CN206719352U - 一种电力铁塔攀爬检修装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种电力铁塔攀爬检修装置，包括竖杆，所述竖杆上端一侧设有驱动竖杆转动的上驱动电机，所述上驱动电机一侧设有上吸盘，所述上驱动电机下设有连杆，所述连杆一侧设有与上吸盘相对的上副吸盘，所述上吸盘和上副吸盘均与竖杆上的上抽气泵连接，所述竖杆下端一侧设有驱动竖杆转动的下驱动电机，所述下驱动电机一侧设有下吸盘，所述下驱动电机下设有连杆，所述连杆一侧设有与下吸盘相对的下副吸盘，所述下吸盘和下副吸盘均与竖杆上的下抽气泵连接，所述竖杆上设有电动云台，所述电动云台上设有摄像头，所述竖杆一侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆自由端设有拉闸杆。本实用新型不仅攀爬方便，而且操作简单，造价低廉，维护方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及外墙清洗装置技术领域，具体涉及一种电力铁塔攀爬检修装置。
背景技术
高压输电线路是电力系统的动脉，其能否安全运行直接关系到供电的稳定性和可靠性。需要定期对输电线路杆塔及其附件进行检修和维护，以确保输电线路的安全可靠运行。目前国内高压输电线路的检修、维护基本上采用人工攀登铁塔的方式，由检修人 员携带检修维护设备完成各项检修任务，如：绝缘子检测、清扫、铁塔维护等，这不仅大量消 耗检修人员的体力，影响工作效率，也极不安全。随着高压和特高压输电线路的持续建设， 输电线路铁塔的呼高越来越高，电力部门迫切需要能代替人工攀爬铁塔进行检修、维护的 自动化设备——机器人，以减轻工人的劳动强度，降低触电和高空坠落的危险，而且能在不影响供电的情况下进行带电作业，提高检修、维护的效率和质量。为了实现完全自主攀爬，机器人除了具有沿铁塔主材攀爬的功能外，还要能跨越障碍，具有由主材移动到斜材或横担上的转弯功能。另外由于承载高压输电线路的塔架形式多样，要设计出能适应于攀爬各类塔架的机器人更加困难，这要求机器人具有多自由度，结构紧凑，运动灵活。
如CN102001089A公开的一种用于电力铁塔攀爬的机器人。主要由一对机械臂,电动缸,俯仰机构,以及可以对不同规格角钢进行夹持的机械夹持装置组成。其中,两机械臂上端通过安装轴连接,电动缸电机支座和顶杆通过销柱分别与两臂连接,电动缸伸缩驱动双臂绕其上端安装轴旋转,机械臂下端与俯仰机构旋转轴相连,可使机械臂绕旋转轴旋转,实现越障功能。俯仰机构蜗轮箱与机械手腕关节固连,使得机械臂亦可绕机械手腕关节旋转,实现转弯功能。本发明结构紧凑,多关节联动可完成越障、转弯等复杂动作,可攀爬不同结构类型的铁塔,使用范围广,并具有一定的负载能力,可以携带必要的检修设备,代替工人攀爬电力铁塔,完成相应的检修任务。其不足之处在于：结构复杂，使用不方便。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供的目的是针对现有技术的不足，提供一种电力铁塔攀爬检修装置，不仅攀爬方便，而且操作简单，造价低廉，维护方便。
为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种电力铁塔攀爬检修装置，包括竖杆，所述竖杆上端一侧设有驱动竖杆转动的上驱动电机，所述上驱动电机一侧设有上吸盘，所述上驱动电机下设有连杆，所述连杆一侧设有与上吸盘相对的上副吸盘，所述上吸盘和上副吸盘均与竖杆上的上抽气泵连接，所述竖杆下端一侧设有驱动竖杆转动的下驱动电机，所述下驱动电机一侧设有下吸盘，所述下驱动电机下设有连杆，所述连杆一侧设有与下吸盘相对的下副吸盘，所述下吸盘和下副吸盘均与竖杆上的下抽气泵连接，所述竖杆上设有电动云台，所述电动云台上设有摄像头，所述竖杆一侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆自由端设有拉闸杆。
所述竖杆上设有可编程控制器。
所述上驱动电机、下驱动电机、上气泵、下气泵、电动云台、摄像头、电动伸缩杆均与可编程控制器连接。
所述上驱动电机的转轴固定在竖杆上，上驱动电机的后壳体固定在上吸盘上。
所述下驱动电机的转轴固定在竖杆上，下驱动电机的后壳体固定在下吸盘上。
本实用新型的电力铁塔攀爬检修装置，包括竖杆，所述竖杆上端一侧设有驱动竖杆转动的上驱动电机，所述上驱动电机一侧设有上电磁铁，所述竖杆下端一侧设有驱动竖杆转动的下驱动电机，所述下驱动电机一侧设有下电磁铁，所述竖杆上设有电动云台，所述电动云台上设有摄像头，所述竖杆一侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆自由端设有拉闸杆，在使用时，上气泵工作，上吸盘和上副吸盘抽气，上吸盘和上副吸盘吸附在铁塔上，上驱动电机通电工作，带动竖杆向上转动，此时下气泵工作，下吸盘和下副吸盘抽气，下吸盘和下副吸盘吸附在铁塔上，上气泵断开电源，下驱动电机工作带动竖杆向上移动，重复上述步骤，直到到达检测位置，通过驱动电机调整伸缩杆的角度，电动伸缩杆工作，将闸刀壁推上或断开，通过电动云台调整观察角度，便于操作。进一步的下驱动电机的转轴与竖杆铰接，竖杆与下驱动电机之间通过铰接的角度电动伸缩杆连接，角度电动伸缩杆工作调整驱动电机转轴与竖杆的角度，便于在不同平面内工作。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图1，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
一种电力铁塔攀爬检修装置，包括竖杆7，所述竖杆7上端一侧设有驱动竖杆转动的上驱动电机2，所述上驱动电机2一侧设有上吸盘，所述上驱动电机下设有连杆15，所述连杆一侧设有与上吸盘相对的上副吸盘1，所述上吸盘1和上副吸盘12均与竖杆上的上抽气泵13连接，所述竖杆下端一侧设有驱动竖杆转动的下驱动电机9，所述下驱动电机9一侧设有下吸盘8，所述下驱动电机下设有连杆15，所述连杆一侧设有与下吸盘相对的下副吸盘16，所述下吸盘和下副吸盘均与竖杆上的下抽气泵14连接，所述竖杆上设有电动云台6，所述电动云台上设有摄像头5，所述竖杆一侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆4自由端设有拉闸杆3。
所述上驱动电机、下驱动电机、上气泵、下气泵、电动云台、摄像头、电动伸缩杆均与可编程控制器连接。
所述上驱动电机的转轴固定在竖杆上，上驱动电机的后壳体固定在上吸盘上。
所述下驱动电机的转轴固定在竖杆上，下驱动电机的后壳体固定在下吸盘上。
本实用新型的电力铁塔攀爬检修装置，包括竖杆，所述竖杆上端一侧设有驱动竖杆转动的上驱动电机，所述上驱动电机一侧设有上电磁铁，所述竖杆下端一侧设有驱动竖杆转动的下驱动电机，所述下驱动电机一侧设有下电磁铁，所述竖杆上设有电动云台，所述电动云台上设有摄像头，所述竖杆一侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆自由端设有拉闸杆，在使用时，上气泵工作，上吸盘和上副吸盘抽气，上吸盘和上副吸盘吸附在铁塔上，上驱动电机通电工作，带动竖杆向上转动，此时下气泵工作，下吸盘和下副吸盘抽气，下吸盘和下副吸盘吸附在铁塔上，上气泵断开电源，下驱动电机工作带动竖杆向上移动，重复上述步骤，直到到达检测位置，通过驱动电机调整伸缩杆的角度，电动伸缩杆工作，将闸刀壁推上或断开，通过电动云台调整观察角度，便于操作。进一步的下驱动电机的转轴与竖杆铰接，竖杆与下驱动电机之间通过铰接的角度电动伸缩杆11连接，角度电动伸缩杆工作调整驱动电机转轴与竖杆的角度，便于在不同平面内工作。
实施例二
一种电力铁塔攀爬检修装置，包括竖杆7，所述竖杆7上端一侧设有驱动竖杆转动的上驱动电机2，所述上驱动电机2一侧设有上吸盘，所述上驱动电机下设有连杆15，所述连杆一侧设有与上吸盘相对的上副吸盘1，所述上吸盘1和上副吸盘12均与竖杆上的上抽气泵13连接，所述竖杆下端一侧设有驱动竖杆转动的下驱动电机9，所述下驱动电机9一侧设有下吸盘8，所述下驱动电机下设有连杆15，所述连杆一侧设有与下吸盘相对的下副吸盘16，所述下吸盘和下副吸盘均与竖杆上的下抽气泵14连接，所述竖杆上设有电动云台6，所述电动云台上设有摄像头5，所述竖杆一侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆4自由端设有拉闸杆3。
所述竖杆上设有可编程控制器10，控制更加方便。
所述上驱动电机、下驱动电机、上气泵、下气泵、电动云台、摄像头、电动伸缩杆均与可编程控制器连接。
所述上驱动电机的转轴固定在竖杆上，上驱动电机的后壳体固定在上吸盘上。
所述下驱动电机的转轴固定在竖杆上，下驱动电机的后壳体固定在下吸盘上。
本实用新型的电力铁塔攀爬检修装置，包括竖杆，所述竖杆上端一侧设有驱动竖杆转动的上驱动电机，所述上驱动电机一侧设有上电磁铁，所述竖杆下端一侧设有驱动竖杆转动的下驱动电机，所述下驱动电机一侧设有下电磁铁，所述竖杆上设有电动云台，所述电动云台上设有摄像头，所述竖杆一侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆自由端设有拉闸杆，在使用时，上气泵工作，上吸盘和上副吸盘抽气，上吸盘和上副吸盘吸附在铁塔上，上驱动电机通电工作，带动竖杆向上转动，此时下气泵工作，下吸盘和下副吸盘抽气，下吸盘和下副吸盘吸附在铁塔上，上气泵断开电源，下驱动电机工作带动竖杆向上移动，重复上述步骤，直到到达检测位置，通过驱动电机调整伸缩杆的角度，电动伸缩杆工作，将闸刀壁推上或断开，通过电动云台调整观察角度，便于操作。进一步的下驱动电机的转轴与竖杆铰接，竖杆与下驱动电机之间通过铰接的角度电动伸缩杆连接，角度电动伸缩杆工作调整驱动电机转轴与竖杆的角度，便于在不同平面内工作。
以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种电力铁塔攀爬检修装置，其特征在于：包括竖杆，所述竖杆上端一侧设有驱动竖杆转动的上驱动电机，所述上驱动电机一侧设有上吸盘，所述上驱动电机下设有连杆，所述连杆一侧设有与上吸盘相对的上副吸盘，所述上吸盘和上副吸盘均与竖杆上的上抽气泵连接，所述竖杆下端一侧设有驱动竖杆转动的下驱动电机，所述下驱动电机一侧设有下吸盘，所述下驱动电机下设有连杆，所述连杆一侧设有与下吸盘相对的下副吸盘，所述下吸盘和下副吸盘均与竖杆上的下抽气泵连接，所述竖杆上设有电动云台，所述电动云台上设有摄像头，所述竖杆一侧设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆自由端设有拉闸杆。
2.如权利要求1所述的电力铁塔攀爬检修装置，其特征在于：所述竖杆上设有可编程控制器。
3.如权利要求2所述的电力铁塔攀爬检修装置，其特征在于：所述上驱动电机、下驱动电机、上气泵、下气泵、电动云台、摄像头、电动伸缩杆均与可编程控制器连接。
4.如权利要求3所述的电力铁塔攀爬检修装置，其特征在于：所述上驱动电机的转轴固定在竖杆上，上驱动电机的后壳体固定在上气泵上。
5.如权利要求4所述的电力铁塔攀爬检修装置，其特征在于：所述下驱动电机的转轴固定在竖杆上，下驱动电机的后壳体固定在下气泵上。
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|---|---|---|---|---|
| CN113787527A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-12-14 | 乐清市泰博恒电子科技有限公司 | 用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置 |
| CN116142340A (zh) * | 2023-01-04 | 2023-05-23 | 南通星球石墨股份有限公司 | 一种氯化氢石墨吸收塔用攀爬式泄露检测设备 |
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| CN116142340B (zh) * | 2023-01-04 | 2023-08-08 | 南通星球石墨股份有限公司 | 一种氯化氢石墨吸收塔用攀爬式泄露检测设备 |
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