CN206848797U - 全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，包括有人机交互控制单元和分别通讯连接于人机交互控制单元的横锯PLC、纵锯PLC、辅机PLC；所述横锯PLC与纵锯PLC相互连接，所述横锯PLC与辅机PLC相互连接；所述纵锯PLC分别控制连接有纵锯自动上料控制单元、纵锯自动开料控制单元；所述横锯PLC分别控制连接有横锯侧靠齐及前向齐板控制单元、横锯自动开料控制单元；所述辅机PLC分别控制连接有自动过渡取送料控制单元、自动排废料碎料控制单元、成品自动传送控制单元。藉此，实现全自动上下料、纵向横向自动裁板、自动出料及废料自动处理，尤其是，其系统运行稳定可靠，控制处理及时，大大提高了纵横切电脑裁板锯设备的工作效率及智能化控制程度。

Description

全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统

技术领域

本实用新型涉及木工机械电气控制领域技术，尤其是指一种全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统。

背景技术

随着家具需求的增长，板材裁切设备应声崛起；当前裁板设备大多是单机系统控制：即一控制器与一人机交互经串口通讯方式实行控制。由于串口的速度与稳定性都比较差，且当控制任务很大时，系统运行变得缓慢，其反应不确定，延迟处理情况明显；通常，该类设备多为半自动锯切，需要人工上下料，锯切过程中还需手动变换加工方向，劳动强度大，耗费时间长，生产效度低下；以及，生产后的废料也很难清理，现有技术中，一般是需要人工进入机器内部手动清扫出来，再将废料截断装入废料箱，如此进入机器内部作业，不仅增加操作人员的危险性，也费时费力。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其运行稳定可靠，控制处理及时，大大提高了纵横切电脑裁板锯设备的工作效率及智能化控制程度。

为实现上述目的，本实用新型采用如下之技术方案：

一种全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，包括有人机交互控制单元和分别通讯连接于人机交互控制单元的横锯PLC、纵锯PLC、辅机PLC；其中，所述人机交互控制单元分别控制横锯PLC、纵锯PLC及辅机PLC，所述人机交互控制单元配置有总操作触摸屏；所述横锯PLC与纵锯PLC相互连接，所述横锯PLC与辅机PLC相互连接；

所述纵锯PLC分别控制连接有纵锯自动上料控制单元、纵锯自动开料控制单元、纵锯前靠齐控制单元；所述横锯PLC分别控制连接有横锯侧靠齐及前向齐板控制单元、横锯自动开料控制单元；所述辅机PLC分别控制连接有自动过渡取送料控制单元、自动排废料碎料控制单元、成品自动传送控制单元。

作为一种优选方案，所述人机交互控制单元设置有用于控制所有可移动部件回原点的一键式启动复位按键。

作为一种优选方案，所述纵锯自动上料控制单元包括有进料中段动力滚筒驱动控制机构、带动力滚筒升降平台驱动控制机构，所述进料中段动力滚筒驱动控制机构、带动力滚筒升降平台驱动控制机构分别连接于前述纵锯PLC。

作为一种优选方案，所述纵锯自动开料控制单元包括有分别连接于前述纵锯PLC的纵锯上料推板控制机构、纵锯板材前靠齐控制机构、纵锯板材入料输送平台驱动控制机构、纵锯压力横梁升降控制机构、纵锯锯车驱动控制机构、防余料倾倒止挡气缸、除尘吹气清洁控制组件。

作为一种优选方案，所述自动过渡取送料控制单元包括有分别连接于前述辅机PLC的取送料平移驱动控制机构、勾手旋转控制气缸、余料落料控制机构。

作为一种优选方案，所述自动排废料碎料控制单元包括有分别连接于前述辅机PLC的振动控制机构、切废料驱动控制机构、碎料排出控制机构。

作为一种优选方案，所述横锯侧靠齐及前向齐板控制单元包括有分别连接于前述横锯PLC的止挡缓冲板材控制机构、升降式纵横双向输送平台控制机构、横锯板材侧靠齐及前向靠齐控制机构。

作为一种优选方案，所述止挡缓冲板材控制机构包括有用于驱动止挡靠板平移的电机及若干个分别单独控制各自止挡靠板升降的第一升降控制气缸。

作为一种优选方案，所述横锯自动开料控制单元包括有分别连接于前述横锯PLC的横锯压力横梁升降控制机构、横锯锯车驱动控制机构、抓板机械手控制机构。

作为一种优选方案，所述抓板机械手控制机构包括有用于控制夹爪夹持动作的夹爪夹紧气缸、用于驱动夹爪座上下升降的第二升降控制气缸，以及，用于检测抓板机械手上下位置是否一致的上端对射开关、下端对射开关，所述上端对射开关包括有横向正对设置的上对射开关发射端、上对射开关接收端，所述下端对射开关包括有横向正对设置的下对射开关发射端、下对射开关接收端。

本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知，其主要是实现全自动上下料、纵向横向自动裁板、自动出料及废料自动处理，尤其是，其系统运行稳定可靠，控制处理及时，大大提高了纵横切电脑裁板锯设备的工作效率及智能化控制程度。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型之实施例的总连接控制框图；

图2是本实用新型之实施例的局部具体连接控制框图一；

图3是本实用新型之实施例的局部具体连接控制框图二；

图4是本实用新型之实施例的局部具体连接控制框图三；

图5是本实用新型之实施例的设备立体示意图；

图6是图5所示设备的俯视图。

附图标识说明：

1、人机交互控制单元 2、横锯PLC

3、纵锯PLC 4、辅机PLC

5、总操作触摸屏 6、纵锯前靠齐控制单元

7、纵锯自动上料控制单元 8、纵锯自动开料控制单元

9、横锯侧靠齐及前向齐板控制单元 10、横锯自动开料控制单元

11、自动过渡取送料控制单元 12、自动排废料碎料控制单元

13、成品自动传送控制单元 15、纵锯抓板机械手控制机构

16、进料中段动力滚筒驱动控制机构

17、带动力滚筒升降平台驱动控制机构 18、纵锯上料推板控制机构

19、纵锯板材前靠齐控制机构 20、纵锯板材入料输送平台驱动控制机构

21、纵锯压力横梁升降控制机构 22、纵锯锯车驱动控制机构

23、防余料倾倒止挡气缸 24、除尘吹气清洁控制组件

25、取送料平移驱动控制机构 26、勾手旋转控制气缸

27、余料落料控制机构 28、振动控制机构

29、切废料驱动控制机构 30、碎料排出控制机构

31、横锯压力横梁升降控制机构 32、抓板机械手控制机构

33、横锯锯车驱动控制机构 34、横锯板材侧靠齐及前靠齐控制机构

35、止挡缓冲板材控制机构 36、升降式纵横双向输送平台控制机构

100、自动上料部分 200、纵锯开料部分

300、过渡及板料缓冲部分 400、交错滚轮台部分

500、侧向及前向齐板部分 600、横锯开料部分

700、自动出料部分 800、振动排废料及碎料部分

A1、叉车上料定位侧边滚筒 A2、进料前段无动力滚筒

A3、进料中段动力滚筒 A4、带动力滚筒的升降平台

A5、纵锯上料推杆横梁组件 A6、第一输送平台

A7、纵锯板材前靠齐装置 A8、取送料勾手机构

A9、第二输送平台 A10、横向输送单元

A11、纵向输送单元 A12、抓板机械手机构

A13、横锯板材前靠齐装置 A14、第三输送平台。

具体实施方式

请参照图1至图6所示，其显示出了本实用新型之实施例的具体结构。

首先，需要说明的是，下面的描述中，一些术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

首先，请参见图5和图6所示，其大致显示了本实施例之全自动纵横切电脑裁板锯设备的整体机械结构，此处，大致对其机械结构作介绍：该设备由自动上料部分100、纵锯开料部分200、过渡及板料缓冲部分300、交错滚轮台部分400、侧向及前向齐板部分500、横锯开料部分600、自动出料部分700、振动排废料及碎料部分800等8部分组成，以实现自动上板、裁切、自动出料、余料废料处理及工作台面清洁等功能。

如图1至图6所示，所述全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，主要包括有人机交互控制单元1和分别通讯连接于人机交互控制单元1的横锯PLC2、纵锯PLC3、辅机PLC4；其中，所述人机交互控制单元1配置有总操作触摸屏5，所述横锯PLC2与纵锯PLC3相互连接，所述横锯PLC2与辅机PLC4相互连接。在本电气控制系统中，采用前述多台控制器（PLC）分别执行控制任务，控制器与人机交互通过局域网进行通讯，前述多台控制器可以使用西门子S7-1200可编程控制器，人机交互使用具有以太网方式控制程序的Proface(普洛菲斯)界面。

其中，所述纵锯PLC3分别控制连接有纵锯前靠齐控制单元6、纵锯自动开料控制单元8和纵锯自动上料控制单元7；所述横锯PLC2分别控制连接有横锯自动开料控制单元10和横锯侧靠齐及前向齐板控制单元9；所述辅机PLC4分别控制连接有自动过渡取送料控制单元11、自动排废料碎料控制单元12、成品自动传送控制单元13。

所述人机交互控制单元1设置有用于控制所有可移动部件回原点的一键式启动复位按键，具体而言，所述总操作触摸屏5的显示界面上显示有“回机械原点”触摸键，当一键启动该命令时，控制系统根据各个部件的工作状态，对每个轴输出回原点命令（纵锯PLC3、横锯PLC2、辅机PLC4控制所有相应需要回机械原点的部件），使其执行回机械原点动作。此种控制方式减少了操作人员切换多个画面回机械原点的麻烦，也减少了设备回机械原点所用的时间，降低了对操作工熟练程度的要求，使得设备人机界面更显人性化，减少了设备初始化需要耗费的时间。

具体而言，所述纵锯自动上料控制单元7包括有进料中段动力滚筒驱动控制机构16、带动力滚筒升降平台驱动控制机构17，所述进料中段动力滚筒驱动控制机构16、带动力滚筒升降平台驱动控制机构17分别连接于前述纵锯PLC3。在机械部件设置上而言，自动上料部分包括有叉车上料定位侧边滚筒A1、进料前段无动力滚筒A2、进料中段动力滚筒A3和带动力滚筒的升降平台A4四个部分；在叉车上料时将一垛板材叉到进料前段无动力滚筒A2并且板边靠到所述叉车上料定位侧边滚筒A1，进料中段动力滚筒A3和带动力滚筒的升降平台A4上的滚筒一起转动，当板完全进入到带动力滚筒的升降平台A4上时停止转动便实现了进料。

所述纵锯自动开料控制单元8包括有分别连接于前述纵锯PLC3的纵锯抓板机械手控制机构15、纵锯上料推板控制机构18、纵锯板材前靠齐控制机构19、纵锯板材入料输送平台驱动控制机构20、纵锯压力横梁升降控制机构21、纵锯锯车驱动控制机构22、防余料倾倒止挡气缸23、除尘吹气清洁控制组件24；

其中，纵锯上料推板控制机构18控制纵锯上料推杆横梁组件A5往返横向移动，正常送板时，纵锯上料推板控制机构18控制纵锯上料推杆横梁组件A5沿第一输送平台A6将板材推向纵锯板材前靠齐装置A7进行前后靠齐。纵锯开料部分200的功能是对板材进行纵切，通过以下方式来实现：所述带动力滚筒的升降平台A4将一垛板材升高至所需要上的板的总高度，然后所述纵锯上料推杆横梁组件A5上的推杆下降，然后此横梁前进将板材推到纵锯板材前靠齐装置A7实现对板材的前后靠齐，然后纵锯上料推杆横梁组件A5之横梁上的抓手将板材夹紧送入纵锯主机机架内，由纵锯锯车将板材纵向裁断。在纵锯锯切第一刀时，其修边余料被下述余料落料控制机构27控制掉落至振动排废料及碎料部分800，当然，边料不限于第一刀所切下的边料，也还可指板材上最后一刀裁切后余下的尾端边料；通过纵锯PLC3、辅机PLC4的联合控制，精确控制在切下边料时进行落料，而第二刀起所锯切得板料则由过渡及板料缓冲部分300中的取送料勾手机构A8从纵锯开料部分200勾出。当然，若在纵锯锯切过程中出现故障，木板未锯切完成时，也可控制将未锯完的木板返回推出至入料口处，不需人工进入机器内部取出木板，节省加工时间，为下次锯切做好准备；在总操作触摸屏纵锯控制界面上可以设置“纵锯至料口”的功能键，一触压到该功能键，纵锯上料推板控制机构18则控制纵锯上料推杆横梁组件A5将板材返回推。

所述除尘吹气清洁控制组件24包括有正压气源吹尘控制开关、负压吸尘控制开关，正压气源连接有纵向延伸的进气主管和分别连通于进气主管并朝向纵锯工作台延伸布置的若干吹气嘴，所述进气主管位于纵锯工作台上方；在纵锯压力横梁的顶部连接有排尘罩，所述排尘罩内部中空，所述排尘罩的上端、下端分别设置有排尘入口、排尘出口，所述排尘入口连通于前述纵锯压力横梁的中空腔。通常情形下，前述纵锯压力横梁的底部设计为镂空式结构，这样，锯切的锯末可从纵锯压力横梁的底部进入到纵锯压力横梁内部形成有中空腔，再进入排尘罩被排出，排尘罩的输出端连接有负压吸尘动力源，以将尘屑等抽吸出去。

所述防余料倾倒止挡气缸23具有缸体和自缸体下端伸出的伸缩杆，所述缸体装设于纵锯压力横梁的右侧，从而，在锯切动作后，起到有效防止修边余料倾倒之作用，尤其是在余料较窄小的情形下其作用更为明显。

所述自动过渡取送料控制单元11包括有分别连接于前述辅机PLC4的取送料平移驱动控制机构25、勾手旋转控制气缸26、余料落料控制机构27，由自动过渡取送料控制单元11来控制实现余料落料、锯切板料过渡推送缓冲等；其中，所述取送料平移驱动控制机构25用于驱动整个取送料勾手机构A8位移，由勾手旋转控制气缸26控制勾手旋转动作以勾取板材；

所述余料落料控制机构27具体在此处是指落料气缸，余料落料机械结构包括有固定式水平滚轮台、相对固定式水平滚轮台可上下翻转的可翻转滚轮台两部分，由落料气缸驱动可翻转滚轮台翻转动作；固定式水平滚轮台的输出侧与第二输送平台A9的输入侧保持间距，所述可翻转滚轮台对应间距设置；当可翻转滚轮台向上旋转到位时，所述可翻转滚轮台与固定式水平滚轮台、第二输送平台保持齐平；当可翻转滚轮台向下旋转到位时，所述可翻转滚轮台斜向衔接于固定式水平滚轮台下方。当余料到达可翻转滚轮台的时候停下，可翻转滚轮台在落料气缸的控制下向下翻转倾斜，以将余料落入振动排废料及碎料部分的振动料斗内，然后，可翻转滚轮台向上翻转恢复至水平状态，取送料勾手机构A8再将板材自第二输送平台推入至升降式纵横双向输送平台。

所述自动排废料碎料控制单元12包括有分别连接于前述辅机PLC4的振动控制机构28、切废料驱动控制机构29、碎料排出控制机构30，振动控制机构28包括有振动料斗及用于驱动振动料斗形成斜向上振幅的振动装置，所述振动装置包括有振动电机和由振动电机驱动的偏心机构，所述偏心机构通过连接块连接于振动料斗；所述振动料斗左右延伸设置，所述振动料斗的右端为待碎废料输出端；在待碎废料输出端衔接有碎料部分，所述碎料部分包括有用于支承切料动作的底垫板、于底垫板上方可上下动作的切废料刀，切废料刀由切废料驱动控制机构29来控制，被切碎后的废料由碎料排出控制机构30来控制输出收集，其整个过程全自动化设计，节约人力成本，回收效率高，运行安全可靠。

所述横锯侧靠齐及前向齐板控制单元9包括有分别连接于前述横锯PLC2的止挡缓冲板材控制机构35、升降式纵横双向输送平台控制机构36、横锯板材侧靠齐及前靠齐控制机构34；

其中，所述止挡缓冲板材控制机构35包括有用于驱动止挡靠板平移的电机及若干个分别单独控制各自止挡靠板升降的第一升降控制气缸,也可以实现单独靠紧动作的前进与后退，该方式可对不同长度范围的工作进行加工，增大加工范围。

所述升降式纵横双向输送平台控制机构36是用于对升降式纵横双向输送平台进行控制，所述升降式纵横双向输送平台包括有彼此交错设置的横向输送单元A10及纵向输送单元A11；所述横向输送单元A10相对纵向输送单元A10可升降式设置；所述横向输送单元A10衔接于前述第二输送平台A9的输出侧；所述纵向输送单元A11的前侧衔接于前述横向开料部分600。相对前述纵向输送单元A11固定式装设有第一升降控制气缸和带弧度斜坡导向块，所述第一升降控制气缸的伸缩杆连接鱼眼接头的轴端，鱼眼接头的孔端枢接于前述横向输送单元A10的底端；横向输送单元A10的底端装设有用于沿带弧度斜坡导向块上下滑行的升降滚轮；所述升降式纵横双向输送平台控制机构36是指包括有前述第一升降控制气缸，利用第一升降控制气缸的伸缩杆的伸缩动作联动横向输送单元A10的升降动作。

所述纵向输送单元A11的后侧设置有用于向前推送板材的抓板机械手机构A12，通过下述抓板机械手控制机构32来控制抓板机械手机构A12动作。此处，所述抓板机械手控制机构32包括有用于控制夹爪夹持动作的夹爪夹紧气缸、用于驱动夹爪座上下升降的第二升降控制气缸，以及，用于检测抓板机械手上下位置是否一致的上端对射开关、下端对射开关，所述上端对射开关包括有横向正对设置的上对射开关发射端、上对射开关接收端，所述下端对射开关包括有横向正对设置的下对射开关发射端、下对射开关接收端。当其中有个别的抓板机械手机构发生故障跟其它抓板机械手机构处在不一样的位置时，光线就会被发生故障的抓板机械手机构挡住，相应地对射开关接收端就收不到信号，故报警，以免发生意外。

所述横锯自动开料控制单元10包括有分别连接于前述横锯PLC2的横锯压力横梁升降控制机构31、抓板机械手控制机构32、横锯锯车驱动控制机构33。从机械结构角度而言，所述横锯开料部分600包括有横锯主机机架、横锯锯车、横锯压力横梁、横锯工作台、横锯板材前靠齐装置A13、第三输送平台A14；横锯锯车驱动控制机构33用于控制横锯锯车的精准动作。所述第三输送平台A14的前端衔接横锯压力横梁所在位置，所述第三输送平台A14的后端设置有横锯板材前靠齐装置A13，由前述抓板机械手机构A12推动板材至横锯板材前靠齐装置A13处将板材前向靠齐，然后由抓板机械手机构A12将板材夹紧并送入横锯主机机架内，由横锯锯车将板材横向裁断。

接下来，大致介绍本实施例之纵横切电脑裁板锯设备的控制原理如下：

由纵锯自动上料控制单元7来控制板材自动上料；然后，由纵锯前靠齐控制单元6控制将板料前后靠齐，再由纵锯开料控制单元8来控制纵锯推送入料、锯切动作、锯切除尘屑等；然后，由自动过渡取送料控制单元11来控制实现余料落料、锯切板料过渡推送缓冲等，同时，落下的余废料由自动排废料碎料控制单元12来控制处理；然后，过渡缓冲后的板材经横锯侧靠齐及前后齐板控制单元9的控制依次进行侧靠、向前推送、前向齐板等动作；然后，板材被送入横锯开料部分由横锯自动开料控制单元10控制进行横向锯切处理，锯切后的板材在成品自动传送控制单元13的控制下被自动传送输出。

综上所述，本实用新型的设计重点在于，其主要是实现全自动上下料、纵向横向自动裁板、自动出料及废料自动处理，尤其是，其系统运行稳定可靠，控制处理及时，大大提高了纵横切电脑裁板锯设备的工作效率及智能化控制程度。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其特征在于：包括有人机交互控制单元和分别通讯连接于人机交互控制单元的横锯PLC、纵锯PLC、辅机PLC；其中，所述人机交互控制单元分别控制横锯PLC、纵锯PLC及辅机PLC，所述人机交互控制单元配置有总操作触摸屏；所述横锯PLC与纵锯PLC相互连接，所述横锯PLC与辅机PLC相互连接；

所述纵锯PLC分别控制连接有纵锯自动上料控制单元、纵锯自动开料控制单元、纵锯前靠齐控制单元；所述横锯PLC分别控制连接有横锯侧靠齐及前向齐板控制单元、横锯自动开料控制单元；所述辅机PLC分别控制连接有自动过渡取送料控制单元、自动排废料碎料控制单元、成品自动传送控制单元。

2.根据权利要求1所述的全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其特征在于：所述人机交互控制单元设置有用于控制所有可移动部件回原点的一键式启动复位按键。

3.根据权利要求1所述的全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其特征在于：所述纵锯自动上料控制单元包括有进料中段动力滚筒驱动控制机构、带动力滚筒升降平台驱动控制机构，所述进料中段动力滚筒驱动控制机构、带动力滚筒升降平台驱动控制机构分别连接于前述纵锯PLC。

4.根据权利要求1所述的全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其特征在于：所述纵锯自动开料控制单元包括有分别连接于前述纵锯PLC的纵锯上料推板控制机构、纵锯板材前靠齐控制机构、纵锯板材入料输送平台驱动控制机构、纵锯压力横梁升降控制机构、纵锯锯车驱动控制机构、防余料倾倒止挡气缸、除尘吹气清洁控制组件。

5.根据权利要求1所述的全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其特征在于：所述自动过渡取送料控制单元包括有分别连接于前述辅机PLC的取送料平移驱动控制机构、勾手旋转控制气缸、余料落料控制机构。

6.根据权利要求1所述的全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其特征在于：所述自动排废料碎料控制单元包括有分别连接于前述辅机PLC的振动控制机构、切废料驱动控制机构、碎料排出控制机构。

7.根据权利要求1所述的全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其特征在于：所述横锯侧靠齐及前向齐板控制单元包括有分别连接于前述横锯PLC的止挡缓冲板材控制机构、升降式纵横双向输送平台控制机构、横锯板材侧靠齐及前向齐板控制机构。

8.根据权利要求7所述的全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其特征在于：所述止挡缓冲板材控制机构包括有用于驱动止挡靠板平移的电机及若干个分别单独控制各自止挡靠板升降的第一升降控制气缸。

9.根据权利要求1所述的全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其特征在于：所述横锯自动开料控制单元包括有分别连接于前述横锯PLC的横锯压力横梁升降控制机构、横锯锯车驱动控制机构、抓板机械手控制机构。

10.根据权利要求9所述的全自动纵横切电脑裁板锯设备的电气控制系统，其特征在于：所述抓板机械手控制机构包括有用于控制夹爪夹持动作的夹爪夹紧气缸、用于驱动夹爪座上下升降的第二升降控制气缸，以及，用于检测抓板机械手上下位置是否一致的上端对射开关、下端对射开关，所述上端对射开关包括有横向正对设置的上对射开关发射端、上对射开关接收端，所述下端对射开关包括有横向正对设置的下对射开关发射端、下对射开关接收端。