CN206898551U - 固定式小型机器人弧焊装置 - Google Patents
固定式小型机器人弧焊装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206898551U CN206898551U CN201720459227.1U CN201720459227U CN206898551U CN 206898551 U CN206898551 U CN 206898551U CN 201720459227 U CN201720459227 U CN 201720459227U CN 206898551 U CN206898551 U CN 206898551U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wire
- fixed
- robot
- special
- welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种固定式小型机器人弧焊装置，其包括焊枪、焊丝、点激光器、电缆、L型夹持件、底板、阀门、双驱送丝机、焊丝校直器、送丝盘、异形支架、六轴联动机器人，焊丝位于焊枪的一端上，点激光器固定于焊枪的底部上，电缆的一端与焊枪之间通过L型夹持件连接，底板与六轴联动机器人的底端固定，L型夹持件与六轴联动机器人的顶端固定，电缆的另一端与双驱送丝机连接，双驱送丝机、焊丝校直器都位于异形支架的一个第一安装面上，送丝盘位于异形支架的一个第二安装面上。本实用新型在机器人焊接过程中保证送丝流畅，提高焊接效率和承载能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种弧焊装置，特别是涉及一种固定式小型机器人弧焊装置。
背景技术
为了满足在现场复杂环境下设备内壁某一部位实现增材制造，在机器人焊接过程中存在一个主要的问题是如何保证送丝的流畅性，通常而言送丝机被固定在机器人第四轴轴肩上，但是在对于小功率机器人(比如ABB1200 型机器人)其第四轴不具备承载能力，所以需要考虑将送丝部分外移。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种固定式小型机器人弧焊装置，其在机器人焊接过程中保证送丝流畅，提高焊接效率和承载能力。
本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种固定式小型机器人弧焊装置，其特征在于，其包括焊枪、焊丝、点激光器、电缆、L 型夹持件、底板、阀门、双驱送丝机、焊丝校直器、送丝盘、异形支架、六轴联动机器人，焊丝位于焊枪的一端上，点激光器固定于焊枪的底部上，电缆的一端与焊枪之间通过L型夹持件连接，底板与六轴联动机器人的底端固定，L型夹持件与六轴联动机器人的顶端固定，电缆的另一端与双驱送丝机连接，底板与阀门连接，双驱送丝机、焊丝校直器都位于异形支架的一个第一安装面上，送丝盘位于异形支架的一个第二安装面上。
优选地，所述阀门上设有一个阀座密封面。
优选地，所述异形支架上设有多个螺孔。
优选地，所述异形支架的数量为两个，两个异形支架之间通过一个支撑柱子连接。
优选地，所述送丝盘与双驱送丝机之间有一根送丝管。
优选地，所述底板包括热处理装置安装槽、机器人固定螺孔、阀盖固定板、阀盖固定螺孔，热处理装置安装槽位于阀盖固定板的一端上，机器人固定螺孔、阀盖固定螺孔都位于阀盖固定板上。
本实用新型的积极进步效果在于：本实用新型在机器人焊接过程中保证送丝流畅，安装方便，提高焊接效率和承载能力，安全性高，另外能够将双驱送丝机从机器人四轴脱离。本实用新型解决微型机器人在任意空间的定位与安装，在狭小空间内焊枪能够按照预定轨迹进行焊接的问题，保证弧焊机器人系统依据现场环境快速的组合和安装，可以实现现场设备任意部位的复合增材制造。
附图说明
图1为本实用新型固定式小型机器人弧焊装置的结构示意图。
图2为本实用新型中异形支架的结构示意图。
图3为本实用新型中底板的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图给出本实用新型较佳实施例，以详细说明本实用新型的技术方案。
如图1至图3所示，本实用新型固定式小型机器人弧焊装置包括焊枪1、焊丝2、点激光器3、电缆4、L型夹持件5、底板6、阀门7、双驱送丝机9、焊丝校直器10、送丝盘11、异形支架12、六轴联动机器人13，焊丝2位于焊枪1的一端上，点激光器3固定于焊枪1的底部上，电缆4的一端与焊枪 1之间通过L型夹持件5连接，底板6与六轴联动机器人13的底端固定，L 型夹持件5与六轴联动机器人13的顶端固定，电缆4的另一端与双驱送丝机9连接，底板6与阀门7连接，双驱送丝机9、焊丝校直器10都位于异形支架12的一个第一安装面14上，送丝盘11位于异形支架12的一个第二安装面15上。
阀门7上设有一个阀座密封面8，这样提高密封性。
异形支架12上设有多个螺孔16，这样方便与其他元件固定。
异形支架的数量为两个，两个异形支架之间通过一个支撑柱子21连接，机器人可以后退到异形支架组成的空间中。
送丝盘的直径为1.2mm，这样方便送丝。
双驱送丝机的材料为绝缘材料(比如塑料凳)，这样可以防止静电。
送丝盘2与双驱送丝机3之间有一根送丝管，这样可以保证丝不会损坏。
送丝管的材质为特弗龙管，这样可以耐腐蚀。
第一安装面可以是斜面，保证送丝软管及电缆能够顺畅。
底板6包括热处理装置安装槽17、机器人固定螺孔18、阀盖固定板19、阀盖固定螺孔20，热处理装置安装槽17位于阀盖固定板19的一端上，机器人固定螺孔18、阀盖固定螺孔20都位于阀盖固定板19上，这样方便安装和固定其他元件，具体来说，阀盖固定螺孔用于固定底板和阀盖，机器人固定螺孔用于固定六轴联动机器人和底板，使得机器人在实际施焊时候能够顺利保证焊枪伸入阀门且能够完成施焊任务，提高稳定性和安全性，方便安装。
六轴联动机器人可以水平、倾斜、倒置安装，能适应待焊接现场设备的各种安装环境，其具有能够载荷6kg以上重量的能力，同时具备能够在狭小空间内作业的能力，在实际使用过程中其底部通过四个机器人固定螺孔固定于底板上，提高焊接效率和承载能力。焊丝校直器用于校直焊丝，保证送丝的流畅性。异形支架用于支撑送丝盘与送丝机，送丝盘、双驱送丝机都用于送丝，焊枪用于焊接，L型夹持件用于方便安装焊枪，六轴联动机器人用于控制焊枪。点激光器用于定位，通过扫描阀门法兰上缘的特征，记录法兰上缘的三个或多个特征点，考虑到焊接面是一个规则的圆，只要得到圆上任意大于三点的信息就可以计算出圆的几何信息，然后根据计算出的圆的信息确立工件坐标系，根据已知施焊面于阀门法兰端面的垂直尺寸和径向尺寸对计算出的坐标系进行工件坐标偏移；得到实际施焊面的工件坐标系，在新的工件坐标系下实施焊接任务。
综上所述，本实用新型在机器人焊接过程中送丝流畅，安装方便，焊接效率高，安全性高。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种固定式小型机器人弧焊装置，其特征在于，其包括焊枪、焊丝、点激光器、电缆、L型夹持件、底板、阀门、双驱送丝机、焊丝校直器、送丝盘、异形支架、六轴联动机器人，焊丝位于焊枪的一端上，点激光器固定于焊枪的底部上，电缆的一端与焊枪之间通过L型夹持件连接，底板与六轴联动机器人的底端固定，L型夹持件与六轴联动机器人的顶端固定，电缆的另一端与双驱送丝机连接，底板与阀门连接，双驱送丝机、焊丝校直器都位于异形支架的一个第一安装面上，送丝盘位于异形支架的一个第二安装面上。
2.如权利要求1所述的固定式小型机器人弧焊装置，其特征在于，所述阀门上设有一个阀座密封面。
3.如权利要求1所述的固定式小型机器人弧焊装置，其特征在于，所述异形支架上设有多个螺孔。
4.如权利要求1所述的固定式小型机器人弧焊装置，其特征在于，所述异形支架的数量为两个，两个异形支架之间通过一个支撑柱子连接。
5.如权利要求1所述的固定式小型机器人弧焊装置，其特征在于，所述送丝盘与双驱送丝机之间有一根送丝管。
6.如权利要求1所述的固定式小型机器人弧焊装置，其特征在于，所述底板包括热处理装置安装槽、机器人固定螺孔、阀盖固定板、阀盖固定螺孔，热处理装置安装槽位于阀盖固定板的一端上，机器人固定螺孔、阀盖固定螺孔都位于阀盖固定板上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720459227.1U CN206898551U (zh) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 固定式小型机器人弧焊装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720459227.1U CN206898551U (zh) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 固定式小型机器人弧焊装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206898551U true CN206898551U (zh) | 2018-01-19 |
Family
ID=61291265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720459227.1U Expired - Fee Related CN206898551U (zh) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 固定式小型机器人弧焊装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206898551U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106964878A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-07-21 | 上海电力股份有限公司吴泾热电厂 | 固定式小型机器人弧焊装置 |
-
2017
- 2017-04-27 CN CN201720459227.1U patent/CN206898551U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106964878A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-07-21 | 上海电力股份有限公司吴泾热电厂 | 固定式小型机器人弧焊装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105798497B (zh) | 一种全方位工业自动化焊接机器人 | |
| CN105834632B (zh) | 一种新型焊接工业机器人用高精度移动平台 | |
| CN205147699U (zh) | 一种三轴焊接变位机 | |
| CN102463408B (zh) | 热水器内胆端盖自动焊接机组 | |
| CN105880892B (zh) | 一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人 | |
| CN102489839B (zh) | 单枪双丝高速全自动气保焊接机器人 | |
| CN108817652A (zh) | 一种四自由度并联搅拌摩擦焊机器人 | |
| CN204639394U (zh) | 焊接旋转平台 | |
| CN107984473A (zh) | 管道用全位置自动外焊系统 | |
| CN206898551U (zh) | 固定式小型机器人弧焊装置 | |
| CN205111131U (zh) | 便捷式焊接机器人 | |
| CN105689863B (zh) | 一种自动焊导丝装置 | |
| CN105945470B (zh) | 一种基于Stewart 并联机构的焊接机器人焊接机械手 | |
| CN105788443B (zh) | 基于d-h参数法的机器人运动学教具 | |
| CN106964878A (zh) | 固定式小型机器人弧焊装置 | |
| CN207026670U (zh) | 一种移动焊接装置 | |
| CN203765145U (zh) | 用于调节焊枪位置的焊枪机头 | |
| CN206883104U (zh) | 一种旋转式焊接工作台 | |
| CN103464961A (zh) | 圆形环缝焊接夹具及弯头与直管焊接方法 | |
| CN215747001U (zh) | 基于焊接机器人的三偏心阀门焊接系统 | |
| CN102975085B (zh) | 一种管子翻边加工装备 | |
| CN206105117U (zh) | 四轴焊接机器人 | |
| CN210908463U (zh) | 一种教学用焊接机器人系统 | |
| CN208713217U (zh) | 一种焊接无死角的焊接机器人 | |
| CN212918307U (zh) | 一种焊接管道用的工装夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Assignee: Shanghai Wujing Electric Power Engineering Co., Ltd. Assignor: WUJING THERMAL POWER PLANT, SHANGHAI ELECTRIC POWER CO., LTD. Contract record no.: 2018310000058 Denomination of utility model: Fixed type small robot arc welding device Granted publication date: 20180119 License type: Exclusive License Record date: 20181122 |
|
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180119 Termination date: 20210427 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |