CN206764185U - 一种用于焊接机器人的辅助固定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公布了一种用于焊接机器人的辅助固定装置，包括设置于焊接机器人底盘的悬挂梁和机架，所述悬挂梁两端铰接有悬挂臂，所述悬挂臂中部设有液压杆a，所述悬挂臂另一端上设有滑块，所述滑块位于机架上端的滑槽内，所述滑槽中部设有液压杆b，所述液压杆b通过连接杆连接滑块，所述机架下端连接有固定轮。本实用新型通过悬挂臂上的滑块在滑槽内滑动实现机架的升降，从而实现了辅助固定装置的升降，便于稳定控制辅助固定装置的升降，保持焊接机器人在工作时的稳定性。

Description

一种用于焊接机器人的辅助固定装置

技术领域

本实用新型涉及焊接加工机械技术领域，具体涉及一种用于焊接机器人的辅助固定装置。

背景技术

焊接机器人需要不断的沿着导轨调整位置，在工作状态完成精确焊接时，又需要稳定焊接机器人的位置保持不动，这将极大的考验焊接机器人的固定装置的稳定性。

目前，焊接机器人的固定装置都是安装在机器人本体上，如专利CN103567677B公开了一种基于管道加工的切割、焊接、搬运机器人的一体式工作站，包括头尾架变位机、可移动支架、焊接机器人、切割机器人、中间滑轨和两侧滑轨，所述头尾架变位机包括头架底座、尾架底座，管道工件装夹在头架底座和尾架底座上的夹紧固定装置之间；所述升降驱动装置安装在可移动支架的滑动底座上，所述滚轮安装在升降驱动装置上，且与管道工件相切；所述焊接机器人和切割机器人分别滑动式安装在管道工件两侧的两侧滑轨，可以完成搬运、切割、焊接等工作。

但是，安装在机器人本体上的固定装置容易发生松动，即使轻微的松动都将影响焊接机器人的精确焊接效果，直接影响焊接质量。

发明内容

本实用新型的目的在于：针对安装在焊接机器人本体上的固定装置发生松动易影响焊接效果的问题，本实用新型提供一种可稳定固定的用于焊接机器人的辅助固定装置。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种用于焊接机器人的辅助固定装置，包括设置于焊接机器人底盘的悬挂梁和机架，所述悬挂梁两端铰接有悬挂臂，所述悬挂臂中部设有液压杆a，所述悬挂臂另一端上设有滑块，所述滑块位于机架上端的滑槽内，所述滑槽中部设有液压杆b，所述液压杆b通过连接杆连接滑块，所述机架下端连接有固定轮。

进一步的，所述固定轮为一组或多组。

进一步的，所述固定轮表面呈凹凸不平状。

进一步的，所述固定轮为两组，一组固定轮与机架直接连接，一组固定轮与机架之间设置有减震片。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过悬挂臂上的滑块在滑槽内滑动实现机架的升降，从而实现了辅助固定装置的升降。在需要下降机架时，增加液压杆b内的压力，降低液压杆a内的压力，液压杆b通过连接杆推动滑块在滑槽内向滑槽的两端移动，从而实现了机架的下降；在需要升起机架时，增加液压杆a内的压力，降低液压杆b内的压力，悬挂臂推动滑块在滑槽内向滑槽的中央移动，从而实现了机架的升起。本实用新型通过控制液压杆a和液压杆b内的压力就能控制机架的升降，从而辅助机器人在指定位置稳定固定。

2、本实用新型的固定轮为一组或多组，优选的，采用两组固定轮，一组固定轮与机架之间连接，另外一组固定轮与机架之间设置有减震片。在机架下降过程中，设置有减震片的固定轮首先与地面接触，并产生制动效果，对机器人进行初步固定，当机器人到达指定位置后，需要进一步固定，则继续增加液压杆b内的压力，机架进一步下降，此时两组固定轮均与导轨接触，可产生更大的摩擦阻力。整个辅助固定装置的摩擦阻力逐步增加，可以逐步实现焊接机器人在指定位置的固定。

附图说明

图1是本实用新型的结构图；

图中标记：1-悬挂臂、2-液压杆b、3-连接杆、4-滑块、5-悬挂梁、6-液压杆a、7-滑槽、8-机架、9-固定轮、10-减震片。

具体实施方式

下面结合图1对本实用新型作详细说明。

如图1所示，一种用于焊接机器人的辅助固定装置，包括设置于焊接机器人底盘的悬挂梁5和机架8，所述悬挂梁5两端铰接有悬挂臂1，所述悬挂臂1中部设有液压杆a6，所述悬挂臂1另一端上设有滑块4，所述滑块4位于机架8上端的滑槽7内，所述滑槽7中部设有液压杆b2，所述液压杆b2通过连接杆3连接滑块4，所述机架8下端连接有固定轮9。

本实施例通过悬挂臂1上的滑块4在滑槽7内滑动实现机架8的升降，从而实现了辅助固定装置的升降。在需要下降机架8时，增加液压杆b2内的压力，降低液压杆a6内的压力，液压杆b2通过连接杆3推动滑块4在滑槽7内向滑槽7的两端移动，从而实现了机架8的下降；在需要升起机架8时，增加液压杆a6内的压力，降低液压杆b2内的压力，悬挂臂1推动滑块4在滑槽7内向滑槽7的中央移动，从而实现了机架8的升起。通过控制液压杆a6和液压杆b2内的压力就能控制机架的升降，从而辅助机器人在制定位置稳固固定。

进一步的，所述固定轮9为一组或多组；优选的，所述固定轮9表面呈凹凸不平状；优选的，所述固定轮9为两组，一组固定轮9与机架8直接连接，一组固定轮9与机架8之间设置有减震片10。

固定轮9与地面为线与面的接触，为稳定接触，可以产生持续的制动力，表面呈凹凸不平状，可以进一步增大固定轮9的摩擦阻力。在机架8下降过程中，设置有减震片10的固定轮9首先与地面接触，并产生制动效果，实现了机器人的初步固定，当机器人到达指定位置后，需要进一步固定，则继续增加液压杆b2内的压力，机架8进一步下降，此时两组固定轮8均与导轨接触，可产生更大的制动力。整个辅助刹车装置的制动力逐步增加，可以逐步实现焊接机器人在指定位置的固定。

如上所述即为本实用新型的实施例。本实用新型不局限于上述实施方式，任何人应该得知在本实用新型的启示下做出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种用于焊接机器人的辅助固定装置，其特征在于，包括设置于焊接机器人底盘的悬挂梁(5)和机架(8)，所述悬挂梁(5)两端铰接有悬挂臂(1)，所述悬挂臂(1)中部设有液压杆a(6)，所述悬挂臂(1)另一端上设有滑块(4)，所述滑块(4)位于机架(8)上端的滑槽(7)内，所述滑槽(7)中部设有液压杆b(2)，所述液压杆b(2)通过连接杆(3)连接滑块(4)，所述机架(8)下端连接有固定轮(9)。

2.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的辅助固定装置，其特征在于，所述固定轮(9)为一组或多组。

3.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的辅助固定装置，其特征在于，所述固定轮(9)表面呈凹凸不平状。

4.根据权利要求2所述的一种用于焊接机器人的辅助固定装置，其特征在于，所述固定轮(9)为两组，一组固定轮(9)与机架(8)直接连接，一组固定轮(9)与机架(8)之间设置有减震片(10)。