CN205780699U - 一种δ齿型的谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种δ齿型的谐波减速器，包括柔轮、刚轮、波发生器，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿相啮合，且柔轮的外齿与刚轮的内齿均为δ齿型。采用上述方案后，谐波减速器具有运转平稳、承载能力强，有效使用寿命长的特点。

Description

一种δ齿型的谐波减速器

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种δ齿型的谐波减速器。

背景技术

随着工业技术的不断发展，工业机器人在生产中起到了至关重要的作用，减速器的种类繁多，型号各异，在不同的场合需要不同的减速器，目前的机器人，关键的关节部位均是采用谐波减速器，谐波减速器是一种特殊的行星齿轮传动原理发展而来，相比传动的减速器，其具有承载能力高，传动比大，体积小、重量轻、传动平稳且传动精度高等这些独特优点，能广泛应用于机器人、数控机床、航天航空、半导体设备等行业。在谐波减速器中，柔轮和刚轮的齿型对谐波减速器的性能有着直接的影响，目前通用的齿型为渐开线齿型，这一齿型的特点就是刀具制作相对比较容易，但是对于高性能谐波减速器而言，这种齿型有其固有的缺点，容易在使用时受到磨损，从而产生震动，影响谐波减速器的精度。

因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种δ齿型的谐波减速器，本案由此产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种δ齿型的谐波减速器，运转平稳、承载能力强，有效使用寿命长。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种δ齿型的谐波减速器，包括柔轮、刚轮、波发生器，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿相啮合，且柔轮的外齿与刚轮的内齿均为δ齿型。

进一步，所述柔轮的外齿或刚轮的内齿皆由连续的单齿构成，所述单齿包括对称分布的齿顶圆、δ齿型曲线、齿根圆弧，所述δ齿型曲线为一条高次曲线。

进一步，所述齿顶圆、δ齿型曲线、齿根圆弧之间平滑连接，所述刚轮的δ齿型曲线齿与柔轮的δ齿型曲线形成共轭。

进一步，还包括轴承，所述刚轮与轴承的外圈固定，所述柔轮与轴承的内圈固定。

进一步，所述轴承为十字交叉滚针轴承。

进一步所述波发生器和柔轮之间设置有柔性轴承，所述柔性轴承的侧边设置有挡板。

进一步，还包括垫块，所述垫块中开设有通孔，垫块的通孔与波发生器的电机轴孔同轴度，所述垫块与柔轮、轴承的内圈固定在一起。

采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

可使谐波减速器始终处于良好的工作状态，柔轮的δ齿型曲线与刚轮的δ齿型曲线之间的间隙（谐波减速器的背隙）可以根据谐波减速器的实际工作状态方便地进行调整；与普通的渐开线齿型相比，同样的规格，这种齿型的承载能力要高出30%左右，而且有效使用寿命也要比渐开线齿型长，目前在实际使用中，运行5000小时后，精度的保持性非常好。

附图说明

图1是本实用新型的示意图；

图2是柔轮与刚轮啮合的示意图；

标号说明

柔轮1，刚轮2，波发生器3，十字交叉滚针轴承4，柔性轴承5，

挡板6，垫块7，齿顶圆8，δ齿型曲线9，齿根圆弧10。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图所示，一种δ齿型的谐波减速器，包括柔轮1、刚轮2、波发生器3，波发生器3设置在柔轮1中，波发生器3为椭圆结构，中间开设有与电机轴配合的轴孔；柔轮1的外齿与刚轮2的内齿相啮合，刚轮2作为刚轮2壳体一体式的结构设计，既作为齿轮也作为壳体，且柔轮1的外齿与刚轮2的内齿均为δ齿型。刚轮2与十字交叉滚针轴承4的外圈通过螺钉连接，柔轮1为薄壁筒形结构，与十字交叉滚针轴承4的内圈连接。

柔性轴承5安装在波发生器3上，将波发生器3与柔性轴承5整体装入柔轮1的内孔里面，通过十字交叉滚针轴承4的内圈，作为谐波减速器的输出端；柔性轴承5的侧边设置有挡板6，用于限制柔性轴承5保持架的轴向移动。

柔轮1的外齿或刚轮2的内齿皆由连续的单齿构成，单齿包括对称分布的齿顶圆8、δ齿型曲线9、齿根圆弧10，δ齿型曲线9为一条高次曲线，它的形状随着柔轮1（或刚轮2）的具体规格的不同而不同，或随着柔轮1（或刚轮2）当量模数的不同而不同，针对某一具体的规格，δ齿型曲线9的具体形状是由其曲率中心的位置和曲率半径决定的；齿顶圆8、δ齿型曲线9、齿根圆弧10之间平滑连接，刚轮2的δ齿型曲线9齿与柔轮1的δ齿型曲线9形成共轭。

作为优选，柔轮1内还设置有垫块7，垫块7中开设有通孔，通过柔轮1内垫块7的定位，保证柔轮1与十字交叉滚针轴承4的同轴度，柔轮1内垫块7通过高强紧固螺钉固定在十字交叉滚针轴承4上。

发明工作时，动力通过电机输入，电机轴安装在波发生器3上，利用谐波原理降低电机的输入转速，同时提高输出扭矩，输出扭矩从十字交叉滚针轴承4处输出。

上述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

Claims (7)

1.一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：包括柔轮、刚轮、波发生器，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮的外齿与所述刚轮的内齿相啮合，且柔轮的外齿与刚轮的内齿均为δ齿型。

2.根据权利要求1所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：所述柔轮的外齿或刚轮的内齿皆由连续的单齿构成，所述单齿包括对称分布的齿顶圆、δ齿型曲线、齿根圆弧，所述δ齿型曲线为一条高次曲线。

3.根据权利要求2所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：所述齿顶圆、δ齿型曲线、齿根圆弧之间平滑连接，所述刚轮的δ齿型曲线与柔轮的δ齿型曲线形成共轭。

4.根据权利要求1所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：还包括轴承，所述刚轮与轴承的外圈固定，所述柔轮与轴承的内圈固定。

5.根据权利要求4所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：所述轴承为十字交叉滚针轴承。

6.根据权利要求1所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：进一步所述波发生器和柔轮之间设置有柔性轴承，所述柔性轴承的侧边设置有挡板。

7.根据权利要求4所述的一种δ齿型的谐波减速器，其特征在于：还包括垫块，所述垫块中开设有通孔，垫块的通孔与波发生器的电机轴孔同轴度，所述垫块与柔轮、轴承的内圈固定在一起。