CN206733054U - 一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂，包括转动臂、固定臂和转动环，所述转动环呈圆环状结构，转动环同时贯穿转动臂下端与固定臂上端设置，所述固定臂上端设有连接块，转动臂下端还设有两个连接板，固定臂与转动臂之间设有的连接板与连接块对机器人手臂转动时起到了二次支撑作用，防止跑偏与脱落的现象，拉动拉环之后调节转动扭，通过转动齿轮与齿轮槽之间的作用可使转动环进行转动，转动环与转动臂之间固定连接，待调节到所需位置时，松开拉环，利用自锁板与固定齿轮的作用，转动臂即可自动锁定位置，转动弧度较为精确，达到了可精准调节机器人手臂弯曲弧度的目的，适合推广。

Description

一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂。

背景技术

机器人手臂是机器人工作的重要部件，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，但是，目前大多数机器人手臂的转动弯曲的弧度往往为自由转动式，精确度较小，且转动时较为不稳，转动之后缺乏实时定位自锁的装置，因此，有必要设计一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂，固定臂与转动臂之间设有的连接板与连接块对机器人手臂转动时起到了二次支撑作用，防止跑偏与脱落的现象，利用自锁板与固定齿轮的作用，转动臂即可自动锁定位置，转动弧度较为精确，达到了可精准调节机器人手臂弯曲弧度的目的，适合推广。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂，包括转动臂、固定臂和转动环，所述转动环呈圆环状结构，转动环同时贯穿转动臂下端与固定臂上端设置，所述固定臂上端设有连接块，转动臂下端还设有两个连接板，所述转动环前侧设有齿轮槽，齿轮槽设在转动环内圈与外圈之间，齿轮槽内圈与外圈均设有轮齿，固定臂上设有转动扭，所述转动扭上端固定设有拉环，转动扭下端固定设有连接杆，连接杆下端固定设有转动齿轮，所述转动齿轮和连接杆均设在固定臂内部，转动齿轮设在齿轮槽内，转动齿轮上的轮齿与齿轮槽内的轮齿相齿合，连接杆中间位置设有一圈固定齿轮，固定臂内壁上固定设有支撑杆，所述支撑杆与固定齿轮相近的一端设有伸缩杆，且伸缩杆一端设在支撑杆内部的伸缩槽内，另一端设在支撑杆外部，且伸缩杆在支撑杆外部的一端设有自锁板，伸缩杆在支撑杆内部的一端设有限位板，限位板与伸缩槽之间通过弹簧固定连接。

优选的，所述固定臂与转动环之间活动连接，所述转动臂与转动环之间固定连接。

优选的，所述连接块设在两个连接板之间，且两个连接板与连接块之间通过转轴可转动连接。

优选的，所述自锁板呈上大下小的直角梯形板状结构，梯形结构的斜边位于与固定齿轮相近的一侧，自锁板与固定齿轮中的轮齿槽卡合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：固定臂与转动臂之间设有的连接板与连接块对机器人手臂转动时起到了二次支撑作用，防止跑偏与脱落的现象，拉动拉环之后调节转动扭，通过转动齿轮与齿轮槽之间的作用可使转动环进行转动，转动环与转动臂之间固定连接，转动环转动的同时达到了使转动臂转动的目的，且转动时轨迹较为精确，结构较为稳定，待调节到所需位置时，松开拉环，利用自锁板与固定齿轮的作用，转动臂即可自动锁定位置，转动弧度较为精确，达到了可精准调节机器人手臂弯曲弧度的目的，适合推广。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型内部结构示意图；

图3为本实用新型转动环结构示意图；

图4为本实用新型自锁板结构示意图；

图5为本实用新型图3中A区放大结构示意图。

图中：1转动臂、2固定臂、3转动环、4转动扭、5连接板、6连接块、7拉环、8齿轮槽、9转动齿轮、10连接杆、11固定齿轮、12支撑杆、13自锁板、14限位板、15弹簧、16伸缩杆、17伸缩槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂，包括转动臂1、固定臂2和转动环3，转动环3呈圆环状结构，转动环3同时贯穿转动臂1下端与固定臂2上端设置，固定臂2与转动环3之间活动连接，转动臂1与转动环3之间固定连接，固定臂2上端设有连接块6，转动臂1下端还设有两个连接板5，连接块6设在两个连接板5之间，且两个连接板5与连接块6之间通过转轴可转动连接，转动环3前侧设有齿轮槽8，齿轮槽8设在转动环3内圈与外圈之间，齿轮槽8内圈与外圈均设有轮齿，固定臂2上设有转动扭4，转动扭4上端固定设有拉环7，转动扭4下端固定设有连接杆10，连接杆10下端固定设有转动齿轮9，转动齿轮9和连接杆10均设在固定臂2内部，转动齿轮9设在齿轮槽8内，转动齿轮9上的轮齿与齿轮槽8内的轮齿相齿合，连接杆10中间位置设有一圈固定齿轮11，固定臂2内壁上固定设有支撑杆12，支撑杆12与固定齿轮11相近的一端设有伸缩杆16，且伸缩杆16一端设在支撑杆12内部的伸缩槽17内，另一端设在支撑杆12外部，且伸缩杆16在支撑杆12外部的一端设有自锁板13，自锁板13呈上大下小的直角梯形板状结构，梯形结构的斜边位于与固定齿轮11相近的一侧，自锁板13与固定齿轮11中的轮齿槽卡合连接，伸缩杆16在支撑杆12内部的一端设有限位板14，限位板14与伸缩槽17之间通过弹簧15固定连接。

工作原理：固定臂2与转动臂之1间设有的连接板5与连接块6，在转动扭4调节机器人手臂转动时起到了二次支撑作用，防止转动臂1跑偏与脱落的现象，拉动拉环7，使自锁板13从固定齿轮11内移出，之后调节转动扭4，通过转动齿轮9与齿轮槽8之间相互齿合转动的作用可使转动环3进行转动，转动环3与转动臂1之间固定连接，转动环3转动的同时达到了使转动臂1转动的目的，且转动时轨迹较为精确，结构较为稳定，待调节到所需位置时，松开拉环7，自锁板13与固定齿轮11相互卡合，此时，转动环3与转动齿轮9之间被固定，转动臂1即可自动锁定位置，转动弧度较为精确，达到了可精准调节机器人手臂弯曲弧度的目的，弹簧15的作用是连接杆10在上升与下降的过程中使自锁板13可伸缩，不会造成阻碍运动的现象，且自锁时，弹簧15对自锁板13进行了压紧作用，避免了自锁板13从固定齿轮11内脱落的现象，限位板14有防止伸缩杆16从支撑杆12上脱落的作用，适合推广。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂，包括转动臂（1）、固定臂（2）和转动环（3），所述转动环（3）呈圆环状结构，转动环（3）同时贯穿转动臂（1）下端与固定臂（2）上端设置，与其特征在于：所述固定臂（2）上端设有连接块（6），转动臂（1）下端还设有两个连接板（5），所述转动环（3）前侧设有齿轮槽（8），齿轮槽（8）设在转动环（3）内圈与外圈之间，齿轮槽（8）内圈与外圈均设有轮齿，固定臂（2）上设有转动扭（4），所述转动扭（4）上端固定设有拉环（7），转动扭（4）下端固定设有连接杆（10），连接杆（10）下端固定设有转动齿轮（9），所述转动齿轮（9）和连接杆（10）均设在固定臂（2）内部，转动齿轮（9）设在齿轮槽（8）内，转动齿轮（9）上的轮齿与齿轮槽（8）内的轮齿相齿合，连接杆（10）中间位置设有一圈固定齿轮（11），固定臂（2）内壁上固定设有支撑杆（12），所述支撑杆（12）与固定齿轮（11）相近的一端设有伸缩杆（16），且伸缩杆（16）一端设在支撑杆（12）内部的伸缩槽（17）内，另一端设在支撑杆（12）外部，且伸缩杆（16）在支撑杆（12）外部的一端设有自锁板（13），伸缩杆（16）在支撑杆（12）内部的一端设有限位板（14），限位板（14）与伸缩槽（17）之间通过弹簧（15）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂，其特征在于：所述固定臂（2）与转动环（3）之间活动连接，所述转动臂（1）与转动环（3）之间固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂，其特征在于：所述连接块（6）设在两个连接板（5）之间，且两个连接板（5）与连接块（6）之间通过转轴可转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种含有可精准调节弯曲弧度装置的机器人手臂，其特征在于：所述自锁板（13）呈上大下小的直角梯形板状结构，梯形结构的斜边位于与固定齿轮（11）相近的一侧，自锁板（13）与固定齿轮（11）中的轮齿槽卡合连接。