WO2019205483A1 - 安装机构及机器人套装 - Google Patents

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WO2019205483A1
WO2019205483A1 PCT/CN2018/107945 CN2018107945W WO2019205483A1 WO 2019205483 A1 WO2019205483 A1 WO 2019205483A1 CN 2018107945 W CN2018107945 W CN 2018107945W WO 2019205483 A1 WO2019205483 A1 WO 2019205483A1
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arm
fixing plate
track
rotating shaft
mounting mechanism
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薛金言
佟禹
董群
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type

Definitions

  • a mounting mechanism as described above, wherein a free end of the first arm is disposed below a bottom surface of the rail and is for hanging the robot; a free end of the second arm is disposed on the rail Above or against the top surface of the top surface.
  • the connecting end of the first arm is provided with a third rotating shaft hole
  • the third rotating shaft hole comprises: a bad arc segment and a straight line segment, and the inferior arc segment extends from bottom to top The straight line segment extends downward from the highest point of the inferior arc segment;
  • the connecting end of the second arm is formed with a fourth rotating shaft hole, and the fourth rotating shaft hole is a long hole; the third rotating shaft hole A first rotating shaft is disposed in the fourth rotating shaft hole.
  • roller mounted with a quick release bracket is a driven wheel; or the roller mounted with at least two quick release brackets is the driven wheel and is used for mounting the slave At least two of the quick release brackets of the moving wheel are respectively disposed on both sides of the track.
  • the quick release bracket 11 includes a first arm 111 and a second arm 112 rotatably coupled to the first arm 111.
  • the ends at which the first arm 111 and the second arm 112 are connected to each other are collectively referred to as a connection end, and the ends at which the first arm 111 and the second arm 112 are not connected are collectively referred to as a free end.
  • the connecting end of the first arm 111 and the connecting end of the second arm 112 are rotatably coupled together, and the free end of the second arm 112 can surround the joint of the first arm 111 and the second arm 112 ( Hereinafter referred to as the pivot joint).
  • the fourth shaft hole 112e opened at the connecting end of the second arm 112 is an elongated hole to cooperate with the straight line portion of the third shaft hole 111e.
  • the first arm 111 includes a first fixing plate 111a, a second fixing plate 111b, and a first connecting plate 111c.
  • the second arm 112 includes a third fixing plate 112a.
  • the first fixing plate 111a and the second fixing plate 111b are oppositely disposed, the third fixing plate 112a is disposed outside the first fixing plate 111a, and the fourth fixing plate 112b is disposed outside the second fixing plate 111b, that is, the third The fixing plate 112a and the fourth fixing plate 112b are also oppositely disposed.
  • the second rotating shaft 114 is disposed in the third shaft hole 111e and the fourth shaft hole 112e to rotate the third fixing plate 112a relative to the first fixing plate 111a and the fourth fixing plate 112b with respect to the third fixing plate 112a.
  • the third fixing plate 112a and the fourth fixing plate 112b are rotated to the second position, that is, to the lowest point of the straight line segment of the third shaft hole 111e, the first fixing plate 111a and the third portion are The fixing plate 112a, and the second fixing plate 111b and the fourth fixing plate 112b are locked in position, so that the quick-release bracket 11 is mounted on the rail 2, thereby achieving the purpose of quickly mounting the robot to the rail 2.
  • FIG. 7 is a schematic structural view of the mounting mechanism provided in the embodiment
  • FIG. 8 is a right side view of FIG. 7
  • FIG. 9 is a front view of FIG.
  • the mounting mechanism provided in this embodiment includes: a support plate 12 and a quick release bracket 11 .

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种安装机构，包括：快拆支架(11)；所述快拆支架(11)包括：第一支臂(111)以及第二支臂(112)；所述第一支臂(111)与所述第二支臂(112)转动连接，且所述第二支臂(112)可相对于所述第一支臂(111)在第一位置和第二位置之间转动；其中，所述第二位置为所述第一支臂(111)和第二支臂(112)处于锁紧状态以夹持轨道的位置，所述第一位置为所述第一支臂(111)和第二支臂(112)处于相对旋转状态以松开所述轨道的位置；所述第一支臂(111)的自由端用于连接机器人。通过上述安装机构，可以快速的将机器人安装到轨道上、或者从轨道上拆卸下来。本发明实施例还提供一种机器人套装。

Description

安装机构及机器人套装 技术领域
本发明涉及一种安装机构及机器人套装，属于竞技机器人技术领域。
背景技术
随着智能技术突飞猛进的发展、教育理念的不断更新，作为综合了信息技术、电子工程、机械工程、控制理论、传感技术以及人工智能等前沿科技的机器人技术也在为教育改革贡献自己的力量。在某些应用场景下，机器人会被安装到轨道上运行，例如将其安装到环形轨道上并沿着该环形轨道做自动运行。但是，现有技术中所使用的安装机构往往拆装起来都非常困难，无法快速将机器人从轨道上拆卸下来以便进行更换或者更换弹药箱的操作。
发明内容
本发明实施例提供一种安装机构及机器人套装，以解决现有技术存在的上述或者其他潜在问题。
根据本发明的一些实施例，提供一种安装机构，包括：快拆支架；所述快拆支架包括：第一支臂以及第二支臂；所述第一支臂与所述第二支臂转动连接，且所述第二支臂可相对于所述第一支臂在第一位置和第二位置之间转动；其中，所述第二位置为所述第一支臂和第二支臂处于锁紧状态以夹持轨道的位置，所述第一位置为所述第一支臂和第二支臂处于相对旋转状态以松开所述轨道的位置；所述第一支臂的自由端用于连接机器人。
如上所述的安装机构，其中，所述第一支臂的自由端设置于所述轨道的底面的下方，且用于悬挂所述机器人；所述第二支臂的自由端设置于所述轨道的顶面的上方或与所述顶面抵持。
如上所述的安装机构，其中，所述第一支臂的连接端开设有第一转轴孔，所述第二支臂的连接端开设有第二转轴孔，所述第一转轴孔和第二转轴孔内穿设有第一转轴。
如上所述的安装机构，其中，所述第一支臂的连接端开设有第三转轴孔，所述第三转轴孔包括：劣弧段以及直线段，所述劣弧段由下往上延伸，所述直线段从所述劣弧段的最高点往下延伸；所述第二支臂的连接端形成有第四转轴孔，所述第四转轴孔 为长孔；所述第三转轴孔和第四转轴孔内穿设有第一转轴。
如上所述的安装机构，其中，所述第二支臂的自由端安装有滚轮，所述滚轮用于与所述轨道的顶面滚动接触并夹持所述轨道。
如上所述的安装机构，其中，所述快拆支架包括多个，其中，有一个快拆支架安装的所述滚轮为驱动轮；或者，至少有两个快拆支架安装的所述滚轮为所述驱动轮，且用于安装所述驱动轮的至少两个所述快拆支架分别设置在所述轨道的两侧。
如上所述的安装机构，其中，有一个快拆支架安装的所述滚轮为从动轮；或者，至少有两个快拆支架安装的所述滚轮为所述从动轮，且用于安装所述从动轮的至少两个所述快拆支架分别设置在所述轨道的两侧。
如上所述的安装机构，其中，所述第一支臂包括：第一固定板、第二固定板以及第一连接板；所述第一固定板和第二固定板相对设置；所述第一固定板和第二固定板的连接端与所述第二支臂的连接端转动连接；所述第一连接板的两端分别与所述第一固定板和第二固定板的自由端固定。
如上所述的安装机构，其中，所述第二支臂包括：第三固定板、第四固定板以及第二连接板；所述第三固定板和第四固定板相对设置；所述第三固定板和第四固定板的连接端与所述第一支臂的连接端转动连接；所述第二连接板的两端分别与所述第三固定板和第四固定板的自由端固定。
如上所述的安装机构，其中，当所述第一支臂和第二支臂处于锁紧状态时，所述第一支臂和所述第二支臂的夹角小于90度。
如上所述的安装机构，其中，还包括支撑板，所述支撑板与所述第一支臂的自由端固定、并可滑动地设置于所述轨道的底面，所述支撑板背离所述轨道的表面用于悬挂所述机器人。
如上所述的安装机构，其中，还包括：过弯支架，所述过弯支架包括：连杆以及引导轮；所述连杆与所述支撑板转动连接，且所述连杆的两端分别安装有所述引导轮，每一个所述引导轮用于与所述轨道的其中一个侧面抵顶。
如上所述的安装机构，其中，还包括编码器，所述编码器与所述连杆连接，用于检测所述连杆相对所述支撑板转动的角度、并根据所述角度控制所述安装机构沿所述轨道运行的速度。
如上所述的安装机构，其中，所述连杆设置在所述支撑板的上方，所述编码器设置在所述支撑板的下方。
如上所述的安装机构，其中，所述过弯支架包括两个，所述快拆支架设置在两个所述过弯支架之间。
根据本发明的一些实施例，提供一种机器人套装，包括：机器人以及上述任一项的安装机构，所述机器人安装在所述安装机构的快拆支架上。
根据本发明实施例，通过将快拆支架设置成包括转动连接的第一支臂和第二支臂，从而该快拆支架可以在第二支臂转动到第二位置时，使得第一支臂和第二支臂处于锁紧状态以夹持轨道，而当第二支臂转动到第一位置时，可以使第一支臂和第二支臂处于可相对旋转的状态以松开轨道。基于此，就可以通过在第一位置和第二位置之间转动第二支臂来将安装机构快速安装到轨道上、或者快速的从轨道上拆卸下来，进而就可以将机器人快速的安装到轨道上或者从轨道上拆卸下来。
本发明的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
通过参照附图的以下详细描述，本发明实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本发明的多个实施例进行说明，其中：
图1为本实施例一提供的快拆支架的轴测图；
图2为图1的爆炸图；
图3为图1的正视图；
图4为图1的右视图；
图5为图1的俯视图；
图6为图1中第二支臂相对于第一支臂转动的极限位置的示意图；
图7为本发明实施例二提供的安装机构的结构示意图；
图8为图7的右视图；
图9为图8的正视图；
图10为图8中过弯支架在过弯道时的状态示意图。
图中：
11、快拆支架；111、第一支臂；111a、第一固定板；111b、第二固定板；111c、第一连接板；111d、第一轴孔；111e、第三轴孔；112、第二支臂；112a、第三固定板； 112b、第四固定板；112c、第二连接板；112d、第二轴孔；112e、第四轴孔；113、第一转轴；114、第二转轴；115、滚轮；115a、驱动轮；115b、从动轮；116、轮轴；117、电机；12、支撑板；13、过弯支架；131、连杆；132、引导轮；14、编码器；2、轨道。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
本实施例提供的安装机构用于安装机器人，例如将机器人悬挂在一个轨道的下方，其包括一个或多个用于夹持在轨道2上的快拆支架11，如图1至图5所示。其中，图1为本快拆支架的轴测图，图2为图1的爆炸图，图3为图1的正视图，图4为图1的右视图，图5为图1的俯视图。可以理解的，如果有多个快拆支架11，这些快拆支架11可以设置在轨道2的同侧，或者也可以分别设置在轨道2的两侧以提高安装机 构的平衡性。而且，这多个快拆支架11可以通过连接件(例如支撑板)连接在一起，以便于安装机器人，并使多个快拆支架11协同，从而提高安装机构的稳定性。
继续参考图1至图5，快拆支架11包括：第一支臂111以及与该第一支臂111转动连接的第二支臂112。以下将第一支臂111和第二支臂112相互连接的一端统称为连接端，将第一支臂111和第二支臂112非连接的一端统称为自由端。换言之，第一支臂111的连接端和第二支臂112的连接端转动连接在一起，第二支臂112的自由端能够绕着第一支臂111和第二支臂112的连接处(以下简称枢接处)转动。
在本实施例中，第二支臂112的自由端可以设置在轨道2的上方，其可以直接或者通过其他部件(例如下面将要描述到的滚轮115)抵持在轨道2的顶面上；相应的，第一支臂111的自由端设置在轨道2的下方，其也可以直接或者通过其他部件(例如下面所描述到的支撑板)抵持在轨道2的底面上，该第一支臂111的自由端用于悬挂机器人或者底面上。当然，在其他一些实施方式中，也可以将第一支臂111的自由端设置在轨道2的上方，相应的，将第二支臂112的自由端设置在轨道2的下方。下面以第二支臂112的自由端设置在轨道2的上方，而第一支臂111的自由端设置在轨道2的下方为例，对快拆支架11与轨道2的配合关系进行详细说明，以使本领域技术人员更清晰的理解本实施例的技术方案。
图6为图1中第二支臂相对于第一支臂转动的极限位置的示意图。如图6所示，由于第二支臂112相对于第一支臂111转动时，第二支臂112的自由端位移幅度较大，因此，以下以第二支臂112自由端相对于枢接处的转动来表示第二支臂112相对于第一支臂111的转动。
请参考图1至图6，第二支臂112的自由端可以绕枢接处沿着逆时针方向转动，以使得第二支臂112的连接端从第一位置转动到第二位置，并能绕枢接处沿着顺时针方向转动，以使得第二支臂112的连接端从该第二位置转动到第一位置。其中，第二位置为第一支臂111和第二支臂112处于锁紧状态以夹持轨道2的位置(图6中以实线示意出了第二支臂112转动到第二位置时，第一支臂111和第二支臂112的相对位置)，第一位置为第一支臂111和第二支臂112处于相对旋转状态以松开轨道2的位置(图6中以虚线示意出了第二支臂转动到第一位置时，第一支臂和第二支臂112的相对位置)。在本实施例中，第二支臂112在相对于第一支臂111锁紧或松开状态时，第二支臂112在两个状态之间的夹角可以根据实际情况进行设置，例如第二支臂112在两个状态之间的夹角之间的夹角可以是30度、60度、90度或者近似于图6中所示 的180度等。同理的，当第一支臂111和第二支臂112处于锁紧状态时，第一支臂111和第二支臂112之间的夹角也可以是任意合适的角度，例如小于90度。
本实施例的安装机构的快拆支架11，其第二支臂112可以相对于第一支臂111在第一位置和第二位置之间转动，以便夹持在轨道2上，或者从轨道2上拆卸下来。基于此，安装在第一支臂111的自由端的机器人也即可以快速的被安装到轨道2上，或者从轨道2上拆卸下来，不仅简单方便，而且快捷高效。具体来说，当需要将机器人安装到轨道2上时，将快拆支架11的第二支臂112的自由端由第一位置转动到第二位置以便将第一支臂111和第二支臂112锁紧，从而使得第一支臂111的自由端能够卡持在轨道2的底面的下方、第二支臂112的自由端能够卡持在轨道2的顶面的上方，也即使快拆支架11夹持住轨道2，进而使得机器人被安装到轨道2上；当需要将机器人从轨道2上拆卸下来时，将第二支臂112的自由端由第二位置转动到第一位置以使第一支臂111和第二支臂112处于相对旋转状态，从而使得第二支臂112可以绕远离轨道2的方向旋转，也即使快拆支架11松开轨道2，进而取下机器人。
如图2所示，在第一支臂111和第二支臂112的连接端分别开设第一轴孔111d和第二轴孔112d，并在该第一轴孔111d和第二轴孔112d内穿设第一转轴113来实现第二支臂112相对于第一支臂111的转动。此外，参照图6，在本实施例中，当第二支臂112的自由端转动到第二位置时，可以通过现有技术中的任意锁紧结构进来实现第一支臂111和第二支臂112的锁紧。例如，在一些实施方式中，可以在第一支臂111和第二支臂112上开设定位孔，当第二支臂112旋转到第二位置时，将定位销插入定位孔内，以将第一支臂111和第二支臂112锁紧。
在另一些实施方式中，为了在第二支臂112转动到第二位置时，将第一支臂111和第二支臂112锁紧，还可以如图2所示的在第一支臂111的连接端开设包括劣弧段以及直线段的第三轴孔111e，同时在第二支臂112的连接端开设与该第三轴孔111e配合的第四轴孔112e，并在该第三轴孔111e和第四轴孔112e内穿设第二转轴114。其中，第三轴孔111e包括：劣弧段以及直线段。该劣弧段由下往上延伸，直线段则从该劣弧段的最高点往下延伸。换言之，第三轴孔111e的劣弧段和直线段之间具有夹角，且二者的连接处位于二者的最高点。在第二支臂112的连接端上开设的第四轴孔112e为长孔，以便与第三轴孔111e的直线段相配合。
通过在第一支臂111上开设包括劣弧段和直线段的第三轴孔111e，并在第二支臂112上开设长孔作为第四轴孔112e，并在第三轴孔111e和第四轴孔112e内穿设第二 转轴114，从而第三轴孔111e的两端分别用于限定第二支臂112转动的两个极限位置(也即第一位置和第二位置)。其中，第三轴孔111e的劣弧段的最低点用于形成第二支臂112转动的第一位置，而第三轴孔111e的直线段的最低点用于形成第二支臂112转动的第二位置。
具体来说，当第二转轴114沿着第三轴孔111e的劣弧段从最低点向最高点运动时(图2中为从右下方往左上方运动)，第二支臂112的连接端也就会沿着相同的方向相对于第二转轴114转动，也即第一支臂111和第二支臂112处于相对旋转的状态；当第二转轴114越过劣弧段的最高点时，，由于重力作用，第二转轴114会落到直线段的最低点处，使得第一支臂111和第二支臂112无法再相互转动，从而该第一支臂111和第二支臂112被锁紧。反之，当第二转轴114越过第三轴孔111e的直线段的最高点运动，并从劣弧段的最高点往最低点运动时(图2中为从左上方往右下方运动)，第二支臂112的连接端又可以继续相对于第一支臂111转动。
可以理解，在某些实施方式中，第一轴孔111d与第三轴孔111e可以连通设置。以图2为例，第一轴孔111d可以位于第三轴孔111e的劣弧段的最最低点处，也即图2中的右下方位置。同理的，第二轴孔112d与第四轴孔112e也可以连通设置。同样以图2为例，第二轴孔112d可以位于第四轴孔112e的任意位置。可选的，当第一轴孔111d与第三轴孔111e连通设置，第二轴孔112d与第四轴孔112e连通设置时，可以仅设置第一转轴113或者第二转轴114。
继续参考图1至图6，在第二支臂112的自由端可以安装滚轮115，以便通过该滚轮115与轨道2的表面(例如顶面)滚动接触，从而使得快拆支架11能够带着安装在其上的机器人沿着轨道2滑动。而且，由于滚轮115与轨道2滚动接触，从而还可以通过调整滚轮115施加给轨道2的压力来调整快拆支架与轨道2之间的压紧力。例如，通过调整第二支臂112相对于第一支臂111的角度，也即通过将第二支臂112在图6所示的实线位置和虚线位置之间转动)，就可以实现滚轮115与轨道2之间压紧力的调整。
进一步，为了提供驱动力，以使安装在快拆支架11上的机器人能够自驱动运行，可以将上述滚轮115设置成驱动轮，例如通过驱动电机进行驱动的驱动轮。可以理解，当本实施例的安装机构包括有多个快拆支架11时，可以在其中一个快拆支架11的第二支臂112的自由端安装驱动轮，也可以在至少两个快拆支架11的第二支臂112的自由端安装驱动轮，且安装有驱动轮的这些快拆支架11可以分别设置在轨道2的同 一侧或者分别设置在两侧。通过设置多个驱动轮，可以为机器人的自驱动提供更大的驱动力，通过将安装有驱动轮的至少两个快拆支架11分别设置在轨道2的两侧，则可以提高安装机构在轨道2上的运行平稳性。
进一步，当设置有多个快拆支架11时，还可以在其中一个快拆支架11的第二支臂112的自由端所安装的滚轮115设置为从动轮，以提高安装机构在轨道2上运行的平稳性。同理的，也可以将至少两个快拆支架11的第二支臂112的自由端上安装的滚轮115设置为从动轮，且安装有从动轮的这些快拆支架11分别设置在轨道2的两侧，以提高安装机构在轨道2上运行的平稳性。
如图2、图4和图5所示，第一支臂111包括：第一固定板111a、第二固定板111b以及第一连接板111c；第二支臂112包括：第三固定板112a、第四固定板112b以及第二连接板112c。第一固定板111a和第二固定板111b相对设置，第三固定板112a设置在第一固定板111a的外侧，第四固定板112b则设置在第二固定板111b的外侧，也即，第三固定板112a和第四固定板112b也为相对设置。
第一连接板111c设置在第一固定板111a和第二固定板111b之间，且该第一连接板111c的两端分别与第一固定板111a和第二固定板111b的自由端固定。可选的，第一连接板111c与第一固定板111a接触的一端形成有往该第一固定板111a的自由端方向延伸的第一连接部，用于与第一固定板111a固定。同理的，第一连接板111c与第二固定板111b接触的一端可以形成有往第二固定板111b的自由端方向延伸的第二连接部，用于与第二固定板111b固定。又可选的，第一连接板111c的下方可以设置与该第一连接板111c固定的支撑板，在支撑板的下方可以用来安装机器人。
第二连接板112c则设置在第三固定板112a和第四固定板112b之间，且该第二连接板112c的两端分别与第三固定板112a和第四固定板112b的自由端固定。可选的，第二连接板112c与第三固定板112a接触的一端形成有往该第三固定板112a的自由端方向延伸的第三连接部，用于与第三固定板112a固定。同理的，第二连接板112c与第四固定板112b接触的一端可以形成有往第四固定板112b的自由端方向延伸的第四连接部，用于与第四固定板112b固定。又可选的，第二连接板112c可以安装与轨道2滚动接触的滚轮115。例如，可以通过往轨道2表面内延伸的轮轴116将上述滚轮115安装在该第二连接板112c上。再可选地，当第二连接板112c上安装的滚轮115为驱动轮时，用于驱动该驱动轮的电机或者其他动力源可以安装在第三固定板112a和第四固定板112b之间，如第二连接板112c上。当然，本实施例也不排除将电机或 者其他动力源安装在第三固定板112a和第四固定板112b的上方或者下方，甚至也不排除直接安装第三固定板112a或者第四固定板112b上的方案。
在第一固定板111a和第二固定板111b的连接端均开设有上述第一轴孔111d和第三轴孔111e，在第三固定板112a和第四固定板112b的连接端则相应的开设有上述第二轴孔112d和第四轴孔112e。第一转轴113穿设在第一轴孔111d和第二轴孔112d内，以便将第一固定板111a与第三固定板112a转动连接，以及将第二固定板111b与第四固定板112b转动连接。第二转轴114穿设在第三轴孔111e和第四轴孔112e内，以便对第三固定板112a相对于第一固定板111a、以及第四固定板112b相对于第三固定板112a的转动进行限位，并使得第三固定板112a和第四固定板112b转动到第二位置时，也即转动到第三轴孔111e的直线段的最低点时，将第一固定板111a和第三固定板112a、以及第二固定板111b和第四固定板112b的位置锁定，从而使快拆支架11安装到轨道2上，进而实现将机器人快速安装到轨道2上的目的。当第二转轴114从第三轴孔111e的直线段移动到劣弧段的最低点时，第三固定板112a和第四固定板112b可以分别相对于第一固定板111a和第二固定板111b转动，从而使快拆支架11松开轨道2，以实现将机器人快速从轨道2上拆卸下来的目的。
可以理解，第一支臂111和第二支臂112并不限于上述结构，在其他一些实施方式中，可以将第一支臂111设置成包括上述第一固定板111a、第二固定板111b和第一连接板111c的结构，而将第二支臂112设置成其他结构，例如杆状结构或者仅具有一块板的板状结构。同理的，在另一些实施方式中，也可以将第一支臂111设置成例如杆状结构或者仅有一块板的板状结构等其他结构，而将第二支臂112设置成包括上述第三固定板112a、第四固定板112b和第二连接板112c的结构。
此外，第三固定板112a也不限于设置在第一固定板111a的外侧，其也可以设置在第一固定板111a的内侧。同理的，第四固定板112b也不限于设置在第二固定板111b的外侧，其同样也可以设置在第二固定板111b的内侧。
实施例二
图7为本实施例提供的安装机构的结构示意图，图8为图7的右视图，图9为图7的正视图。如图7至图9所示，本实施例提供的安装机构包括：支撑板12和快拆支架11。
具体的，支撑板12可滑动的设置在轨道2的下方，其背离轨道2的表面，例如 下表面，用于悬挂机器人。该支撑板12可以通过金属或者塑料等材料制成的圆形、方形或者其他形状。该轨道2可以为直线轨道或曲线轨道。
快拆支架11固定在支撑板12上，以便与支撑板12一起夹持轨道2。本实施例的快拆支架11与上述实施例中的快拆支架11的结构和功能相同，具体可参见实施例一，在此不再赘述。在本实施例中，快拆支架11和支撑板12的固定方式可以采用包括焊接、粘接等方式在内的任意固定连接方式。例如，参考图1至图6，当第一支臂111包括上述第一固定板111a、第二固定板111b和第一连接板111c时，可以将第一连接板111c通过螺栓、螺钉或者其他紧固件固定在支撑板12上。
可选的，快拆支架11可以有多个，这些快拆支架11可以对称的设置在支撑板12的纵轴线两侧，以便使得这些快拆支架11分别位于轨道2的两侧。例如，图7示出的安装机构包括有五个快拆支架11，其中两个设置在支撑板12的纵轴线的左侧，另外三个设置在支撑板12的纵轴线的右侧。当然，在其他一些实施方式中，也可以在支撑板12的纵轴线的左侧和右侧分别设置一个、两个、三个或者三个以上的快拆支架11。
又可选的，这些快拆支架11中可以至少有一个安装的滚轮115被设置成驱动轮115a，该驱动轮115a通过安装在第三固定板112a和第四固定板112b之间的电机117驱动旋转，以便该安装机构能够在轨道2上自驱动运行。图7中示出了最下方的两个快拆支架11安装的滚轮115均设置成驱动轮115a的方案，以提高用于驱动安装机构在轨道2上运行的驱动力。可选的，这多个快拆支架11中还可以至少有一个安装的滚轮115被设置成从动轮115b。图7中示出了最上方的两个快拆支架11安装的滚轮115均设置成从动轮115b的方案，以提高安装机构在轨道2上运行的平稳性。
继续参考图7至图9，进一步，当轨道2为曲线轨道，如环形轨道时，在支撑板12上设置有过弯支架13，以引导安装机构在轨道2上进行过弯，该过弯及支架13包括：连杆131以及引导轮132。其中，连杆131与支撑板12转动连接，在该连杆131的两端各安装有一个引导轮132，每一个引导轮132用于与轨道2的一个侧面抵顶。可选地，如图8和图9所示，安装支架的两端分别向上形成有安装部，用于安装引导轮132。
本实施例通过在支撑板12上设置过弯支架13，安装机构在经过轨道2的弯道时可以方便的进行转向，从而提高安装机构的过弯能力。具体来说，假设安装机构被安装在轨道2上，当其运行到轨道2的弯道时，由于过弯支架13的连杆131的两端所 安装的引导轮132分别抵顶在轨道2的两个侧面，则当安装机构经过弯道时，两个引导轮132的位置会发生偏移，从而带动连杆131转动，以使安装机构顺利通过弯道，如图10所示。
进一步，在一些实施方式中，连杆131还连接有编码器14，该编码器14用于检测连杆131相对支撑板12转动的角度，并根据该角度判断安装机构是否经过弯道，并可以在经过弯道时控制安装机构沿轨道2运行的速度。本领域技术人员可以根据实际情况设置编码器14如何根据检测到的角度来控制安装机构沿轨道2的弯道运行的速度。例如，编码器14可以在检测到连杆131相对于支撑板12转动的角度后，直接控制安装机构减速，以慢速通过弯道，从而避免安装机构与轨道2脱离，提升安全性能。又如，如果安装机构包括分别设置在轨道2两侧的两个驱动轮115a，则编码器14可以根据连杆131检测到的角度，控制位于轨道2内侧的驱动轮115a减速，并控制位于轨道2外侧的驱动轮115a加速，从而使安装机构能够以更快的速度通过弯道、并且还能保证安装机构不脱离轨道2。
在本实施例中，连杆131可以设置在支撑板12的任意位置，例如支撑板12的上方或者下方。同理的，与连杆131连接的编码器14也可以设置在支撑板12的上方或者下方。图7至图9中示出了将连杆131设置在支撑板12的上方，并将编码器14设置在支撑板12的下方的方案，这样如果轨道2上设置有其他部件时，编码器14也不容易与前述其他部件干涉，从而提高安装机构的安全性。
继续参照图7至图9，在本实施例中，可以设置两个过弯支架13，以使安装机构在轨道2上正向和反向运行时都具有良好的过弯能力。可选的，由于过弯支架13需要一定的转动空间，固定在支撑板12上的一个或者多个快拆支架11全部设置在这两个过弯支架13之间，从而可以提高安装机构的空间集成度，同时减小了支撑板12的尺寸并相应增加了安装机构在轨道2上的移动距离。
实施例三
本实施例提供一种机器人套装，其包括上述任一实施例的安装机构以及机器人，该机器人安装在该安装机构的快拆支架11上。其中，机器人可以是现有技术中使用的任意结构的机器人。
本实施例提供的机器人套装，可以快速的安装到轨道2上、或者从轨道2上拆卸下来。
其中，该机器人可以为竞技机器人，用于在竞技过程中对对方机器人发出攻击操 作，如射击弹丸，如此，通过在轨道2上的移动，可以以不同的距离对对方机器人进行射击，且移动过程中不会受到其它机器人的干扰。
最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本发明已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施方式技术方案的范围。

Claims (30)

  1. 一种安装机构，其特征在于，包括：快拆支架；
    所述快拆支架包括：第一支臂以及第二支臂；所述第一支臂与所述第二支臂转动连接，且所述第二支臂可相对于所述第一支臂在第一位置和第二位置之间转动；
    其中，所述第二位置为所述第一支臂和第二支臂处于锁紧状态以夹持轨道的位置，所述第一位置为所述第一支臂和第二支臂处于相对旋转状态以松开所述轨道的位置；
    所述第一支臂的自由端用于连接机器人。
  2. 根据权利要求1所述的安装机构，其特征在于，所述第一支臂的自由端设置于所述轨道的底面的下方，且用于悬挂所述机器人；所述第二支臂的自由端设置于所述轨道的顶面的上方或与所述顶面抵持。
  3. 根据权利要求2所述的安装机构，其特征在于，所述第一支臂的连接端开设有第一转轴孔，所述第二支臂的连接端开设有第二转轴孔，所述第一转轴孔和第二转轴孔内穿设有第一转轴。
  4. 根据权利要求3所述的安装机构，其特征在于，所述第一支臂的连接端开设有第三转轴孔，所述第三转轴孔包括：劣弧段以及直线段，所述劣弧段由下往上延伸，所述直线段从所述劣弧段的最高点往下延伸；
    所述第二支臂的连接端形成有第四转轴孔，所述第四转轴孔为长孔；
    所述第三转轴孔和第四转轴孔内穿设有第一转轴。
  5. 根据权利要求1所述的安装机构，其特征在于，所述第二支臂的自由端安装有滚轮，所述滚轮用于与所述轨道的顶面滚动接触并夹持所述轨道。
  6. 根据权利要求5所述的安装机构，其特征在于，所述快拆支架包括多个，其中，有一个快拆支架安装的所述滚轮为驱动轮；或者，
    至少有两个快拆支架安装的所述滚轮为所述驱动轮，且用于安装所述驱动轮的至少两个所述快拆支架分别设置在所述轨道的两侧。
  7. 根据权利要求6所述的安装机构，其特征在于，有一个快拆支架安装的所述滚轮为从动轮；或者，
    至少有两个快拆支架安装的所述滚轮为所述从动轮，且用于安装所述从动轮的至少两个所述快拆支架分别设置在所述轨道的两侧。
  8. 根据权利要求1至7中任一项所述的安装机构，其特征在于，所述第一支臂 包括：第一固定板、第二固定板以及第一连接板；
    所述第一固定板和第二固定板相对设置；
    所述第一固定板和第二固定板的连接端与所述第二支臂的连接端转动连接；
    所述第一连接板的两端分别与所述第一固定板和第二固定板的自由端固定。
  9. 根据权利要求1至7中任一项所述的安装机构，其特征在于，所述第二支臂包括：第三固定板、第四固定板以及第二连接板；
    所述第三固定板和第四固定板相对设置；
    所述第三固定板和第四固定板的连接端与所述第一支臂的连接端转动连接；
    所述第二连接板的两端分别与所述第三固定板和第四固定板的自由端固定。
  10. 根据权利要求1至7中任一项所述的安装机构，其特征在于，当所述第一支臂和第二支臂处于锁紧状态时，所述第一支臂和所述第二支臂的夹角小于90度。
  11. 根据权利要求1至7中任一项所述的安装机构，其特征在于，还包括支撑板，所述支撑板与所述第一支臂的自由端固定、并可滑动地设置于所述轨道的底面，所述支撑板背离所述轨道的表面用于悬挂所述机器人。
  12. 根据权利要求11所述的安装机构，其特征在于，还包括：过弯支架，所述过弯支架包括：连杆以及引导轮；
    所述连杆与所述支撑板转动连接，且所述连杆的两端分别安装有所述引导轮，每一个所述引导轮用于与所述轨道的其中一个侧面抵顶。
  13. 根据权利要求12所述的安装机构，其特征在于，还包括编码器，所述编码器与所述连杆连接，用于检测所述连杆相对所述支撑板转动的角度、并根据所述角度控制所述安装机构沿所述轨道运行的速度。
  14. 根据权利要求13所述的安装机构，其特征在于，所述连杆设置在所述支撑板的上方，所述编码器设置在所述支撑板的下方。
  15. 根据权利要求12所述的安装机构，其特征在于，所述过弯支架包括两个，所述快拆支架设置在两个所述过弯支架之间。
  16. 一种机器人套装，其特征在于，包括：机器人以及安装机构，所述安装机构包括快拆支架，所述快拆支架包括：第一支臂以及第二支臂；所述第一支臂与所述第二支臂转动连接，且所述第二支臂可相对于所述第一支臂在第一位置和第二位置之间转动；其中，所述第二位置为所述第一支臂和第二支臂处于锁紧状态以夹持轨道的位置，所述第一位置为所述第一支臂和第二支臂处于相对旋转状态以松开所述轨道的位 置；所述第一支臂的自由端用于连接机器人；
    所述机器人安装在所述安装机构的快拆支架上。
  17. 根据权利要求16所述的机器人套装，其特征在于，所述第一支臂的自由端设置于所述轨道的底面的下方，且用于悬挂所述机器人；所述第二支臂的自由端设置于所述轨道的顶面的上方或与所述顶面抵持。
  18. 根据权利要求17所述的机器人套装，其特征在于，所述第一支臂的连接端开设有第一转轴孔，所述第二支臂的连接端开设有第二转轴孔，所述第一转轴孔和第二转轴孔内穿设有第一转轴。
  19. 根据权利要求18所述的机器人套装，其特征在于，所述第一支臂的连接端开设有第三转轴孔，所述第三转轴孔包括：劣弧段以及直线段，所述劣弧段由下往上延伸，所述直线段从所述劣弧段的最高点往下延伸；
    所述第二支臂的连接端形成有第四转轴孔，所述第四转轴孔为长孔；
    所述第三转轴孔和第四转轴孔内穿设有第一转轴。
  20. 根据权利要求16所述的机器人套装，其特征在于，所述第二支臂的自由端安装有滚轮，所述滚轮用于与所述轨道的顶面滚动接触并夹持所述轨道。
  21. 根据权利要求20所述的机器人套装，其特征在于，所述快拆支架包括多个，其中，有一个快拆支架安装的所述滚轮为驱动轮；或者，
    至少有两个快拆支架安装的所述滚轮为所述驱动轮，且用于安装所述驱动轮的至少两个所述快拆支架分别设置在所述轨道的两侧。
  22. 根据权利要求21所述的机器人套装，其特征在于，有一个快拆支架安装的所述滚轮为从动轮；或者，
    至少有两个快拆支架安装的所述滚轮为所述从动轮，且用于安装所述从动轮的至少两个所述快拆支架分别设置在所述轨道的两侧。
  23. 根据权利要求16至22中任一项所述的机器人套装，其特征在于，所述第一支臂包括：第一固定板、第二固定板以及第一连接板；
    所述第一固定板和第二固定板相对设置；
    所述第一固定板和第二固定板的连接端与所述第二支臂的连接端转动连接；
    所述第一连接板的两端分别与所述第一固定板和第二固定板的自由端固定。
  24. 根据权利要求16至22中任一项所述的机器人套装，其特征在于，所述第二支臂包括：第三固定板、第四固定板以及第二连接板；
    所述第三固定板和第四固定板相对设置；
    所述第三固定板和第四固定板的连接端与所述第一支臂的连接端转动连接；
    所述第二连接板的两端分别与所述第三固定板和第四固定板的自由端固定。
  25. 根据权利要求16至22中任一项所述的机器人套装，其特征在于，当所述第一支臂和第二支臂处于锁紧状态时，所述第一支臂和所述第二支臂的夹角小于90度。
  26. 根据权利要求16至22中任一项所述的机器人套装，其特征在于，还包括支撑板，所述支撑板与所述第一支臂的自由端固定、并可滑动地设置于所述轨道的底面，所述支撑板背离所述轨道的表面用于悬挂所述机器人。
  27. 根据权利要求26所述的机器人套装，其特征在于，还包括：过弯支架，所述过弯支架包括：连杆以及引导轮；
    所述连杆与所述支撑板转动连接，且所述连杆的两端分别安装有所述引导轮，每一个所述引导轮用于与所述轨道的其中一个侧面抵顶。
  28. 根据权利要求27所述的机器人套装，其特征在于，还包括编码器，所述编码器与所述连杆连接，用于检测所述连杆相对所述支撑板转动的角度、并根据所述角度控制所述安装机构沿所述轨道运行的速度。
  29. 根据权利要求28所述的机器人套装，其特征在于，所述连杆设置在所述支撑板的上方，所述编码器设置在所述支撑板的下方。
  30. 根据权利要求27所述的机器人套装，其特征在于，所述过弯支架包括两个，所述快拆支架设置在两个所述过弯支架之间。
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