CN206748452U - 一种抽屉式抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型主要公开了一种抽屉式抓手，其技术方案：包括安装顶板、导向板和支撑侧板，所述导向板与所述支撑侧板之间设有导向柱，所述安装顶板设于所述导向柱之间，所述安装顶板的底部设有固定框，所述固定框上设有伸缩气缸，所述伸缩气缸的一端连接所述支撑侧板，所述支撑侧板的底部设有抓齿，所述抓齿等距分布，所述安装顶板的两侧均设有压包气缸，所述压包气缸上连接有压板，所述压板位于所述抓齿的上方，所述安装顶板的底面上设有限位挡板，所述限位挡板位于所述压板的一侧；本实用新型结构紧凑，控制简单，抓取方便，可灵活运用于产品转移的生产线上。

Description

一种抽屉式抓手

技术领域

本实用新型涉及产品转移技术领域，特别是一种抽屉式抓手。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。生产线上多采用机器人联合抓手完成产品的转移工作，对于一些易碎的产品，用锡箔包装好后再转移下一道工序，传统的抓手在抓取和卸料过程中不能做到轻拿轻放，产品容易损坏，成为次品无法投入实际销售，数量一多，生产成本急剧增加。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种抽屉式抓手，结构紧凑，控制简单，抓取方便，可灵活运用于产品转移的生产线上。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现：一种抽屉式抓手，包括安装顶板、导向板和支撑侧板，所述导向板与所述支撑侧板之间设有导向柱，所述安装顶板设于所述导向柱之间，所述安装顶板的底部设有固定框，所述固定框上设有伸缩气缸，所述伸缩气缸的一端连接所述支撑侧板，所述支撑侧板的底部设有抓齿，所述抓齿等距分布，所述安装顶板的两侧均设有压包气缸，所述压包气缸上连接有压板，所述压板位于所述抓齿的上方，所述安装顶板的底面上设有限位挡板，所述限位挡板位于所述压板的一侧。

本实用新型进一步设置为：所述安装顶板的底面上对称分布有滑轨，所述导向柱穿过所述滑轨。伸缩气缸带动支撑侧板运动，支撑侧板通过导向柱滑动在滑轨上，平稳顺畅，不会发生上下窜动现象，稳定性好。

本实用新型进一步设置为：所述导向板与所述支撑侧板之间设有至少两根所述导向柱。导向柱起到导向作用，提高支撑侧板做定向水平运动时的平稳性，不会产生左右位移偏差，可根据实际需要增设导向柱的数量，进一步提高支撑侧板运动时的稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述支撑侧板的一侧设有三角架，所述抓齿焊接在所述三角架的底部。三角架结构稳定，支撑侧板、三角架与抓齿连成一体，整体强度高，采用焊接的连接方式，工艺简单，连接强度高。

本实用新型进一步设置为：所述导向板上设有槽口，所述槽口与所述伸缩气缸相对应。槽口的设置便于伸缩气缸穿过，从而不影响伸缩气缸的伸缩运动。

本实用新型进一步设置为：所述抓齿的一端设有倒角过渡面。倒角过渡面的设置起到保护作用，避免在产品移载过程中，抓齿锋利的一端划破铝箔包装的外壳，减小对产品的损伤。

本实用新型进一步设置为：相邻所述抓齿之间的间距为8～15cm。合理控制抓齿之间的间距，增大抓握面积，防止在移载过程中产品掉落，还可减少抓齿的制作材料量。

本实用新型进一步设置为：所述安装顶板上设有连接孔。连接孔的设置方便连接机器人，机器人带动安装顶板运动。

本实用新型具有有益效果为：

在生产线上，本抓手配合机器人使用机器人连接安装顶板，带动安装顶板移位，通过抓齿将用铝箔包装好的产品托住，限位挡板抵住产品的一侧，限位挡板保证了产品抓取点都在同一个位置，保证位置的准确性，然后压包气缸执行动作，带动压板向下运动，压板将产品压在抓齿形成的支撑面上，稳定性高，保证在快速移动过程中产品稳固在抓手中，即使在离心的情况下产品也不会发生移位或是甩出去，待移载到托盘位置后，压包气缸带动压板上升，伸缩气缸伸长，带动支撑侧板远离安装顶板，抓齿跟着运动，限位挡板将抓齿上的产品推出，平放到托盘上，然后伸缩气缸缩回，支撑侧板回位，机器人带动安装顶板重复如此动作，将生产线上用铝箔包装好的产品移载到托盘位置进行码垛工作，轻取轻放，产品不会损坏，保证了产品的完好度，提高了生产效益。本实用新型结构紧凑，控制简单，抓取方便，可灵活运用于产品转移的生产线上。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

附图标记：1、安装顶板；2、导向板；3、支撑侧板；4、导向柱；5、滑轨；6、连接孔；7、固定框；8、伸缩气缸；9、槽口；10、三角架；11、抓齿；12、倒角过渡面；13、压包气缸；14、压板；15、限位挡板。

具体实施方式

结合附图，对本实用新型较佳实施例做进一步详细说明。

如图1所述的一种抽屉式抓手，包括安装顶板1、导向板2和支撑侧板3，所述导向板2与所述支撑侧板3之间设有导向柱4，所述安装顶板1的底面上对称分布有滑轨5，所述导向柱4穿过所述滑轨5。所述安装顶板1上设有连接孔6，连接孔6的设置方便连接机器人，机器人带动安装顶板1运动。所述安装顶板1的底部设有固定框7，所述固定框7上设有伸缩气缸8，所述伸缩气缸8的一端连接所述支撑侧板3，伸缩气缸8带动支撑侧板3做伸缩运动，支撑侧板3通过导向柱4滑动在滑轨5上，平稳顺畅，不会发生上下窜动现象，稳定性好。导向柱4起到导向作用，提高支撑侧板3做定向水平运动时的平稳性，不会产生左右位移偏差，可根据实际需要增设导向柱4的数量，进一步提高支撑侧板3运动时的稳定性。所述导向板2上设有槽口9，所述槽口9与所述伸缩气缸8相对应，槽口9的设置便于伸缩气缸8穿过，从而不影响伸缩气缸8的伸缩运动。

所述支撑侧板3的一侧设有三角架10，所述三角架10的底部焊接有抓齿11，三角架10结构稳定，支撑侧板3、三角架10与抓齿11连成一体，整体强度高，采用焊接的连接方式，工艺简单，连接强度高。相邻所述抓齿11之间的间距为8～15cm，合理控制抓齿11之间的间距，增大抓握面积，防止在移载过程中产品掉落，还可减少抓齿11的制作材料量。所述抓齿11的一端设有倒角过渡面12，倒角过渡面12的设置起到保护作用，避免在产品移载过程中，抓齿11锋利的一端划破铝箔包装的外壳，减小对产品的损伤。所述安装顶板1的两侧均设有支架卡座，支架卡座上设有压包气缸13，支架卡座用于支撑固定压包气缸13，提高压包气缸13工作时的稳定性。所述压包气缸13上连接有压板14，所述压板14位于所述抓齿11的上方，压包气缸13带动压板14做升降运动，实现压板14对抓齿11上产品进行压紧和松开，所述安装顶板1的底面上设有限位挡板15，所述限位挡板15位于所述压板14的一侧，限位挡板15保证了产品抓取点都在同一个位置，保证位置的准确性。

在生产线上，本抓手配合机器人使用机器人连接安装顶板1，带动安装顶板1移位，通过抓齿11将用铝箔包装好的产品托住，限位挡板15抵住产品的一侧，限位挡板15保证了产品抓取点都在同一个位置，保证位置的准确性，然后压包气缸13执行动作，带动压板14向下运动，压板14将产品压在抓齿11形成的支撑面上，稳定性高，保证在快速移动过程中产品稳固在抓手中，即使在离心的情况下产品也不会发生移位或是甩出去，待移载到托盘位置后，压包气缸13带动压板14上升，伸缩气缸8伸长，带动支撑侧板3远离安装顶板1，抓齿11跟着运动，限位挡板15将抓齿11上的产品推出，平放到托盘上，然后伸缩气缸8缩回，支撑侧板3回位，机器人带动安装顶板1重复如此动作，将生产线上用铝箔包装好的产品移载到托盘位置进行码垛工作，轻取轻放，产品不会损坏，保证了产品的完好度，提高了生产效益。本实用新型结构紧凑，控制简单，抓取方便，可灵活运用于产品转移的生产线上。

上述实施例仅用于解释说明本实用新型的发明构思，而非对本实用新型权利保护的限定，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应落入本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种抽屉式抓手，其特征在于：包括安装顶板(1)、导向板(2)和支撑侧板(3)，所述导向板(2)与所述支撑侧板(3)之间设有导向柱(4)，所述安装顶板(1)设于所述导向柱(4)之间，所述安装顶板(1)的底部设有固定框(7)，所述固定框(7)上设有伸缩气缸(8)，所述伸缩气缸(8)的一端连接所述支撑侧板(3)，所述支撑侧板(3)的底部设有抓齿(11)，所述抓齿(11)等距分布，所述安装顶板(1)的两侧均设有压包气缸(13)，所述压包气缸(13)上连接有压板(14)，所述压板(14)位于所述抓齿(11)的上方，所述安装顶板(1)的底面上设有限位挡板(15)，所述限位挡板(15)位于所述压板(14)的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种抽屉式抓手，其特征在于：所述安装顶板(1)的底面上对称分布有滑轨(5)，所述导向柱(4)穿过所述滑轨(5)。

3.根据权利要求1所述的一种抽屉式抓手，其特征在于：所述导向板(2)与所述支撑侧板(3)之间设有至少两根所述导向柱(4)。

4.根据权利要求1所述的一种抽屉式抓手，其特征在于：所述支撑侧板(3)的一侧设有三角架(10)，所述抓齿(11)焊接在所述三角架(10)的底部。

5.根据权利要求1所述的一种抽屉式抓手，其特征在于：所述导向板(2)上设有槽口(9)，所述槽口(9)与所述伸缩气缸(8)相对应。

6.根据权利要求1所述的一种抽屉式抓手，其特征在于：所述抓齿(11)的一端设有倒角过渡面(12)。

7.根据权利要求1所述的一种抽屉式抓手，其特征在于：相邻所述抓齿(11)之间的间距为8～15cm。

8.根据权利要求1所述的一种抽屉式抓手，其特征在于：所述安装顶板(1)上设有连接孔(6)。