CN206883673U - 机器人主臂及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供的机器人主臂及机器人，涉及机械工程技术领域，该机器人主臂包括臂体和法兰固定件，所述法兰固定件设置于所述臂体的一端，所述臂体的另一端设置有安装孔，所述臂体从所述法兰固定件至所述安装孔为直径由大变小的锥形；所述臂体上设置有多个减重孔，多个所述减重孔沿所述臂体的轴线均布。本实用新型提供的机器人主臂中臂体上分别设置有法兰固定件和安装孔，法兰固定件和臂体为一体式结构，负载较高、承重性高。且臂体设置为锥形且设置有减重孔能够减少主臂的重量，增加活动的灵活性。具有精度高和结构简单等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械工程技术领域，尤其是涉及一种机器人主臂及机器人。
背景技术
Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人,一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体,由三个并联的伺服轴确定抓具中心的空间位置,实现目标物体的运输,加工等操作。
随着经济的发展，社会的进步，工业机器人飞速发展，Delta机器人已经开始广泛应用于工厂流水线，Delta机器人的主臂是整个Delta机器人的主要组成部分，通过与电机的连接，实现力的传递，大臂的设计在Delta机器人的主体设计具有很高的重要性。
如图1所示，目前市面上的机器人大臂结构中第一主臂9主要采用碳纤维的材质，整个大臂结构包括：第一连接头7、第一主臂9和连接尾15，第一连接头7一端与法兰盘13连接，另一端与第一主臂9连接，第一主臂9一端通过法兰盘13与球头固定板5固定，第一主臂9另一端通过连接尾15固定在球尾固定件6上，小臂11通过第二连接头固定在球尾固定件6上。第一主臂9与第一连接头7和连接尾15之间均需要通过胶水连接固定，使得整个第一主臂9的整体性较差，负载较低。另外在固定的时候，也会产生长度误差，影响精度。
实用新型内容
本实用新型的一个目的在于提供一种机器人主臂，以解决现有的主臂结构各零部件之间通过胶水固定整体性较差，负载较低。另外在固定的时候，也会产生长度误差，影响精度等技术问题。
本实用新型的另一个目的在于提供一种机器人，包括上述提供的机器人主臂。
为解决上述技术问题，本实用新型采用了以下技术方案；本实用新型第一方面提供的机器人主臂，其中，包括臂体和法兰固定件，
所述法兰固定件设置于所述臂体的一端，所述臂体的另一端设置有安装孔，所述臂体从所述法兰固定件至所述安装孔为直径由大变小的锥形；
所述臂体上设置有多个减重孔，多个所述减重孔沿所述臂体的轴线均布。
本实用新型提供的机器人主臂中臂体上分别设置有法兰固定件和安装孔，法兰固定件和臂体为一体式结构，负载较高、承重性高。且臂体设置为锥形且设置有减重孔能够减少主臂的重量，增加活动的灵活性。具有精度高和结构简单等优点。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述臂体和法兰固定件的材质均为铝。具体的为航空铝材质，采用航空铝具有结构强度大，重量轻的优点。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述臂体包括直段和圆弧段；
所述法兰固定件和减重孔分别设置于所述直段上，所述安装孔设置于所述圆弧段上，所述直段与所述圆弧段之间设置有连接拐角。设置连接拐角用于提高小臂长度，优化设计。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述直段的上下面设置有向内凹的弧面。即臂体上下面由左向右为直径由大变小的锥形，整个臂体侧面厚度为向内凹的弧面，设置为弧面便于减少臂体的重量，优化设计。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述减重孔为第一减重孔，第一减重孔为圆形。具体的第一减重孔可以为圆形，也可以为其他形状如椭圆形或矩形，也可以为水滴状等只要实现减重效果的形状均属于本实用新型的保护范围。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一减重孔从所述法兰固定件至所述安装孔的直径依次减小。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述减重孔为第二减重孔，多个所述第二减重孔形成的形状与所述臂体的形状一致，相邻的所述第二减重孔之间设置有加强筋。设置第二减重孔与第一减重孔比较，减重效果更好。设置加强筋使得强度更好。
本实用新型第二方面提供的机器人，其中，包括如上所述的机器人主臂,因此具有第一方面提供的机器人主臂的全部有益效果，在此就不一一赘述。
在上述任一技术方案中，进一步的，还包括球头固定板，所述法兰固定件与所述球头固定板连接。通过螺丝将大臂固定到固定板上，固定板后的电机带动主臂进行转动。
在上述任一技术方案中，进一步的，还包括小臂，所述小臂与所述安装孔连接。主臂通过安装孔直接与小臂连接，不需要使用现有的球尾固定件，结构更加简单。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述小臂通过第二连接头与所述安装孔连接。
采用上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型提供的机器人主臂中臂体上分别设置有法兰固定件和安装孔，法兰固定件和臂体为一体式结构，负载较高、承重性高。且臂体设置为锥形且设置有减重孔能够减少主臂的重量，增加活动的灵活性。具有精度高和结构简单等优点。
进一步的，所述臂体和法兰固定件的材质均为铝。采用空铝具有结构强度大，重量轻的优点。
进一步的，所述臂体包括直段和圆弧段；
所述法兰固定件和减重孔分别设置于所述直段上，所述安装孔设置于所述圆弧段上，所述直段与所述圆弧段之间设置有连接拐角。设置连接拐角用于提高小臂长度，优化设计。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型背景技术提供的机器人主臂和小臂的结构示意图；
图2为本实用新型实施例一提供的机器人主臂和小臂的结构示意图；
图3为本实用新型实施例一提供的机器人主臂的立体结构示意图；
图4为本实用新型实施例一提供的机器人主臂的侧面结构示意图；
图5为本实用新型实施例二提供的机器人主臂的结构示意图。
附图标记：
1:法兰固定件；2:第一减重孔；3:连接拐角；
4:安装孔；5：球头固定板；6：球尾固定件；
7:第一连接头；8：第二连接头；9：第一主臂；
10：第二主臂；11：小臂；12：臂体；
13-法兰盘；14：第二减重孔；15：连接尾；
16-弧面。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
解决现有的主臂结构各零部件之间通过胶水固定整体性较差，负载较低。另外在固定的时候，也会产生长度误差，影响精度等技术问题。
本实用新型的另一个目的在于提供一种机器人，包括上述提供的机器人主臂。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用了以下技术方案：本实用新型第一方面提供的机器人主臂，其中，包括臂体和法兰固定件，
所述法兰固定件设置于所述臂体的一端，所述臂体的另一端设置有安装孔，所述臂体从所述法兰固定件至所述安装孔为直径由大变小的锥形；
所述臂体上设置有多个减重孔，多个所述减重孔沿所述臂体的轴线均布。
下面结合具体的实施方式对本实用新型做进一步的解释说明。
实施例一
图2为本实用新型实施例一提供的机器人主臂和小臂的结构示意图；图3为本实用新型实施例一提供的机器人主臂的立体结构示意图；图4为本实用新型实施例一提供的机器人主臂的侧面结构示意图。
如图2至图4所示，本实用新型第一方面的实施例提供的机器人主臂，包括臂体12和法兰固定件1，
所述法兰固定件1设置于所述臂体12的一端，所述臂体12的另一端设置有安装孔4，所述臂体12从所述法兰固定件1至所述安装孔4为直径由大变小的锥形；
所述臂体12上设置有多个减重孔，多个所述减重孔沿所述臂体12的轴线均布。
本实用新型提供的机器人主臂中臂体12上分别设置有法兰固定件1和安装孔4，法兰固定件1和臂体12为一体式结构，负载较高、承重性高。且臂体12设置为锥形且设置有减重孔能够减少主臂的重量，增加活动的灵活性。具有精度高和结构简单等优点。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述臂体12和法兰固定件1的材质均为铝。具体的为航空铝材质，采用航空铝具有结构强度大，重量轻的优点。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述臂体12包括直段和圆弧段；
所述法兰固定件1和减重孔分别设置于所述直段上，所述安装孔4设置于所述圆弧段上，所述直段与所述圆弧段之间设置有连接拐角3。设置连接拐角3用于提高小臂11长度，优化设计。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述直段的上下面设置有向内凹的弧面16。即臂体12上下面由左向右为直径由大变小的锥形，整个臂体12侧面厚度为向内凹的弧面16，设置为弧面16便于减少臂体12的重量，优化设计。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述减重孔为第一减重孔2，第一减重孔2为圆形。具体的第一减重孔2可以为圆形，也可以为其他形状如椭圆形或矩形，也可以为水滴状等只要实现减重效果的形状均属于本实用新型的保护范围。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一减重孔从所述法兰固定件1至所述安装孔4的直径依次减小。
本实用新型第二方面提供的机器人，其中，包括如上所述的机器人主臂,因此具有第一方面提供的机器人主臂的全部有益效果，在此就不一一赘述。
在上述任一技术方案中，进一步的，还包括球头固定板5，所述法兰固定件1与所述球头固定板5连接。通过螺丝将大臂固定到固定板上，固定板后的电机带动主臂进行转动。
在上述任一技术方案中，进一步的，还包括小臂11，所述小臂11与所述安装孔4连接。主臂通过安装孔4直接与小臂11连接，不需要使用现有的球尾固定件6，结构更加简单。
在上述任一技术方案中，进一步的，所述小臂11通过第二连接头8与所述安装孔4连接。
实施例二
图5为本实用新型实施例二提供的机器人主臂的结构示意图，如图5所示，在上述任一技术方案中，进一步的，所述减重孔为第二减重孔14，多个所述第二减重孔14形成的形状与所述臂体12的形状一致，相邻的所述第二减重孔14之间设置有加强筋。
设置第二减重孔14与第一减重孔2比较，减重效果更好。设置加强筋使得强度更好。
本实用新型提供的机器人中第二主臂10的法兰固定件1通过螺丝与球头固定板5固定，右端的安装孔4通过第二连接头8与小臂11连接。
综上所述，本实用新型提供的机器人主臂中臂体上分别设置有法兰固定件和安装孔，法兰固定件和臂体为一体式结构，负载较高、承重性高。且臂体设置为锥形且设置有减重孔能够减少主臂的重量，增加活动的灵活性。具有精度高和结构简单等优点。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在上面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
Claims (10)
1.一种机器人主臂，其特征在于，包括臂体和法兰固定件，
所述法兰固定件设置于所述臂体的一端，所述臂体的另一端设置有安装孔，所述法兰固定件和臂体为一体式结构，所述臂体从所述法兰固定件至所述安装孔为直径由大变小的锥形；
所述臂体上设置有多个减重孔，多个所述减重孔沿所述臂体的轴线均布。
2.根据权利要求1所述的机器人主臂，其特征在于，
所述臂体和法兰固定件的材质均为铝。
3.根据权利要求1所述的机器人主臂，其特征在于，所述臂体包括直段和圆弧段；
所述法兰固定件和减重孔分别设置于所述直段上，所述安装孔设置于所述圆弧段上，所述直段与所述圆弧段之间设置有连接拐角。
4.根据权利要求3所述的机器人主臂，其特征在于，所述直段的上下面设置有向内凹的弧面。
5.根据权利要求1所述的机器人主臂，其特征在于，所述减重孔为第一减重孔，所述第一减重孔为圆形。
6.根据权利要求5所述的机器人主臂，其特征在于，所述第一减重孔从所述法兰固定件至所述安装孔的直径依次减小。
7.根据权利要求1所述的机器人主臂，其特征在于，所述减重孔为第二减重孔，多个所述第二减重孔形成的形状与所述臂体的形状一致，相邻的所述第二减重孔之间设置有加强筋。
8.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的机器人主臂,还包括球头固定板，所述法兰固定件与所述球头固定板连接。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括小臂，所述小臂与所述安装孔连接。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述小臂通过第二连接头与所述安装孔连接。
Priority Applications (1)
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