CN207953929U - 一种机械手的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手的驱动装置，包括第一滑台、第二滑台和机械手固定板，所述第一滑台左右两侧均设有第一滑道，所述第一滑台左侧设有滑台延伸板，所述滑台延伸板右侧与第一滑台下端固定连接，所述滑台延伸板上表面左侧通过第三轴承底座与滑轴转动连接，所述滑轴通过第二滑台下表面设有的通孔与第二滑台滑动连接，所述第一滑台内部设有用来驱动第二滑台沿第一滑道来回移动的第一驱动装置，所述第二滑台两侧设有第二滑道，所述第二滑台内部设有用于驱动第一液压缸固定板沿第二滑道来回移动的第二驱动装置，所述液压缸固定板通过螺栓固定连接有液压缸，本实用新型产品，结构简单，实用性强，精度高，传动效率高，利于推广。

Description

一种机械手的驱动装置

技术领域

本实用新型涉及机械手驱动装置设计领域，具体为一种机械手的驱动装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。现有的大多数机械手都无法完成大范围内三维方向的移动，少数可以做到的设备也因为占用面积大、精度差而且效率低下而不被采用，现需要一种能实现三维移动的大型高精度且可快速传动的机械手驱动装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手的驱动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手的驱动装置，包括第一滑台、第二滑台和机械手固定板，所述第一滑台左右两侧均设有第一滑道，所述第一滑台左侧设有滑台延伸板，所述滑台延伸板右侧与第一滑台下端固定连接，所述滑台延伸板上表面左侧通过第三轴承底座与滑轴转动连接，所述滑轴通过第二滑台下表面设有的通孔与第二滑台滑动连接，所述第一滑台内部设有用来驱动第二滑台沿第一滑道来回移动的第一驱动装置，所述第二滑台两侧设有第二滑道，所述第二滑台内部设有用于驱动第一液压缸固定板沿第二滑道来回移动的第二驱动装置，所述第一液压缸固定板通过螺栓固定连接有第二液压缸固定板，所述第二液压缸固定板上端固定连接有液压缸，所述液压缸上端与机械手固定板固定连接，所述机械手固定板上设有多个用于安装机械手的通孔。

优选的，所述第一驱动装置包括第一驱动电机、第一传动箱、第一丝杠和第一轴承底座，所述第一丝杠通过第一滑台内两端设有的的第一轴承底座与第一滑台转动连接，所述第一丝杠后端通过第一传动箱与第一驱动电机的输出端转动连接，所述第一传动箱与第一滑台后端固定连接，所述第一驱动电机的壳体与第一传动箱固定连接，所述第一丝杠通过第二滑台下表面右端设有的螺母座与第二滑台转动连接。

优选的，所述第二驱动装置包括第二驱动电机、第二传动箱、第二丝杠和第二轴承底座，所述第二丝杠通过第二滑台内两端设有的第二轴承底座与第二滑台转动连接，所述第二丝杠右端通过第二传动箱与第二驱动电机的输出端转动连接，所述第二传动箱固定连接在第二滑台右端，所述第二驱动电机的机壳与第二传动箱固定连接，所述第二丝杠通过液压缸固定板下表面设有的螺母座与液压缸固定板转动连接。

优选的，所述滑台延伸板上设有多个用于与地面固定安装的定位通孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设有的滑台延伸板，可以将装置固定安装在地面上，第二驱动装置控制X方向移动，第一驱动装置控制Y方向移动，液压缸控制Z方向移动，从而实现机械手在区间内的三维运动，也可将装置安装在房屋顶梁上，减少其占用的地面面积，可在有限的空间内进行更多的操作，同时由于滑台延伸板与第一滑台为一体结构，增加坚固性，通过在底座延伸板上设有滑轴，可用来承受第二滑台左端的重量，防止装置坍塌。本实用新型产品，结构简单，实用性强，精度高，传动效率高，利于推广。

附图说明

图1为一种机械手的驱动装置的水平驱动装置结构示意图；

图2为一种机械手的驱动装置的竖直驱动装置结构示意图；

图3为一种机械手的驱动装置的第二滑台结构示意图。

图中：1-第一驱动电机，2-第一传动箱，3-第一液压缸固定板，4-第二驱动电机，5-第二传动箱，6-安装孔，7-第一滑台，8-第一丝杠，9-第一轴承底座，10-第一滑道，11-滑台延伸板，12-第三轴承底座，13-滑轴，14-第二滑道，15-第二轴承底座，16-第二滑台，17-第二丝杠，18-定位通孔，19-螺母座，20-通孔，21-液压缸，22-机械手固定板，23-第二液压缸固定板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手的驱动装置，包括第一滑台7、第二滑台16和机械手固定板22，所述第一滑台7上端两侧均设有第一滑道10，所述第一滑台7左侧设有滑台延伸板11，所述滑台延伸板11右侧与第一滑台7下端固定连接，所述滑台延伸板11上表面左侧通过第三轴承底座12与滑轴13转动连接，所述滑轴13通过第二滑台16下表面设有的通孔20与第二滑台16滑动连接，所述第一滑台7内部设有用来驱动第二滑台16沿第一滑道10前后移动的第一驱动装置，所述第二滑台16上端两侧设有第二滑道14，所述第二滑台16内部设有用于驱动第一液压缸固定板3沿第二滑道14来回移动的第二驱动装置，所述第一液压缸固定板3通过螺栓固定连接有第二液压缸固定板23，所述第二液压缸固定板23上端固定连接有液压缸21，所述液压缸21上端与机械手固定板22固定连接，所述机械手固定板22上设有多个用于安装机械手的通孔。

所述第一驱动装置包括第一驱动电机1、第一传动箱2、第一丝杠8和第一轴承底座9，所述第一丝杠8通过第一滑台7内两端设有的的第一轴承底座9与第一滑台7转动连接，所述第一丝杠8后端通过第一传动箱2与第一驱动电机1的输出端转动连接，所述第一传动箱2与第一滑台7后端固定连接，所述第一驱动电机1的壳体与第一传动箱2固定连接，所述第一丝杠8通过第二滑台16下表面右端设有的螺母座19与第二滑台16转动连接，通过第一驱动装置提供动力，可使机械手沿Y方向移动，同时采用丝杠传动，传动更加平稳，精度更高。

所述第二驱动装置包括第二驱动电机4、第二传动箱5、第二丝杠17和第二轴承底座15，所述第二丝杠17通过第二滑台16内两端设有的第二轴承底座15与第二滑台16转动连接，所述第二丝杠17右端通过第二传动箱5与第二驱动电机4的输出端转动连接，所述第二传动箱5固定连接在第二滑台16右端，所述第二驱动电机4的机壳与第二传动箱5固定连接，所述第二丝杠17通过液压缸固定板3下表面设有的螺母座与液压缸固定板3转动连接，通过第二驱动装置提供动力，可使机械手沿X方向移动，同时采用丝杠传动，传动更加平稳，精度更高。

所述滑台延伸板11上设有多个用于与地面固定安装的定位通孔18，使装置固定在地面上，阻止其移动，从而保证机械手的精度。

本实用新型的工作原理是：通过第一丝杠8控制第二滑台16的移动，即控制机械手Y方向移动，通过第二丝杠17控制第一液压缸固定板3的移动，即控制机械手X方向移动，通过液压缸21控制机械手固定板22的移动，即控制机械手Z方向移动。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种机械手的驱动装置，包括第一滑台(7)、第二滑台(16)和机械手固定板(22)，其特征在于：所述第一滑台(7)上端两侧均设有第一滑道(10)，所述第一滑台(7)左侧设有滑台延伸板(11)，所述滑台延伸板(11)右侧与第一滑台(7)下端固定连接，所述滑台延伸板(11)上表面左侧通过第三轴承底座(12)与滑轴(13)转动连接，所述滑轴(13)通过第二滑台(16)下表面设有的通孔(20)与第二滑台(16)滑动连接，所述第一滑台(7)内部设有用来驱动第二滑台(16)沿第一滑道(10)前后移动的第一驱动装置，所述第二滑台(16)上端两侧设有第二滑道(14)，所述第二滑台(16)内部设有用于驱动第一液压缸固定板(3)沿第二滑道(14)来回移动的第二驱动装置，所述第一液压缸固定板(3)上端通过螺栓固定连接有第二液压缸固定板(23)，所述第二液压缸固定板(23)上端固定连接有液压缸(21)，所述液压缸(21)上端与机械手固定板(22)固定连接，所述机械手固定板(22)上设有多个用于安装机械手的通孔。

2.根据权利要求1所述的一种机械手的驱动装置，其特征在于：所述第一驱动装置包括第一驱动电机(1)、第一传动箱(2)、第一丝杠(8)和第一轴承底座(9)，所述第一丝杠(8)通过第一滑台(7)内两端设有的的第一轴承底座(9)与第一滑台(7)转动连接，所述第一丝杠(8)后端通过第一传动箱(2)与第一驱动电机(1)的输出端转动连接，所述第一传动箱(2)与第一滑台(7)后端固定连接，所述第一驱动电机(1)的壳体与第一传动箱(2)固定连接，所述第一丝杠(8)通过第二滑台(16)下表面右端设有的螺母座(19)与第二滑台(16)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手的驱动装置，其特征在于：所述第二驱动装置包括第二驱动电机(4)、第二传动箱(5)、第二丝杠(17)和第二轴承底座(15)，所述第二丝杠(17)通过第二滑台(16)内两端设有的第二轴承底座(15)与第二滑台(16)转动连接，所述第二丝杠(17)右端通过第二传动箱(5)与第二驱动电机(4)的输出端转动连接，所述第二传动箱(5)固定连接在第二滑台(16)右端，所述第二驱动电机(4)的机壳与第二传动箱(5)固定连接，所述第二丝杠(17)通过液压缸固定板(3)下表面设有的螺母座与液压缸固定板(3)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手的驱动装置，其特征在于：所述滑台延伸板(11)上设有多个用于与地面固定安装的定位通孔(18)。