CN109434642A - 一种压力可控的工业机器人磨抛系统及磨抛方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种压力可控的工业机器人磨抛系统及磨抛方法，属于机器人技术领域，解决现有因人工造成磨抛质量差和精度低的问题，该压力可控的工业机器人磨抛系统，包括控制器、第一工业机器人、工作台和第二工业机器人，所述磨抛机上方设有显像仪，所述显像仪用于将零件的图形传送至控制器中的电脑，所述显像仪另一端还设有压力控制器，所述压力控制器通过第一数据线与位于第一支撑杆内的压力显示器相连，所述执行器内部设有用于采集零件信息的数据采集器，所述第二工业机器人内部设有用于调节执行器夹持距离的伸缩弹簧，所述数据处理软件将生成的信息传送到显示器和记忆芯片中，提高了零件磨抛的精度并提高了工作效率。

Description

一种压力可控的工业机器人磨抛系统及磨抛方法
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体是一种压力可控的工业机器人磨抛系统及磨抛方法。
背景技术
磨抛是将零件表面打磨成光泽度高、质地均匀和粗糙度低的一种工艺，磨抛时，通过磨抛机在零件表面产生一定的压力，再通过磨抛机对零件不平整的位置位置进行打磨，将零件的表面打磨成光泽度高，质地均匀的零件，这些零件在使用中能提高零件的使用寿命和零件的效率，光泽度高和质地均匀的零件拥有更好的市场。
现有的磨抛机大都通过人工来控制磨抛机和零件的位置，磨抛的效率低，磨抛的质量不好，无法很好地控制压力，经常造成零件的粗糙度还是很高，甚至出现高低不平的情况，造成生产成本的提高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种压力可控的工业机器人磨抛系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种压力可控的工业机器人磨抛系统，包括控制器、第一工业机器人、工作台和第二工业机器人，所述第一工业机器人通过位于第一工业机器人底部的磨抛机对零件进行磨抛工作，所述磨抛机上方设有显像仪，所述显像仪用于将零件的图形传送至控制器中的电脑，所述显像仪另一端还设有压力控制器，所述压力控制器通过第一数据线与位于第一支撑杆内的压力显示器相连，所述第一支撑杆一端通过转轴与第二支撑杆转动连接，另一端通过滑块与第一工业机器人滑动连接，所述压力控制器固定在第二支撑杆上，所述工作台位于磨抛机下方，所述工作台上方设有转盘,所述转盘上方设有用于夹持零件的夹具。
所述第二工业机器人上设有控制电机，所述控制电机通过第二数据线与执行器连接，所述执行器内部设有用于采集零件信息的数据采集器，所述第二工业机器人内部设有用于调节执行器夹持距离的伸缩弹簧。
所述数据采集器和显像仪将采集到的信息也传送到电脑，所述电脑将显像仪和数据采集器的采集到的信息传送到数据处理软件中，所述数据处理软件将生成的信息传送到显示器和记忆芯片中。
作为本发明进一步的方案：所述滑块与第一支撑杆固定连接。
作为本发明进一步的方案：所述记忆芯片用于储存信息。
作为本发明进一步的方案：所述压力显示器用于实时显示磨抛机处的压力。
作为本发明进一步的方案：所述转盘绕着与转动电机相连的转轴匀速旋转，所述转动电机位于工作台的下方。
作为本发明进一步的方案：所述第二工业机器人用于夹持零件放置于工作台上。
作为本发明再进一步的方案：所述数据处理软件通过与云端中的信息作对比，生成适合零件磨抛的压力和磨抛机的磨抛速率和磨抛路径。
所述压力可控的工业机器人的磨抛方法包括如下步骤：
1)第二工业机器人夹持零件至工作台中的转盘上，并通过夹具夹紧；
2)调节第一工业机器人中的磨抛机至零件上方；
3)显像仪和数据采集器的信息传送到控制器中的电脑内并进行处理；
4)调节显示器中的压力、磨抛机的磨抛速率和磨抛机的移动轨迹；
5)磨抛结束，取下零件，换下一个零件。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置第一工业机器人和第二工业机器人，能够明确分工，各自完成独立的工作，提高了工作效率，通过设置显像仪和数据采集器，能够将零件的信息发送到电脑内，进行处理，再根据相应的系统软件，生成我们所需的数据，能更好地完成工作和实现所需的效果。
附图说明
图1为压力可控的工业机器人磨抛系统的结构示意图。
图2为压力可控的工业机器人磨抛系统中磨抛方法流程图。
图中：1-控制器、11-显示器、12-电脑、13-数据处理软件、14-云端、15-记忆芯片、2-第一工业机器人、21-磨抛机、22-显像仪、23-压力控制器、24-第二支撑杆、25-转轴、26-第一数据线、27-压力显示器、28-第一支撑杆、29-滑块、3-工作台、31-转盘、32-转动电机、33-转轴、34-夹具、4-第二工业机器人、41-控制电机、42-第二数据线、43-伸缩弹簧、45-执行器、46-数据采集器。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
实施例1
请参阅图1-2，一种压力可控的工业机器人磨抛系统，包括控制器1、第一工业机器人2、工作台3和第二工业机器人4，所述控制器1用于控制整套系统的工作，所述第一工业机器人2通过位于第一工业机器人2底部的磨抛机21对零件进行磨抛工作，所述磨抛机21能够自动更换为其它型号的磨抛设备，所述磨抛机21上方设有显像仪22，所述显像仪22用于将零件的图形传送到控制器1中的电脑12，所述显像仪22另一端还设有压力控制器23，所述压力控制器23通过第一数据线26与位于第一支撑杆28内的压力显示器27相连，所述压力显示器27用于实时显示磨抛机21处的压力，所述第一支撑杆28一端通过转轴25与第二支撑杆24转动连接，另一端通过滑块29与第一工业机器人2滑动连接，所述压力控制器23固定在第二支撑杆24上，所述工作台3位于磨抛机21下方，所述工作台3上方设有转盘31,所述转盘31上方设有用于夹持零件的夹具34,所述转盘31绕着与转动电机32相连的转轴33匀速旋转，所述转动电机32位于工作台3的下方。
所述第二工业机器人4用于夹持零件放置于工作台3上，所述第二工业机器人4上设有控制电机41，所述控制电机41通过第二数据线42与执行器45连接，所述执行器45用于夹持零件，所述执行器45内部设有用于采集零件信息的数据采集器46，所述数据采集器46能够采集零件的粗糙度，所述第二工业机器人4内部设有用于调节执行器45夹持距离的伸缩弹簧43，所述伸缩弹簧能很大程度地调节夹持距离。
进一步地，所述数据采集器46和显像仪22将采集到的信息也传送到电脑12，所述电脑12将显像仪22和数据采集器46的采集到的信息传送到数据处理软件13中，所述数据处理软件13通过与云端14中的信息作对比，生成适合零件磨抛的压力和磨抛机21的磨抛速率和磨抛路径，所述数据处理软件13将生成的信息传送到显示器11和记忆芯片15中，所述显示器11上设有调节角磨机21压力的控制键，通过控制键通过控制压力控制器23调节角磨机21处的压力，达到最好的磨抛效果。
进一步地，所述滑块29与第一支撑杆28固定连接。
进一步地，所述记忆芯片15用于储存信息。
实施例2
一种工业生产线，包括上述的压力可控的工业机器人磨抛系统，提高了磨抛的速率和精度，极大地缓解了人工磨抛造成的工作效率低和磨抛精度差的问题，减少了生产成本和缓解了工人的工作疲劳度，提高了自身的品牌价值。
本发明的工作原理是：第二工业机器人4中的执行器45夹持零件放置于工作台3的转盘31上，通过夹具夹紧，第一工业机器人2中的显像仪22和第二工业机器人中的数据采集器46将信息传送到控制器1中的电脑12内，电脑12将信息发送到数据处理软件13中，数据处理软件13与云端14中的信息对比，生成最合适的磨抛压力和磨抛速率，数据处理软件3一方面将信息发送给显示器11，另一方面保存在记忆芯片15中，显示器11中的控制键可以调节磨抛机1的打磨压力和磨抛机的运行轨迹，压力显示器27实时显示打磨的压力。
本发明还对此装置提供一套磨抛方法，具体如下：
1)第二工业机器人4夹持零件至工作台3中的转盘31上，并通过夹具34夹紧；
2)调节第一工业机器人2中的磨抛机21至零件上方；
3)显像仪22和数据采集器46的信息传送到控制器1中的电脑2内并进行处理；
4)调节显示器11中的压力、磨抛机21的磨抛速率和磨抛机21的移动轨迹；
5)磨抛结束，取下零件，换下一个零件。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种压力可控的工业机器人磨抛系统，其特征在于，包括控制器(1)、第一工业机器人(2)、工作台(3)和第二工业机器人(4)，所述第一工业机器人(2)通过位于第一工业机器人(2)底部的磨抛机(21)对零件进行磨抛工作，所述磨抛机(21)上方设有显像仪(22)，所述显像仪(22)用于将零件的图形传送至控制器(1)中的电脑(12)，所述显像仪(22)另一端还设有压力控制器(23)，所述压力控制器(23)通过第一数据线(26)与位于第一支撑杆(28)内的压力显示器(27)相连，所述第一支撑杆(28)一端通过转轴(25)与第二支撑杆(24)转动连接，另一端通过滑块(29)与第一工业机器人(2)滑动连接，所述压力控制器(23)固定在第二支撑杆(24)上，所述工作台(3)位于磨抛机(21)下方，所述工作台(3)上方设有转盘(31),所述转盘(31)上方设有用于夹持零件的夹具(34)；
所述第二工业机器人(4)上设有控制电机(41)，所述控制电机(41)通过第二数据线(42)与执行器(45)连接，所述执行器(45)内部设有用于采集零件信息的数据采集器(46)，所述第二工业机器人(46)内部设有用于调节执行器(45)夹持距离的伸缩弹簧(43)；
所述数据采集器(46)和显像仪(22)将采集到的信息也传送到电脑(12)，所述电脑(12)将显像仪(22)和数据采集器(46)的采集到的信息传送到数据处理软件(13)中，所述数据处理软件(13)将生成的信息传送到显示器(11)和记忆芯片(15)中。
2.根据权利要求1所述的压力可控的工业机器人磨抛系统，其特征在于，所述滑块(29)与第一支撑杆(28)固定连接。
3.根据权利要求2所述的压力可控的工业机器人磨抛系统，其特征在于，所述记忆芯片(15)用于储存信息。
4.根据权利要求3所述的压力可控的工业机器人磨抛系统，其特征在于，所述压力显示器(27)用于实时显示磨抛机(21)处的压力。
5.根据权利要求4所述的压力可控的工业机器人磨抛系统，其特征在于，所述转盘(31)绕着与转动电机(32)相连的转轴(33)匀速旋转，所述转动电机(32)位于工作台(3)的下方。
6.根据权利要求5所述的压力可控的工业机器人磨抛系统，其特征在于，所述第二工业机器人(4)用于夹持零件放置于工作台(3)上。
7.根据权利要求1～6任一所述的压力可控的工业机器人磨抛系统，其特征在于，所述数据处理软件(13)通过与云端(14)中的信息作对比，生成适合零件磨抛的压力和磨抛机(21)的磨抛速率和磨抛路径。
8.一种工业生产线，其特征在于，包括如权利要求1～7任一所述的压力可控的工业机器人磨抛系统。
9.一种如权利要求1～8任一所述的压力可控的工业机器人的磨抛方法，包括以下步骤：
1)第二工业机器人(4)夹持零件至工作台(3)中的转盘(31)上，并通过夹具(34)夹紧；
2)调节第一工业机器人(2)中的磨抛机(21)至零件上方；
3)显像仪(22)和数据采集器(46)的信息传送到控制器(1)中的电脑(2)内并进行处理；
4)调节显示器(11)中的压力、磨抛机(21)的磨抛速率和磨抛机(21)的移动轨迹；
5)磨抛结束，取下零件，换下一个零件。
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