设置在所述所述直线导轨（1）上的第一托架（8），所述第二传动机构（18）包括第二部分（902）、垂直穿过所述直线导轨（1）的第二夹爪（5）以及与所述第二夹爪（5）螺纹连接并且设置在所述所述直线导轨（1）上的第二托架（10）。

2.根据权利要求1所述的一种通用机器人抓手，其特征在于，所述第一托架（8）和所述第二托架（10）分别设置有滑块，并且通过所述滑块与所述直线导轨（1）滑动连接。

3.根据根据权利要求1所述的一种通用机器人抓手，其特征在于，所述第一托架（8）上端通过螺纹孔与所述第一部分（901）连接，所述第二托架（10）上端通过螺纹孔与所述第二部分（902）连接。

4.根据根据权利要求1所述的一种通用机器人抓手，其特征在于，所述第一夹爪（4）和所述第二夹爪（5）之间的距离范围为0-1000mm，且所述第一夹爪（4）和所述第二夹爪（5）分别设置有两个手指，其中两个手指之间设置有间隙。

5.根据根据权利要求1所述的一种通用机器人抓手，其特征在于，所述第一部分（901）与中间部分（903）连接，所述中间部分（903）与第二部分（902）连接。

6.根据根据权利要求1所述的一种通用机器人抓手，其特征在于，所述直线导轨（1）上设置有支撑板（13）。

7.根据根据权利要求1所述的一种通用机器人抓手，其特征在于，所述电机（202）为蜗轮蜗杆减速电机。

8.根据根据权利要求1所述的一种通用机器人抓手，其特征在于，所述减速箱（201）为蜗轮蜗杆减速箱。

9.根据根据权利要求4所述的一种通用机器人抓手，其特征在于，所述第一夹爪（4）和所述第二夹爪（5）为可拆卸夹爪。

10.根据根据权利要求6所述的一种通用机器人抓手，其特征在于，所述直线导轨（1）外部可装配封闭的外壳以便与其他组件安装配合。