CN206913182U - 一种机器人底座部分关节结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人底座部分关节结构，属于工业制造自动化领域。它包括底座、第一轴减速机轴固定板、转座、第一轴减速机、第一轴电机、第二轴减速机和第二轴电机，所述底座包括底板、支撑架、顶板，所述支撑架的底端与底板固定，顶端与顶板固定，所述顶板中心开有圆形通孔，所述转座包括第一轴部件和第二轴部件。本实用新型以加高底座的方式满足工作时对于机器人伸展范围的需求，降低了机器人的重心，增强了稳定性，提高承重能力。转座由第一轴部件和第二轴部件焊接而成，第一轴部件与第二轴部件的结构简单，转座的整体强度高，且电机与减速机均安装在转座外部，拆装便捷。第二轴部件上还开有通孔，减轻了转座的自重。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人底座部分关节结构，属于工业制造自动化领域。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械臂组合使用或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，工业机器人因其工作高精度、高效率等显著优点，被广泛用于装配、焊接、码垛等领域；生产设计时，一方面通常以延长大臂的长度以满足对于不同伸展范围的需求，而底座设计的非常简陋，通常只是一块固定板，这种延伸大臂长度的方式容易造成整体重心不稳，机械人的承重能力弱，另一方面是目前的转座部分片面追求外表美观，将转座设计成壳体或杯盖旋转体的结构，然后将电机和减速机部分或全部安装在其内部，导致转座的强度低，承重能力弱，并且不便拆装。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种机器人底座部分关节结构，它解决了目前的机器人底座部分关节结构由于延长大臂导致的重心不稳、承重能力弱以及转座强度低、不便拆装的问题。
本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：
一种机器人底座部分关节结构，它包括底座、第一轴减速机轴固定板、转座、第一轴减速机、第一轴电机、第二轴减速机和第二轴电机；
所述底座包括底板、支撑架、顶板，所述支撑架的底端与底板固定，顶端与顶板固定，所述顶板中心开有圆形通孔；
所述第一轴减速机轴固定板中心设有圆形凹槽，圆形凹槽内设有轴固定孔，第一轴减速机轴固定板与底座上的顶板固定；
所述转座包括第一轴部件和第二轴部件，所述第一轴部件为圆柱体结构，第一轴部件的底面设有第一轴减速机安装槽，第一轴减速机安装槽内设有第一轴减速机固定台，第一轴部件的端面中心设有第一轴电机轴孔，第一轴电机轴孔与第一轴减速机安装槽连通，端面的边缘还设有支架座；所述第二轴部件一侧设有第二轴减速机安装槽，第二轴减速机安装槽内设有第二轴减速机固定台，另一侧设有第二轴电机轴孔，第二轴电机轴孔与第二轴减速机安装槽连通，第二轴部件上还设有通孔，第二轴部件竖直与第一轴部件边缘固定，且第一轴电机轴孔的轴线与第二轴电机轴孔的轴线相互垂直；
所述第一轴减速机安装在第一轴减速机安装槽内并与第一轴减速机固定台固定，第一轴减速机的输出轴与第一轴减速机轴固定板上的轴固定孔固定，所述第一轴电机与第一轴部件固定，其转轴伸入第一轴电机轴孔内与第一轴减速机的输入轴连接；
所述第二轴减速机安装在第二轴减速机安装槽内并与第二轴减速机固定台固定，所述第二轴电机与第二轴部件固定，其转轴伸入第二轴电机轴孔内与第二轴减速机的输入轴连接。
作为优选实例，所述底座的底板上设有螺丝孔。
作为优选实例，所述支撑架的高度为15-40cm。
作为优选实例，所述第一轴部件的侧面设有凸台，凸台上固定有线缆支架。
作为优选实例，所述线缆支架为Z形支架，线缆支架上设有通孔。
本实用新型的有益效果是：
（1）以加高底座的方式满足工作时对于机器人伸展范围的需求，降低了机器人的重心，增强了稳定性，提高承重能力。
（2）转座由第一轴部件和第二轴部件焊接而成，第一轴部件与第二轴部件的结构简单，转座的整体强度高，提高了承重能力，且电机与减速机均安装在转座外部，拆装便捷。
（3）第二轴部件上还开有通孔，减轻了转座的自重。
附图说明
图1为本实用新型的底座结构示意图；
图2为本实用新型的第一轴减速机轴固定板结构示意图；
图3为本实用新型的转座的立体图；
图4为本实用新型的转座的立体图；
图5为本实用新型的转座的侧视图；
图6为使用本实用新型制作的一种机器人结构示意图。
图中：底座1，底板11，支撑架12，顶板13，圆形通孔131，第一轴减速机轴固定板2，圆形凹槽21，轴固定孔22，转座3，第一轴部件31，第一轴减速机安装槽311，第一轴减速机固定台312，第一轴电机轴孔313，支架座314，凸台315，线缆支架316，第二轴部件32，第二轴减速机安装槽321，第二轴减速机固定台322，第二轴电机轴孔323，通孔324，第一轴电机4，第二轴减速机5，第二轴电机6，连接杆支架7，大臂8，第一连接杆9，三角架10，第三轴减速机11，第三轴电机12，小臂13，第二连接杆14，工作头15。
具体实施方式
为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
一种机器人底座部分关节结构，它包括底座1、第一轴减速机轴固定板2、转座3、第一轴减速机、第一轴电机4、第二轴减速机5和第二轴电机6；
如图1所示，底座1包括底板11、支撑架12、顶板13，所述支撑架12的底端与底板11固定，顶端与顶板13固定，顶板13中心开有圆形通孔131；
如图2所示，第一轴减速机轴固定板2中心设有圆形凹槽21，圆形凹槽21内设有轴固定孔22，第一轴减速机轴固定板2与底座1上的顶板13固定；
如图3、图4、图5所示，转座3包括第一轴部件31和第二轴部件32，第一轴部件31为圆柱体结构，第一轴部件31的底面设有第一轴减速机安装槽311，第一轴减速机安装槽311内设有第一轴减速机固定台312，第一轴部件31的端面中心设有第一轴电机轴孔313，第一轴电机轴孔313与第一轴减速机安装槽311连通，端面的边缘还设有支架座314；第二轴部件32一侧设有第二轴减速机安装槽321，第二轴减速机安装槽321内设有第二轴减速机固定台322，另一侧设有第二轴电机轴孔323，第二轴电机轴孔323与第二轴减速机安装槽321连通，第二轴部件32上还设有通孔324，第二轴部件32竖直与第一轴部件31边缘固定，且第一轴电机轴孔313的轴线与第二轴电机轴孔323的轴线相互垂直；
第一轴减速机安装在第一轴减速机安装槽311内并与第一轴减速机固定台312固定，第一轴减速机的输出轴与第一轴减速机轴固定板2上的轴固定孔22固定，第一轴电机4与第一轴部件31固定，其转轴伸入第一轴电机轴孔313内与第一轴减速机的输入轴连接；
第二轴减速机5安装在第二轴减速机安装槽321内并与第二轴减速机固定台322固定，第二轴电机6与第二轴部件32固定，其转轴伸入第二轴电机轴孔323内与第二轴减速机5的输入轴连接。
底座1的底板11上设有螺丝孔，使用时将底座1用螺丝固定更加稳定。
支撑架12的高度为15-40cm。
第一轴部件31的侧面设有凸台315，凸台315上固定有线缆支架316。
线缆支架316为Z形支架，线缆支架316上设有通孔，电机、减速机上的线缆通过线缆支架316收并，方便线缆排布。
如图6所示，基于本实用新型设计的一种四轴机器人，大臂8和转座3通过第二轴电机6、第二轴减速机5的组合相连接，第二轴电机6的输出轴与大臂8的一端连接，大臂8的另一端与小臂13通过第三轴电机12、第三轴减速机11的组合相连接，第三轴电机12的输出轴与大臂8固定，大臂8与小臂13的连接处还连接有三角架10，小臂13的末端连接有工作头15，工作头15包括组合使用的减速机、电机和安装头，工作头15可转动，连接杆支架7固定在支架座314上，第一连接杆9的一端与支架转动连接另一端与三角架10转动连接，三脚架还与第二连接杆14的一端转动连接，第二连接杆14的另一端与工作头15连接。
本实用新型以加高底座1的方式满足工作时对于机器人伸展范围的需求，降低了机器人的重心，增强了稳定性，提高承重能力。转座3由第一轴部件31和第二轴部件32焊接而成，第一轴部件31与第二轴部件32的结构简单，转座3的整体强度高，提高了承重能力，且电机与减速机均安装在转座3外部，拆装便捷。第二轴部件32上还开有通孔324，减轻了转座3的自重。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种机器人底座部分关节结构，其特征在于：它包括底座、第一轴减速机轴固定板、转座、第一轴减速机、第一轴电机、第二轴减速机和第二轴电机；
所述底座包括底板、支撑架、顶板，所述支撑架的底端与底板固定，顶端与顶板固定，所述顶板中心开有圆形通孔；
所述第一轴减速机轴固定板中心设有圆形凹槽，圆形凹槽内设有轴固定孔，第一轴减速机轴固定板与底座上的顶板固定；
所述转座包括第一轴部件和第二轴部件，所述第一轴部件为圆柱体结构，第一轴部件的底面设有第一轴减速机安装槽，第一轴减速机安装槽内设有第一轴减速机固定台，第一轴部件的端面中心设有第一轴电机轴孔，第一轴电机轴孔与第一轴减速机安装槽连通，端面的边缘还设有支架座；所述第二轴部件一侧设有第二轴减速机安装槽，第二轴减速机安装槽内设有第二轴减速机固定台，另一侧设有第二轴电机轴孔，第二轴电机轴孔与第二轴减速机安装槽连通，第二轴部件上还设有通孔，第二轴部件竖直与第一轴部件边缘固定，且第一轴电机轴孔的轴线与第二轴电机轴孔的轴线相互垂直；
所述第一轴减速机安装在第一轴减速机安装槽内并与第一轴减速机固定台固定，第一轴减速机的输出轴与第一轴减速机轴固定板上的轴固定孔固定，所述第一轴电机与第一轴部件固定，其转轴伸入第一轴电机轴孔内与第一轴减速机的输入轴连接；
所述第二轴减速机安装在第二轴减速机安装槽内并与第二轴减速机固定台固定，所述第二轴电机与第二轴部件固定，其转轴伸入第二轴电机轴孔内与第二轴减速机的输入轴连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人底座部分关节结构，其特征在于:所述底座的底板上设有螺丝孔。
3.根据权利要求1所述的一种机器人底座部分关节结构，其特征在于：所述支撑架的高度为15-40cm。
4.根据权利要求1所述的一种机器人底座部分关节结构，其特征在于:所述第一轴部件的侧面设有凸台，凸台上固定有线缆支架。
5.根据权利要求4所述的一种机器人底座部分关节结构，其特征在于：所述线缆支架为Z形支架，线缆支架上设有通孔。
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| CN201720781017.4U CN206913182U (zh) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | 一种机器人底座部分关节结构 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112247910A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-01-22 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种可换型的工业机器人底座转座部分装配辅助工装 |
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2017
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| CN112247910B (zh) * | 2020-10-23 | 2023-12-15 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种可换型的工业机器人底座转座部分装配辅助工装 |
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