CN206263985U - 机器人关节机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人关节机构，包括活动部、螺钉、输出连接法兰、谐波减速器、固定法兰、固定部、交流伺服电机、定位螺钉、挡块和圆柱交叉滚子轴承，其中活动部相对于固定部实现回转运动。根据本实用新型所述的机器人关节机构，适用性广，结构简单，体积更加小型化，扭矩传递能力强。

Description

机器人关节机构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人关节机构。

背景技术

近年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域得到广泛的应用。目前关于机器人的本体结构、关节减速器及运动精度的技术较多。但根据该机器人的工作对象、任务及性能要求进行具体设计的技术仍需要进一步发展，尤其在运用仿生学来确定该机器人的杆件参数、本体结构布局及整机传动系统方面国内还有较大空白。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对机器人关节机构的使用要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种机器人关节机构，适用性广，结构简单，体积更加小型化，扭矩传递能力强。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种机器人关节机构，包括：活动部、螺钉、输出连接法兰、谐波减速器、固定法兰、固定部、交流伺服电机、定位螺钉、挡块和圆柱交叉滚子轴承，其中活动部相对于固定部实现回转运动。

进一步的，交流伺服电机通过固定法兰固定在固定部上，交流伺服电机的电机轴直接和谐波减速器的波发生器连接，定位螺钉、挡块用于交流伺服电机的固定。

进一步的，谐波减速器的刚轮通过固定法兰固定在固定部上，谐波减速器的柔轮作为输出部件，圆柱交叉滚子轴承对其进行支承。

进一步的，柔轮通过输出连接法兰和螺钉与活动部连接。

附图说明

图1为本实用新型的机器人关节机构整体示意图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的机器人关节机构，整体结构包括：活动部1、螺钉2、输出连接法兰3、谐波减速器4、固定法兰5、固定部6、交流伺服电机7、定位螺钉8、挡块9和圆柱交叉滚子轴承10。

其中固定部6可以是机器人底座、腰部、大臂、小臂等部件，对应的，活动部1则是固定在固定部6上的活动单元，如机器人本体固定在底座上时，则机器人本体是活动部1，而底座则是固定部6。再如，当小臂固定在大臂上时，小臂是活动部1，大臂则是固定部6。或者，当末端执行器例如手掌或焊炬或夹具等固定在小臂上时，末端执行器是活动部1，小臂则是固定部6。

上述结构使得活动部1能够相对于固定部6实现回转运动，并且能够传递相当量的转矩。具体的，交流伺服电机7通过固定法兰5固定在固定部6上，交流伺服电机7的电机轴直接和谐波减速器4的波发生器连接，定位螺钉8、挡块9用于交流伺服电机7的固定。谐波减速器4的刚轮则通过固定法兰5固定在固定部6上，谐波减速器4的柔轮作为输出部件，圆柱交叉滚子轴承10对其进行支承。柔轮通过输出连接法兰3和螺钉2与活动部1连接，从而实现了活动部1的回转运动。

优选的，所述螺钉2为内六角圆柱螺钉，可进一步减小体积，便于结构布置。

根据本实用新型所述的机器人关节机构，与传统的机器人关节机构相比，具有以下特点：

(1)适用性广，可用于不同模块单元的关节连接；(2)结构简单，体积更加小型化；(3)扭矩传递能力强。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种机器人关节机构，包括：活动部(1)、螺钉(2)、输出连接法兰(3)、谐波减速器(4)、固定法兰(5)、固定部(6)、交流伺服电机(7)、定位螺钉(8)、挡块(9)和圆柱交叉滚子轴承(10)，其中活动部(1)相对于固定部(6)实现回转运动；其特征在于：

交流伺服电机(7)通过固定法兰(5)固定在固定部(6)上，交流伺服电机(7)的电机轴直接和谐波减速器(4)的波发生器连接，定位螺钉(8)、挡块(9)用于交流伺服电机(7)的固定；

谐波减速器(4)的刚轮通过固定法兰(5)固定在固定部(6)上，谐波减速器(4)的柔轮作为输出部件，圆柱交叉滚子轴承(10)对其进行支承；

柔轮通过输出连接法兰(3)和螺钉(2)与活动部(1)连接。

2.根据权利要求1所述的机器人关节机构，其特征在于：

所述螺钉(2)为内六角圆柱螺钉。