CN206869878U - 一种狭小空间专用型水平四轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种狭小空间专用型水平四轴机器人，包括触摸屏、滑动底座、第一装置盖、第一机械臂、第二机械臂和上下Z轴，所述触摸屏的下方设置有控制开关，所述第一机械臂的左端连接有第一关节，所述第一装置盖的下方固定有第一机械臂，所述第二机械臂的左侧连接有第二关节，所述第二关节的内侧安装有第一减速器，所述第一关节内安装有第二减速器。该狭小空间专用型水平四轴机器人的电器控制柜设置为一体式结构，以实现狭小空间的作业，机器人末端的第三关节为中空旋转结构，以实现狭小空间的伸入作业，且上下Z轴与滑动底座的连接方式为上下滑动连接，提高了该狭小空间专用型水平四轴机器人的使用价值。

Description

一种狭小空间专用型水平四轴机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种狭小空间专用型水平四轴机器人。

背景技术

随着工业现代化进程的发展，工业机器人得到了飞速的发展，实际工业机器人应用时会遇到许多狭小空间内作业的场景，比如无旋转台及滑台的普通立式成型机，冲床等。

现有常规水平四轴关节机器人的工作头部ZR轴是一体结构，结构复杂而笨重，体积较大无法在空间比较狭小的范围内工作，且制造成本相比狭小型水平四轴机器人要高一些，六轴机器人虽然灵活，但是其末端的第5轴，第6轴有伺服电机及谐波减速机存在，体积仍比较大，无法伸入立式成型机或冲床上下模内，只能依靠末端增加伸长机构实现，但是伸长机构的旋转灵活性受很大限制，导致作业不灵活，并且6轴机器人的成本很高，一般使用者不愿意投入。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种狭小空间专用型水平四轴机器人，以解决上述背景技术提出的目前市场上的工业机器人结构复杂而笨重，无法在狭小的范围内工作，且制造成本高等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种狭小空间专用型水平四轴机器人，包括触摸屏、滑动底座、第一装置盖、第一机械臂、第二机械臂和上下Z轴，所述触摸屏的下方设置有控制开关，且控制开关的后端固定有电器控制柜，所述滑动底座的右侧安装有伺服电机，且伺服电机的下方设置有第一关节，所述第一机械臂的左端连接有第一关节，且第一机械臂的左端通过第一关节与滑动底座相连接，所述第一装置盖的下方固定有第一机械臂，且第一机械臂的右端安装有第二关节，所述第二机械臂的左侧连接有第二关节，且第二机械臂的左侧通过第二关节与第一机械臂相连接，所述第二机械臂的上侧安装有第二装置盖，且第二装置盖的下方安装有第三关节，所述上下Z轴的左侧固定有电器控制柜，且电器控制柜的右侧通过上下Z轴与滑动底座相连接，所述第二关节的内侧安装有第一减速器，所述第一关节内安装有第二减速器。

优选的，所述触摸屏的后侧连接有电器控制柜，且电器控制柜为一体式结构。

优选的，所述第一机械臂为“工”字型结构。

优选的，所述第三关节为中空旋转结构。

优选的，所述上下Z轴与滑动底座的连接方式为上下滑动连接。

优选的，所述第一减速器为中空式谐波减速机，第二减速器为谐波减速机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该狭小空间专用型水平四轴机器人的电器控制柜设置为一体式结构，结构紧凑，占用空间小，末端也尽最大可能的小型化，以实现狭小空间的作业，同时降低了机器人末端的重量，提升了机器人的机动性，机器人末端的第三关节为中空旋转结构，以便于电线和气管从此处安装埋入结构内部，减少空间干涉，以实现狭小空间的伸入作业，第一机械臂设置为“工”字型结构，也增大了机器人的负载能力，且上下Z轴为常规滚珠丝杆加直线导轨结构，以节约成本，进而提高了该狭小空间专用型水平四轴机器人的使用价值。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型主视结构示意图；

图3为本实用新型俯视结构示意图；

图4为本实用新型第二关节内部结构示意图；

图5为本实用新型局部结构示意图。

图中：1、触摸屏，2、控制开关，3、电器控制柜，4、滑动底座，5、伺服电机，6、第一关节，7、第一装置盖，8、第一机械臂，9、第二关节，10、第二机械臂，11、第二装置盖，12、第三关节，13、上下Z轴，14、第一减速器，15、第二减速器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种狭小空间专用型水平四轴机器人，包括触摸屏1、滑动底座4、第一装置盖7、第一机械臂8、第二机械臂10和上下Z轴13，触摸屏1的下方设置有控制开关2，且控制开关2的后端固定有电器控制柜3，触摸屏1的后侧连接有电器控制柜3，且电器控制柜3为一体式结构，结构紧凑，占用空间小，以实现狭小空间的作业，滑动底座4的右侧安装有伺服电机5，且伺服电机5的下方设置有第一关节6，第一机械臂8的左端连接有第一关节6，且第一机械臂8的左端通过第一关节6与滑动底座4相连接，第一机械臂8为“工”字型结构，增大了机器人的负载能力，提高水平四轴机器人的工作性能，第一装置盖7的下方固定有第一机械臂8，且第一机械臂8的右端安装有第二关节9，第二机械臂10的左侧连接有第二关节9，且第二机械臂10的左侧通过第二关节9与第一机械臂8相连接，第二机械臂10的上侧安装有第二装置盖11，且第二装置盖11的下方安装有第三关节12，第三关节12为中空旋转结构，以便于电线和气管从此处安装埋入结构内部，减少空间干涉，以实现狭小空间的伸入作业，上下Z轴13的左侧固定有电器控制柜3，且电器控制柜3的右侧通过上下Z轴13与滑动底座4相连接，上下Z轴13与滑动底座4的连接方式为上下滑动连接，可以使整个机械臂进行上下运动，增加水平四轴机器人的功能性，进而提高了该狭小空间专用型水平四轴机器人的使用价值，第二关节9的内侧安装有第一减速器14，第一关节6内安装有第二减速器15，第一减速器14为中空式谐波减速机，第二减速器15为谐波减速机，利用中空结构将第三关节12的动力传递到末端，使末端不存在伺服电机5及减速机，达到末端小型化的目的，实现了轻量化，高精度。

工作原理：在使用该狭小空间专用型水平四轴机器人时，首先该狭小空间专用型水平四轴机器人设计结构紧凑，上下Z轴13与电器控制柜3为一体化设计，降低成本的同时减小设备体积，上下Z轴13的结构采用常规滚珠丝杆加直线导轨的方式，成本底廉，第一关节6采用伺服电机5，第二减谐波减速机15的搭配实现高精度，高刚性，高扭矩的结构，第二关节9使用的是第一减速器14，且第一减速器14为中空谐波减速机，利用中空结构将第三关节12的动力由后方传递到末端，使末端没有伺服电机5及减速机存在，达到末端小型化的目的，第三关节12为中空设计，以便于电线和气管从此处安装埋入结构内部，减少空间干涉，以实现狭小空间的伸入作业，从而完成一系列工作。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种狭小空间专用型水平四轴机器人，包括触摸屏(1)、滑动底座(4)、第一装置盖(7)、第一机械臂(8)、第二机械臂(10)和上下Z轴(13)，其特征在于：所述触摸屏(1)的下方设置有控制开关(2)，且控制开关(2)的后端固定有电器控制柜(3)，所述滑动底座(4)的右侧安装有伺服电机(5)，且伺服电机(5)的下方设置有第一关节(6)，所述第一机械臂(8)的左端连接有第一关节(6)，且第一机械臂(8)的左端通过第一关节(6)与滑动底座(4)相连接，所述第一装置盖(7)的下方固定有第一机械臂(8)，且第一机械臂(8)的右端安装有第二关节(9)，所述第二机械臂(10)的左侧连接有第二关节(9)，且第二机械臂(10)的左侧通过第二关节(9)与第一机械臂(8)相连接，所述第二机械臂(10)的上侧安装有第二装置盖(11)，且第二装置盖(11)的下方安装有第三关节(12)，所述上下Z轴(13)的左侧固定有电器控制柜(3)，且电器控制柜(3)的右侧通过上下Z轴(13)与滑动底座(4)相连接，所述第二关节(9)的内侧安装有第一减速器(14)，所述第一关节(6)内安装有第二减速器(15)。

2.根据权利要求1所述的一种狭小空间专用型水平四轴机器人，其特征在于：所述触摸屏(1)的后侧连接有电器控制柜(3)，且电器控制柜(3)为一体式结构。

3.根据权利要求1所述的一种狭小空间专用型水平四轴机器人，其特征在于：所述第一机械臂(8)为“工”字型结构。

4.根据权利要求1所述的一种狭小空间专用型水平四轴机器人，其特征在于：所述第三关节(12)为中空旋转结构。

5.根据权利要求1所述的一种狭小空间专用型水平四轴机器人，其特征在于：所述上下Z轴(13)与滑动底座(4)的连接方式为上下滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种狭小空间专用型水平四轴机器人，其特征在于：所述第一减速器(14)为中空式谐波减速机，第二减速器(15)为谐波减速机。