CN206703035U - 一种储罐内壁检测机器人 - Google Patents

Abstract

一种储罐内壁检测机器人，包括依次连接且均为箱体结构的前部、躯体和后部，所述躯体和后部的两侧均设置有移动腿，所述前部、躯体以及后部的内腔均设置有驱动机器人工作的伺服动力系统，且前部的内腔还设置有用于远程操控机器人工作的远程无线接收控制系统，所述躯体靠近前部一端的上部设置有摄像头，下部设置有照明灯，所述移动腿包括横向支撑杆、纵向支撑杆和行走脚。本实用新型对储罐内壁的光洁度和平整度要求低，能稳定移动，检测效率高，检测质量好。

Description

一种储罐内壁检测机器人

技术领域

本实用新型涉及储罐检测技术领域，具体涉及一种储罐内壁检测机器人。

背景技术

很多行业在生产过程中都离不开储罐，储罐在使用前和使用过程中都需要对储罐内壁进行检测。目前，对储罐内壁进行检测多数是由人工进行观测和检查的，对储罐内工况复杂以及储罐体积过大或过小的储罐进行检测时极不方便，并且检测效果和检测质量差强人意。

现有技术中也有采用移动机器人对储罐内壁进行检测，然而由于很多储罐经使用后内壁凸凹不平，内壁光洁度和平整度太差，导致机器人移动不便，进而影响检测效果和检测效率。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种储罐内壁检测机器人，对储罐内壁的光洁度和平整度要求低，能稳定移动，检测效率高，检测质量好。

本实用新型所采用的技术方案是：一种储罐内壁检测机器人，包括依次连接且均为箱体结构的前部、躯体和后部，所述躯体和后部的两侧均设置有移动腿，所述前部、躯体以及后部的内腔均设置有驱动机器人工作的伺服动力系统，且前部的内腔还设置有用于远程操控机器人工作的远程无线接收控制系统，所述躯体靠近前部一端的上部设置有摄像头，下部设置有照明灯，所述移动腿包括横向支撑杆、纵向支撑杆和行走脚，其中，纵向支撑杆的一端与横向支撑杆转动连接，另一端与行走脚连接，所述横向支撑杆通过加强块与固定设置在躯体上的底座转动连接，所述行走脚包括与纵向支撑杆固定连接的矩形连接块，矩形连接块的四角处分别通过活动铰连接有吸引盘和电磁铁，所述吸引盘上还设置有用于与抽气泵相连接的抽气管。

进一步的，所述后部通过万向节轴承与躯体连接。

进一步的，所述吸引盘为弹性材料制成的圆筒状的结构，且吸引盘的圆周壁面呈波浪形。

进一步的，所述吸引盘底面向外延伸并形成一个吸附环，吸附环底面均匀设置有多个吸附凹槽，吸附凹槽与吸引盘内腔相连通。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

第一、本实用新型所述的一种储罐内壁检测机器人，可代替人工在储罐内进行检测，检测效率高，适用于多种不同类型的储罐，且设有摄像头和照明灯，可以观察检测结果，保证检测质量；

第二、本实用新型所述的一种储罐内壁检测机器人通过设置行走脚，使其能稳定在储罐内壁上行走，行走脚具有吸引盘且吸引盘上设有吸附凹槽，减少吸附面积，使得机器人在光洁度差的储罐内壁上也具有较强吸附力，行走脚内还设有电磁铁，从而对内壁为金属壁面的储罐提供更强的吸附力；

第三、后部通过万向节轴承与躯体连接，可有效地使在机器人在储罐内壁上形状时保持平衡，并且在拐角处万向节轴承可有效使后部与躯体之间形成缓冲弯折，可以应对储罐内的多种复杂工况。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是行走脚的结构示意图；

图3是吸附环的结构示意图；

图中标记：1、前部，2、躯体，3、后部，4、移动腿，401、横向支撑杆，402、纵向支撑杆，403、行走脚，4031、矩形连接块，4032、活动铰，4033、吸引盘，4034、电磁铁，4035、抽气泵，4036、抽气管，4037、吸附环，4038、吸附凹槽，404、加强块，405、底座，5、摄像头，6、照明灯，7、万向节轴承。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作详细说明，本实施例以本实用新型技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

如图1至图3所示，一种储罐内壁检测机器人，包括依次连接且均为箱体结构的前部1、躯体2和后部3，所述躯体2和后部3的两侧均设置有移动腿4，所述前部1、躯体2以及后部3的内腔均设置有驱动机器人工作的伺服动力系统，且前部1的内腔还设置有用于远程操控机器人工作的远程无线接收控制系统，从而通过遥控器来控制该机器人。

所述躯体2靠近前部1一端的上部设置有摄像头5，下部设置有照明灯6，所述移动腿4包括横向支撑杆401、纵向支撑杆402和行走脚403，其中，纵向支撑杆402的一端与横向支撑杆401转动连接，另一端与行走脚403连接，所述横向支撑杆401通过加强块404与固定设置在躯体2上的底座405转动连接，所述行走脚403包括与纵向支撑杆402固定连接的矩形连接块4031，矩形连接块4031的四角处分别通过活动铰4032连接有吸引盘4033和电磁铁4034，所述活动铰4032包括连接矩形连接块4031的铰座和连接吸引盘4033的铰头，铰头包裹在铰座内可转动。所述吸引盘4033上还设置有用于与抽气泵4035相连接的抽气管4036，抽气泵4035能够将吸引盘4033内的空气抽出使得吸引盘4033具有吸附储罐内壁的吸附力，电磁铁4034位于吸引盘4033内部可对内壁为金属壁面的储罐提供吸附力。

所述后部3通过万向节轴承7与躯体2连接。

所述吸引盘4033为弹性材料制成的圆筒状的结构，且吸引盘4033的圆周壁面呈波浪形，波浪形外壁的结构设计使得吸引盘4033内部的空间变小，空气量少，因此抽气泵4035抽气时间更短，吸附反应迅速。

所述吸引盘4033底面向外延伸并形成一个吸附环4037，吸附环4037底面均匀设置有多个吸附凹槽4038，吸附凹槽4038与吸引盘4033内腔相连通。

机器人在移动过程中，行走脚403前进时，抽气泵4035对吸引盘4033进行抽气，吸引盘4033内为真空状态，如果储罐内壁为金属壁面，在抽气时，电磁铁4034通电，电磁铁4034磁力吸附在金属壁面上，如果储罐内壁不是金属壁面，则抽气时电磁铁4034不通电。

Claims (4)

1.一种储罐内壁检测机器人，包括依次连接且均为箱体结构的前部(1)、躯体(2)和后部(3)，所述躯体(2)和后部(3)的两侧均设置有移动腿(4)，所述前部(1)、躯体(2)以及后部(3)的内腔均设置有驱动机器人工作的伺服动力系统，且前部(1)的内腔还设置有用于远程操控机器人工作的远程无线接收控制系统，其特征在于：所述躯体(2)靠近前部(1)一端的上部设置有摄像头(5)，下部设置有照明灯(6)，所述移动腿(4)包括横向支撑杆(401)、纵向支撑杆(402)和行走脚(403)，其中，纵向支撑杆(402)的一端与横向支撑杆(401)转动连接，另一端与行走脚(403)连接，所述横向支撑杆(401)通过加强块(404)与固定设置在躯体(2)上的底座(405)转动连接，所述行走脚(403)包括与纵向支撑杆(402)固定连接的矩形连接块(4031)，矩形连接块(4031)的四角处分别通过活动铰(4032)连接有吸引盘(4033)和电磁铁(4034)，所述吸引盘(4033)上还设置有用于与抽气泵(4035)相连接的抽气管(4036)。

2.如权利要求1所述的一种储罐内壁检测机器人，其特征在于：所述后部(3)通过万向节轴承(7)与躯体(2)连接。

3.如权利要求1所述的一种储罐内壁检测机器人，其特征在于：所述吸引盘(4033)为弹性材料制成的圆筒状的结构，且吸引盘(4033)的圆周壁面呈波浪形。

4.如权利要求1所述的一种储罐内壁检测机器人，其特征在于：所述吸引盘(4033)底面向外延伸并形成一个吸附环(4037)，吸附环(4037)底面均匀设置有多个吸附凹槽(4038)，吸附凹槽(4038)与吸引盘(4033)内腔相连通。