CN107842378B - 用于拱架的机械手和拱架安装台车 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于拱架的机械手和拱架安装台车，所述机械手包括抓手单元，该抓手单元包括两个平行布置的安装板和第一主体、第二主体、第一夹持件、第二夹持件、联动件、夹持件驱动装置，第一主体和第二主体通过枢转轴A枢接在两个安装板之间，第一夹持件通过枢转轴B枢接于第一主体，第二夹持件固定于第二主体，联动件的一端通过枢转轴C枢接于第一夹持件的尾端，另一端通过枢转轴D枢接于第二夹持件的尾端，夹持件驱动装置的一端通过枢转轴E枢接于第一主体，另一端通过枢转轴F枢接于第二主体，以驱动第二主体绕枢转轴F正向/反向转动，从而实现对拱架段的夹持/释放。本公开提供的机械手能够夹持具有不同尺寸的拱架段。

Description

用于拱架的机械手和拱架安装台车

技术领域

本公开涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于拱架的机械手和拱架安装台车。

背景技术

在每一条隧道的开凿中，需要沿隧道的长度方向架设多个钢拱架(下文中简称为拱架)以防止隧道塌方。由于隧道的横截面较大，为了满足要求，每个拱架的长度也相应较大，而为了便于运输，通常情况下，每一个拱架可以拆分为多个拱架段。

发明内容

本公开的目的是提供一种用于拱架的机械手，以用于夹持具有不同尺寸的拱架段。

为了实现上述目的，本公开提供一种用于拱架的机械手，其中，所述机械手包括抓手单元，该抓手单元包括两个平行布置的安装板和第一主体、第二主体、第一夹持件、第二夹持件、联动件、夹持件驱动装置，所述第一主体和第二主体彼此相对并且均通过枢转轴A枢接在所述两个安装板之间，所述第一夹持件包括相对的第一夹持端和第一尾端，所述第二夹持件包括相对的第二夹持端和第二尾端，所述第一夹持件和第二夹持件设置在所述第一主体和第二主体之间并且所述第一夹持端与所述第二夹持端相对，所述第一夹持件通过枢转轴B枢接于所述第一主体，所述第二夹持件固定于所述第二主体，所述联动件的一端通过枢转轴C枢接于所述第一尾端，另一端通过枢转轴D枢接于所述第二尾端，所述夹持件驱动装置的一端通过枢转轴E枢接于所述第一主体，另一端通过枢转轴F枢接于所述第二主体，以驱动所述第二主体绕所述枢转轴F正向/反向转动，从而带动所述第一夹持端和所述第二夹持端相互靠近/远离，从而实现对拱架段的夹持/释放；所述枢转轴A、B、C、D、E、F彼此相互平行。

可选择地，所述拱架段构造为工字型，包括两个平行的翼缘和连接在两个所述翼缘之间的腹板，所述第一夹持端朝向所述第二夹持端的一侧设置有第一凹槽，所述第二夹持端朝向所述一夹持端的一侧设置有第二凹槽，当所述拱架段被夹持时，所述翼缘位于所述第一凹槽和第二凹槽内，并且所述第一夹持端的端部与所述第二夹持端的端部共同协作以夹持所述腹板。

可选择地，所述联动构造为杆状，其中的一端开设有条形孔，所述枢转轴C或D穿过所述条形孔。

可选择地，所述第二尾端构造为朝向所述第一尾端的楔形结构，在所述夹持件驱动装置驱动所述第二主体绕所述枢转轴F正向/反向转动的过程中，所述楔形结构沿所述第二尾端对应的侧面移动，所述楔形面与所述第二尾端的端部构成用于所述第二夹持件的导向结构。

可选择地，所述抓手单元还包括防止所述第二主体沿所述反向过度转动的限位拉杆，该限位拉杆的一端通过所述枢转轴B枢接于所述第一主体，另一端开设有沿所述限位拉杆的长度方向延伸的条形长孔，所述限位拉杆通过枢转轴G枢接于所述第二夹持件，所述枢转轴G穿过所述条形长孔，所述枢转轴G平行于所述枢转轴A。

可选择地，所述限位拉杆上设置有用于在所述拱架段的下方支撑所述拱架段的支撑结构，所述支撑结构与所述第一夹持端和第二夹持端共同协作以共同保持所述拱架段。

可选择地，所述第一主体和第二主体之间设置有两组所述第一夹持件、第二夹持件和联动件。

可选择地，所述安装板包括安装端和与该安装端相对的工作端，所述抓手单元设置在所述工作端，所述机械手还包括第一回转装置和抓手单元驱动装置，所述安装板通过所述安装端连接于所述第一回转装置，所述抓手单元驱动装置的一端通过枢转轴H铰接于所述第一主体，另一端通过枢转轴I铰接于所述第一回转装置，所述枢转轴H和I与所述枢转轴A彼此平行，所述第一回转装置限定平行于所述安装板且与所述枢转轴A的轴线垂直的第一回转轴线，并且能够驱动所述抓手单元和所述安装板绕所述第一回转轴线转动；所述机械手还包括第一连接板、第二连接板、第一驱动装置和第二回转装置，所述第一回转装置连接在所述安装板与所述第一连接板之间，所述第二回转装置与所述第二连接板固定连接，所述第一连接板通过枢转轴K与所述第二连接板铰接，所述第一驱动装置的一端通过枢转轴L铰接于所述第一连接板，另一端通过枢转轴M铰接于所述第二连接板，用于驱动所述抓手单元、安装板、第一回转装置以及第一连接板同步地绕所述枢转轴K转动，所述枢转轴K、L、M的轴线与所述第一回转轴线垂直，所述第二回转装置限定与所述枢转轴K、L、M的轴线垂直的第二回转轴线，并且能够驱动所述抓手单元、安装板、第一回转装置、第一连接板、第二连接板以及第一驱动装置绕所述第二回转轴线转动；所述机械手还包括尾板和第二驱动装置，所述第二回转装置连接在所述第二连接板和所述尾板之间，所述尾板用于与拱架安装台车的工作臂末端通过枢转轴P铰接，所述第二驱动装置的一端通过枢转轴Q铰接于所述尾板，另一端用于通过枢转轴R与所述工作臂末端铰接；所述枢转轴P、Q、R的轴线彼此相互平行，并且与所述第二回转轴线相垂直、与所述工作臂的长度方向垂直。

可选择地，所述夹持件驱动装置、抓手单元驱动装置、第一驱动装置和第二驱动装置为液压缸。

在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种拱架安装台车，其中，该拱架安装台车包括该拱架台车包括台车和作业单元，所述台车包括底盘和行走装置，所述底盘上设置有用于为所述台车和所述作业单元提供动力的动力单元，所述作业单元包括底端均连接于所述底盘的可伸缩的工作臂，所述工作臂的末端均设置有本公开提供的用于拱架的机械手，用于抓取和保持不同的所述拱架段。

通过上述技术方案，通过上述技术方案，在本公开提供的机械手中，第二主体在夹持件驱动装置的驱动下绕枢转轴F正向/反向转动，由于第二夹持件固定于第二主体，因此第二夹持件跟随第二主体转动，在联动件的作用下，第二夹持件带动第一夹持件绕枢转轴B转动，从而使得第一夹持端和第二夹持端相对地相互靠近/远离，由此实现对拱架段的夹持/释放。另外，由于第一夹持端与第二夹持端之间的距离可以通过控制夹持件驱动装置从而控制第二主体相对于第一主体的距离来调整，因此，本公开提供的机械手适用于具有不同横向尺寸的拱架段，这使得本公开提供的机械手具有良好的通用性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例所述的机械手的立体示意图；

图2是本公开实施例所述的机械手的抓手单元的立体示意图；

图3是本公开实施例所述的机械手的抓手单元处于夹持拱架段状态的示意图；

图4是本公开实施例所述的机械手的抓手单元处于释放拱架段或准备夹持拱架段状态的示意图；

图5是本公开实施例所述的机械手的抓手单元的第一夹持件和第二夹持件的结构示意图。

附图标记说明

10-安装板，11-第一主体，12-第二主体，13-第一夹持件，131-第一夹持端，1311-第一凹槽，1312-端部，132-第一尾端，14-第二夹持件，141-第二夹持端，1411-第二凹槽，1412-端部，142-第二尾端，15-联动件，151-条形孔，16-夹持件驱动装置，17-限位拉杆，171-条形长孔，18-抓手单元驱动装置，2-第一回转装置，31-第一连接板，32-第二连接板，4-第一驱动装置，5-第二回转装置，6-尾板，7-第二驱动装置，8-工作臂，9-拱架段。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，以台车为基准定义前、后、左、右、上、下六个方位，其中，前、后、左、右方向限定水平面，上下方向限定竖直方向；此外，为了便于描述，工作臂的最前方定义为末端，最后方定义为底端。上述方位名词仅用于解释和说明本公开，并不应当理解为对本公开的限制。

根据本公开的具体实施方式，提供一种用于拱架的机械手，图1示出了机械手的一种实施方式，参考图1中所示，机械手包括抓手单元1，图2示出了抓手单元1的一种实施方式，参考图2中所示，抓手单元1包括两个平行布置的安装板10和第一主体11、第二主体12、第一夹持件13、第二夹持件14、联动件15、夹持件驱动装置16，所述第一主体11和第二主体12彼此相对并且均通过枢转轴A枢接在所述两个安装板10之间，所述第一夹持件13包括相对的第一夹持端131和第一尾端132，所述第二夹持件14包括相对的第二夹持端141和第二尾端142，所述第一夹持件13和第二夹持件14设置在所述第一主体11和第二主体12之间并且所述第一夹持端131与所述第二夹持端141相对，所述第一夹持件13通过枢转轴B枢接于所述第一主体11，所述第二夹持件14固定于所述第二主体12，所述联动件15的一端通过枢转轴C枢接于所述第一尾端132，另一端通过枢转轴D枢接于所述第二尾端142，所述夹持件驱动装置16的一端通过枢转轴E枢接于所述第一主体11，另一端通过枢转轴F枢接于所述第二主体12，以驱动所述第二主体12绕所述枢转轴F正向/反向转动，从而带动所述第一夹持端131和所述第二夹持端141相互靠近/远离，从而实现对拱架段9的夹持/释放；所述枢转轴A、B、C、D、E、F彼此相互平行。

通过上述技术方案，在本公开提供的机械手中，第二主体12在夹持件驱动装置16的驱动下绕枢转轴F正向/反向转动，由于第二夹持件14固定于第二主体12，因此第二夹持件14跟随第二主体12转动，在联动件15的作用下，第二夹持件14带动第一夹持件13绕枢转轴B转动，从而使得第一夹持端131和第二夹持端141相对地相互靠近/远离，由此实现对拱架段89的夹持/释放。另外，由于第一夹持端131与第二夹持端141之间的距离可以通过控制夹持件驱动装置16从而控制第二主体12相对于第一主体11的距离来调整，因此，本公开提供的机械手适用于具有不同横向尺寸的拱架段9，这使得本公开提供的机械手具有良好的通用性。

在本公开提供的具体实施方式中，机械手可以用于格栅型的拱架段，也可以用于工字型的拱架段，只需要对应设计第一夹持端131的结构和第二夹持端141的结构即可。图1至图5示出了用于工字型拱架段的机械手的具体实施方式。参考图3和图4中所示，所述拱架段9构造为工字型，包括两个平行的翼缘91和连接在两个所述翼缘91之间的腹板92，参考图5中所示，所述第一夹持端131朝向所述第二夹持端141的一侧设置有第一凹槽1311，所述第二夹持端141朝向所述一夹持端131的一侧设置有第二凹槽1411。当所述拱架段9被夹持时，所述翼缘91位于所述第一凹槽1311和第二凹槽1411内，并且所述第一夹持端131的端部1312与所述第二夹持端141的端部1412共同协作以夹持所述腹板92。

在本公开提供的其它实施方式中，例如，用于格栅型拱架段的机械手可以在凹槽的侧壁上设置锯齿槽，以容纳和限位格栅型拱架段。

另外，在本公开提供的具体实施方式中，为了避免第一尾端132和第二尾端142之间发生运动干涉，所述联动15可以构造为杆状，其中的一端开设有条形孔151，所述枢转轴C或D穿过所述条形孔151。

在本公开提供的具体实施方式中，具体参考图5中所示，所述第二尾端142构造为朝向所述第一尾端132的楔形结构，在所述夹持件驱动装置16驱动所述第二主体12绕所述枢转轴F正向/反向转动的过程中，所述楔形结构沿所述第二尾端142对应的侧面移动，可以参考图3和图4中所示，所述楔形面与所述第二尾端142的端部构成用于所述第二夹持件14的导向结构。

此外，为了防止第二主体12在夹持件驱动装置16的驱动下反向转动过度而无法再朝向正向方向转动，所述抓手单元还包括防止所述第二主体12沿所述反向过度转动的限位拉杆17，该限位拉杆17的一端通过所述枢转轴B枢接于所述第一主体11，另一端开设有沿所述限位拉杆17的长度方向延伸的条形长孔171，所述限位拉杆17通过枢转轴G枢接于所述第二夹持件14，所述枢转轴G穿过所述条形长孔171，所述枢转轴G平行于所述枢转轴A。即：条形长孔171的长度决定了第一夹持端131和第二夹持端141之间的最大距离，也就是机械手所能够夹持的拱架段的最大横向尺寸。

此外，所述限位拉杆17上可以设置有用于在所述拱架段9的下方支撑所述拱架段9的支撑结构172，参考图3和图4中所示，所述支撑结构与所述第一夹持端131和第二夹持端141共同协作以共同保持所述拱架段9，从而防止拱架段9在第一凹槽1311和第二凹槽1411中晃动。

另外，在本公开提供的具体实施方式中，考虑到夹持的牢固和稳定性，所述第一主体11和第二主体12之间可以设置有两组所述第一夹持件13、第二夹持件14和联动件15，两组第一夹持件13共用同一枢转轴B，两组中的联动件15共用枢转轴C和D，另外，上文中所述的限位拉杆17也可以对应地每组中设置一个，共用同一枢转轴G。

本公开提供的机械手用于安装在拱架安装台车(下文中将描述)的工作臂8的末端，在拱架安装的施工过程中举升和调整拱架的位置和角度。

因此，所述机械手还包括第一回转装置2和抓手单元驱动装置18，所述安装板10可以包括安装端和与该安装端相对的工作端，所述抓手单元设置在所述工作端，所述安装板10通过所述安装端连接于所述第一回转装置2，所述抓手单元驱动装置18的一端通过枢转轴H铰接于所述第一主体11，另一端通过枢转轴I铰接于所述第一回转装置2，所述枢转轴H和I与所述枢转轴A彼此平行，所述第一回转装置2限定平行于所述安装板10且与所述枢转轴A的轴线垂直的第一回转轴线，并且能够驱动所述抓手单元和所述安装板10绕所述第一回转轴线转动，以使得抓手单元1以及其所夹持的拱架段9能够相对小幅度地左右摆动。

所述机械手还包括第一连接板31、第二连接板32、第一驱动装置4和第二回转装置5，所述第一回转装置2连接在所述安装板10与所述第一连接板31之间，所述第二回转装置5与所述第二连接板32固定连接，所述第一连接板31通过枢转轴K与所述第二连接板32铰接，所述第一驱动装置4的一端通过枢转轴L铰接于所述第一连接板31，另一端通过枢转轴M铰接于所述第二连接板32，用于驱动所述抓手单元、安装板10、第一回转装置2以及第一连接板31同步地绕所述枢转轴K转动，所述枢转轴K、L、M的轴线与所述第一回转轴线垂直，以使得抓手单元1及其所夹持的拱架段9能够相对小幅度地上下摆动。

所述第二回转装置5限定与所述枢转轴K、L、M的轴线垂直的第二回转轴线，并且能够驱动所述抓手单元、安装板10、第一回转装置2、第一连接板31、第二连接板32以及第一驱动装置4绕所述第二回转轴线转动，以使得抓手单元1及其所夹持的拱架段9能够相对大幅度地左右摆动。

所述机械手还包括尾板6和第二驱动装置7，所述第二回转装置5连接在所述第二连接板32和所述尾板6之间，所述尾板6用于与拱架安装台车的工作臂8末端通过枢转轴P铰接，所述第二驱动装置7的一端通过枢转轴Q铰接于所述尾板6，另一端用于通过枢转轴R与所述工作臂8末端铰接。所述枢转轴P、Q、R的轴线彼此相互平行，并且与所述第二回转轴线相垂直、与所述工作臂8的长度方向垂直。因此，在第二驱动装置7的驱动下，能够使得抓手单元1及其所夹持的拱架段9相对大幅度地上下摆动。

上述大幅度地摆动可以将拱架段9快速运输到待安装位置，而小幅度地摆动可以微调拱架段9的姿态，从而实现与相邻的拱架段的对接以提高施工效率。

另外，在本公开提供的具体实施方式中，所述夹持件驱动装置16、抓手单元驱动装置18、第一驱动装置4和第二驱动装置7均为液压缸，以实现平稳且有力地驱动。

在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种拱架安装台车，其中，该拱架安装台车包括该拱架台车包括台车和作业单元，所述台车包括底盘和行走装置，所述底盘上设置有用于为所述台车和所述作业单元提供动力的动力单元，所述作业单元包括底端均连接于所述底盘的可伸缩的工作臂8，所述工作臂8的末端均设置有本公开提供的机械手，用于在拱架施工过程中抓取和保持不同的所述拱架段9。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种用于拱架的机械手，其特征在于，

所述机械手包括抓手单元(1)，该抓手单元(1)包括两个平行布置的安装板(10)和第一主体(11)、第二主体(12)、第一夹持件(13)、第二夹持件(14)、联动件(15)、夹持件驱动装置(16)，所述第一主体(11)和第二主体(12)彼此相对并且均通过枢转轴A枢接在所述两个安装板(10)之间，所述第一夹持件(13)包括相对的第一夹持端(131)和第一尾端(132)，所述第二夹持件(14)包括相对的第二夹持端(141)和第二尾端(142)，所述第一夹持件(13)和第二夹持件(14)设置在所述第一主体(11)和第二主体(12)之间并且所述第一夹持端(131)与所述第二夹持端(141)相对，所述第一夹持件(13)通过枢转轴B枢接于所述第一主体(11)，所述第二夹持件(14)固定于所述第二主体(12)，所述联动件(15)的一端通过枢转轴C枢接于所述第一尾端(132)，另一端通过枢转轴D枢接于所述第二尾端(142)，所述夹持件驱动装置(16)的一端通过枢转轴E枢接于所述第一主体(11)，另一端通过枢转轴F枢接于所述第二主体(12)，以驱动所述第二主体(12)绕所述枢转轴F正向/反向转动，从而带动所述第一夹持端(131)和所述第二夹持端(141)相互靠近/远离，从而实现对拱架段(9)的夹持/释放；

所述枢转轴A、B、C、D、E、F彼此相互平行。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述拱架段(9)构造为工字型，包括两个平行的翼缘(91)和连接在两个所述翼缘(91)之间的腹板(92)，所述第一夹持端(131)朝向所述第二夹持端(141)的一侧设置有第一凹槽(1311)，所述第二夹持端(141)朝向所述一夹持端(131)的一侧设置有第二凹槽(1411)，当所述拱架段(9)被夹持时，所述翼缘(91)位于所述第一凹槽(1311)和第二凹槽(1411)内，并且所述第一夹持端(131)的端部(1312)与所述第二夹持端(141)的端部(1412)共同协作以夹持所述腹板(92)。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，

所述联动件(15)构造为杆状，其中的一端开设有条形孔(151)，所述枢转轴C或D穿过所述条形孔(151)。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，

所述第二尾端(142)构造为朝向所述第一尾端(132)的楔形结构，在所述夹持件驱动装置(16)驱动所述第二主体(12)绕所述枢转轴F正向/反向转动的过程中，所述楔形结构沿所述第二尾端(142)对应的侧面移动，楔形面与所述第二尾端(142)的端部构成用于所述第二夹持件(14)的导向结构。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述抓手单元还包括防止所述第二主体(12)沿所述反向过度转动的限位拉杆(17)，该限位拉杆(17)的一端通过所述枢转轴B枢接于所述第一主体(11)，另一端开设有沿所述限位拉杆(17)的长度方向延伸的条形长孔(171)，所述限位拉杆(17)通过枢转轴G枢接于所述第二夹持件(14)，所述枢转轴G穿过所述条形长孔(171)，所述枢转轴G平行于所述枢转轴A。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，

所述限位拉杆(17)上设置有用于在所述拱架段(9)的下方支撑所述拱架段(9)的支撑结构(172)，所述支撑结构与所述第一夹持端(131)和第二夹持端(141)共同协作以共同保持所述拱架段(9)。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述第一主体(11)和第二主体(12)之间设置有两组所述第一夹持件(13)、第二夹持件(14)和联动件(15)。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述安装板(10)包括安装端和与该安装端相对的工作端，所述抓手单元设置在所述工作端，

所述机械手还包括第一回转装置(2)和抓手单元驱动装置(18)，所述安装板(10)通过所述安装端连接于所述第一回转装置(2)，所述抓手单元驱动装置(18)的一端通过枢转轴H铰接于所述第一主体(11)，另一端通过枢转轴I铰接于所述第一回转装置(2)，所述枢转轴H和I与所述枢转轴A彼此平行，所述第一回转装置(2)限定平行于所述安装板(10)且与所述枢转轴A的轴线垂直的第一回转轴线，并且能够驱动所述抓手单元和所述安装板(10)绕所述第一回转轴线转动；

所述机械手还包括第一连接板(31)、第二连接板(32)、第一驱动装置(4)和第二回转装置(5)，所述第一回转装置(2)连接在所述安装板(10)与所述第一连接板(31)之间，所述第二回转装置(5)与所述第二连接板(32)固定连接，所述第一连接板(31)通过枢转轴K与所述第二连接板(32)铰接，所述第一驱动装置(4)的一端通过枢转轴L铰接于所述第一连接板(31)，另一端通过枢转轴M铰接于所述第二连接板(32)，用于驱动所述抓手单元、安装板(10)、第一回转装置(2)以及第一连接板(31)同步地绕所述枢转轴K转动，所述枢转轴K、L、M的轴线与所述第一回转轴线垂直，所述第二回转装置(5)限定与所述枢转轴K、L、M的轴线垂直的第二回转轴线，并且能够驱动所述抓手单元、安装板(10)、第一回转装置(2)、第一连接板(31)、第二连接板(32)以及第一驱动装置(4)绕所述第二回转轴线转动，

所述机械手还包括尾板(6)和第二驱动装置(7)，所述第二回转装置(5)连接在所述第二连接板(32)和所述尾板(6)之间，所述尾板(6)用于与拱架安装台车的工作臂(8)末端通过枢转轴P铰接，所述第二驱动装置(7)的一端通过枢转轴Q铰接于所述尾板(6)，另一端用于通过枢转轴R与所述工作臂(8)末端铰接，

所述枢转轴P、Q、R的轴线彼此相互平行，并且与所述第二回转轴线相垂直、与所述工作臂(8)的长度方向垂直。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，

所述夹持件驱动装置(16)、抓手单元驱动装置(18)、第一驱动装置(4)和第二驱动装置(7)为液压缸。

10.一种拱架安装台车，其特征在于，

该拱架安装台车包括该拱架台车包括台车和作业单元，所述台车包括底盘和行走装置，所述底盘上设置有用于为所述台车和所述作业单元提供动力的动力单元，所述作业单元包括底端均连接于所述底盘的可伸缩的工作臂(8)，所述工作臂(8)的末端均设置有根据权利要求1-9中任意一项所述的用于拱架的机械手，用于抓取和保持不同的所述拱架段(9)。