CN206691244U - 一种履带底盘用悬挂行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及悬挂技术，尤其涉及一种履带底盘用悬挂行走机构。一种履带底盘用悬挂行走机构，包括：驱动离去轮、从动接近轮组、主体侧板、驱动轮支撑侧板、从动轮组支撑侧板、导向轮支撑臂、导向轮、承重轮组、承重轮组支撑臂、承重轮组互斥弹性元件、从动轮避震元件、驱动轮避震张紧元件、传动机构和转轴关节。本实用新型整套复合轮系带张紧和避震功能可以使得底盘行走结构在经过障碍物时全程具备良好的减震性能，降低障碍物对车体的冲击震动，并且使得履带式底盘具备较大的载荷性能，对各种复杂地形具备良好的通过性。

Description

一种履带底盘用悬挂行走机构

技术领域

本实用新型涉及悬挂技术，尤其涉及一种履带底盘用悬挂行走机构。

背景技术

履带式底盘是一种用于山地、雪地、沼泽、河滩、沙漠、沟壑等地形的特种行走机构。履带式底盘的优点是：着地面积比，车轮式大，着地压强小；另外由于履带与路面粘着力较强，摩擦力大，因此所能提供的驱动力大；并且其具备转弯半径小的功能，特别适合狭小的空间作业。履带底盘通过将环状的循环履带环绕在驱动轮和一系列滚轮外侧，使车轮不直接于地面接触，而是通过循环履带于地面发生作用，再通过驱动轮带动履带，实现车轮在履带上的相对滚动的同时，履带在地面反复向前铺设，从而带动底盘运动。

履带式底盘中最关键的部件是悬挂系统，当前悬挂系统一般采用仿坦克结构设计，即在底盘两侧布置一对带有驱动装置的双履带结构。每个履带机构由一个驱动轮，一个导轮和多个负重轮组成，通过安装时的对轮系限位，将包在外侧的履带张紧，驱动轮带动履带相对车体移动，导轮限制履带在运动中的位置，负重轮支承整个车体的重量。但是当前绝大多数履带底盘的悬挂减震机构中的驱动轮和从动轮相对悬挂系统的位置是固定不变的，只是在导向张紧轮和承重轮之间设置悬挂系统实现整车的避震功能；更有甚者，有些悬挂机构将承重轮与本体间的悬挂装置也省略，这样存在很大的弊端：由于履带式底盘作业环境十分复杂且恶劣，当路面状况不佳尤其需要穿越障碍物时，例如，当履带式底盘通过附着凸起物的路面时，履带会受到外界冲击，从而使得底盘震动，直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。因此对两侧的悬挂系统有较高的要求：需要具备较好的越野通过性、较高机动灵活性和良好的抗震性能。国内外研究机构始终围绕着安全可靠性、适用范围广、操作简便性、环保节能和成本低等目标改进。

现有悬挂系统或悬挂技术中，驱动轮和从动轮与车体之间通常采用刚性连接，车辆在运行过程中会产生强烈震动。尤其是当车体的前轮(驱动轮或从动轮，不同履带底盘在前后位置设置驱动轮和从动轮的位置不同)经过并接触较大障碍物时，由于轮系与车体的刚体连接方式，冲击力和震动会立即传至车体及上装设备，轻微者将直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作，严重者会损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。

为了降低履带式底盘经过障碍物时的冲击震动作用，当前主流的绝大多数悬挂系统一般选择在承重轮上设置减震机构，以提高对外部障碍物的避震和通过性。这样只有当履带式底盘通过障碍物(障碍物处于最前端承重轮开始，障碍物处于最后端承重轮止)时才具备较好的减震性。而当履带式底盘的悬挂系统刚接触障碍物进行越障时，会产生上述不可避免的冲击震动。总的来说，对于机载设备较为精密、对运载平台减震要求较好的设备，当前绝大多数底盘并不能满足减震要求。

例如申请号为201220052910.0的实用新型专利公布了一种仿形履带底盘行走装置，所述车架的一端安装有与所述传动轴连接的主动轮，另一端安装有从动轮，所述车架的上方安装有多个支架，所述支架的顶部安装有托带轮，所述车架的下方安装有多组悬挂行走机构，所述悬挂行走机构包括由两连接杆一端铰接组成的可变形支架，所述可变形支架通过所述铰接点活动安装在所述车架上，所述可变形支架的两连接杆的另外两端通过拉伸杆连接并且所述两连接杆的两端还通过减震装置分别活动安装有负重轮支架，所述负重轮支架上安装有负重轮，所述履带安装在所述主动轮、托带轮、从动轮和负重轮上。

该结构是当前绝大多数悬挂减震机构的缩影，简单实用，结构紧凑，制造简便，履带式底盘行走地面附着能力强。但是缺点也很明显：驱动轮和从动轮与车体之间采用了刚性连接，底盘在接触障碍物的瞬间，会产生较大冲击力和震动，对车载设备极其不利。

再例如申请号为201220107855.0的实用新型专利公布了一种可变形履带底盘行走装置，所述车架上安装有预紧油缸和驱动油缸，所述预紧轮与所述预紧油缸的活塞端连接，所述从动轮与所述驱动油缸的活塞端连接，所述主动轮与所述从动轮通过第一连杆连接，所述从动轮与所述预紧轮通过第二连杆连接，所述第一连杆和第二连杆均通过两根刚性连杆两端销接构成，并且所述两根刚性连杆销接处通过减震弹簧分别连接有第一负重轮和第二负重轮，与所述从动轮连接的两根刚性连杆上活动连接有负重支架并且所述负重支架还通过减震弹簧与上述刚性连杆连接，所述负重支架的底端安装有第三负重轮和第四负重轮。

该技术中的悬挂结构新颖，能够通过负重轮将地面的高低不平反馈给调整油缸和驱动油缸，通过调整从动轮的位置，从而使得负重轮轮绕销轴转动，达到对路面自动仿形的目的。

但该机构同样存在较多问题：

由于驱动轮和承重轮上的弹性元件基本均竖直设置，这对通过前方高度较大的障碍物来说，其实质与申请号为201220107855.0这类专利并无区别。

(2)对于降低障碍物对车体冲击的唯一优点是，可以通过负重轮将地面的高低不平反馈给调整油缸和驱动油缸，通过调整从动轮的位置，从而使得负重轮轮绕销轴转动，达到对路面自动仿形适应的目的。然而，这种油缸和驱动油缸也会带来较多弊病，例如油缸受理后进行力反馈，动力传输慢导致整套机构的调整速度缓慢；机构结构复杂，不利用实用性；制造成本高，维修成本高且不方便等。

发明内容

本实用新型通过提出一种复合轮系带张紧和避震功能的履带底盘用悬挂行走机构，在驱动离去轮、从动接近轮和承重轮(统称为复合轮系)上分别设置避震机构和张紧装置、减震机构和互斥对压减震机构实现复合避震和张紧功能，从而实现底盘行走结构在经过障碍物时全程具备良好的减震性能，降低障碍物对车体的冲击震动，并且使得履带式底盘具备较大的载荷性能，以应对对各种复杂地形，具备较好的通过性。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：包括：驱动离去轮、从动接近轮组、主体侧板、驱动轮支撑侧板、从动轮组支撑侧板、导向轮支撑臂、导向轮、承重轮组、承重轮组支撑臂、承重轮组互斥弹性元件、从动轮避震元件、驱动轮避震张紧元件、传动机构和转轴关节；

所述驱动离去轮安装在驱动轮支撑侧板上，所述驱动轮支撑侧板通过传动机构连接主体侧板，所述主体侧板通过转轴连接从动轮组支撑侧板，从动接近轮组安装在动轮组支撑侧板上，所述承重轮组支撑臂安装在主体侧板的下方，所述承重轮组安装在承重轮组支撑臂上；

在所述驱动轮支撑侧板与所述主体侧板之间，所述承重轮组支撑臂上安装承重轮组互斥弹性元件，在所述从动轮组支撑侧板与所述主体侧板之间安装从动轮避震元件，所述导向轮支撑臂的一端固定在主体侧板上，所述导向轮支撑臂另一端安装导向轮。

进一步的，所述驱动离去轮包括驱动离去轮盘体、盘体卡爪、驱动离去轮转轴、转轴轴承；

所述驱动离去轮盘体为一个圆盘结构，圆盘中心设置透孔，以透过并固定驱动离去轮转轴，驱动离去轮盘体四周内侧均匀的设置小透孔以固定盘体卡爪；

所述盘体卡爪为转轴和轴套结构，外形为圆柱透孔形；所述驱动离去轮转轴为转轴，与所述驱动离去轮盘体固定，两侧穿过所述驱动轮支撑侧板并通过两侧的转轴轴承固定；所述驱动离去轮转轴的长度＞驱动轮支撑侧板的长度；

所述转轴轴承数量为两套，为深沟球轴承，与所述驱动离去轮转轴配合，分别固定在所述驱动轮支撑侧板的两侧

进一步的，所述从动接近轮组包括从动接近轮、从动接近轮转轴、从动接近轮轴承；

所述从动接近轮为4个，每个动接近轮为圆形导轮，中心设有圆孔，用以穿透并固定所述从动接近轮转轴；4个动接近轮共分为两组，每组两个圆形导轮轴心与水平线呈现约60°夹角设置在从动轮组支撑侧板的前端的外侧；

所述从动接近轮转轴为转轴结构，数量为2套，穿过并固定在所述从动接近轮圆心处；所述从动接近轮转轴两侧连接固定所述从动接近轮轴承上；

所述从动接近轮轴承共4套，为深沟球轴承，每两套为一组，分别套接在所述从动接近轮转轴上，所述从动接近轮轴承均固定在所述从动轮组支撑侧板的前端外侧。

进一步的，所述主体侧板包括前段侧板、后段侧板；

所述主体侧板为V形合金薄板，共两套，分为左右两侧，中间通过所述主体转轴连接并支撑，前端通过所述前轴连接并支撑，后端通过所述驱动轴连接并支撑；

V字合金薄板的左右两个臂分别为前段侧板、后段侧板，所述前段侧板和后段侧板的夹角为145°～165°；

所述前段侧板为左右两套，前段侧板的前侧和后侧均设置有透孔，前侧的透孔内设置有所述前轴。

进一步的，所述驱动轮支撑侧板包括驱动轮支撑侧板主板、侧板加固副板、驱动轮避震机构支臂；

所述驱动轮支撑侧板主板为左右两套，外形为方形合金薄板结构；所述驱动轮支撑侧板主板薄板的前侧设置有透孔，连接固定所述驱动轴；

所述驱动轮支撑侧板主板薄板的后侧同样设置有透孔，连接固定所述从动接近轮转轴；

所述侧板加固副板同样分为左右两套，为铝合金薄板结构；

所述驱动轮避震机构支臂同样分为左右两套，为铝合金薄板结构，形状为三角形机构，左右两侧的三角形薄板结构的一边分别与左右两侧的驱动轮支撑侧板主板的前端一边连接并固定。

进一步的，所述从动轮组支撑侧板包括从动轮支撑侧板主板、从动轮组连接支臂、从动轮避震机构支臂；

所述从动轮支撑侧板主板和从动轮组连接支臂为一体结构，为左右两套，外形为方形合金薄板结构；

所述从动轮组连接支臂薄板的前侧设置有透孔，连接固定所述动接近轮组；所述从动轮支撑侧板主板的后侧同样设置有透孔，连接固定所述前轴；

所述从动轮避震机构支臂同样分为左右两套，为铝合金薄板结构，形状为三角形机构，左右两侧的三角形薄板结构的一边分别与左右两侧的从动轮支撑侧板主板的上部一边连接并固定，实现从动轮避震机构支臂相对所述从动轮支撑侧板主板前沿的突出作用；

所述导向轮支撑臂包括导向轮支撑主臂、导向轮支撑副臂；

所述导向轮支撑臂为铝合金薄板结构，分为左右两套；所述导向轮支撑主臂外形为摇把手柄，两端均设置有透孔，下端透孔通过螺栓结构连接固定在所述主体侧板上，连接方式为铰连接；

所述导向轮支撑副臂共4条，分为两组，每组两条，分别固定在左右两侧，每组导向轮支撑副臂的下端设置有透孔，通过螺栓结构固定在所述主体侧板的中上部，下端同样设置有透孔，透孔内安装有导向轮转轴；

所述导向轮包括导向轮轮体、导向轮转轴、导向轮轴承；所述导向轮轮体分为左右两个，为圆轮，中心设置有圆孔，通过导向轮转轴与所述导向轮轮体连接固定；

所述导向轮转轴为普通转轴，数量为一个，连接固定所述导向轮轮体；所述导向轮转轴两端连接固定导向轮轴承，通过导向轮轴承实现对导向轮转轴的限位作用；

所述导向轮轴承分为左右两个，内径与所述导向轮转轴的外径配合；所述导向轮轴承分别固定在所述导向轮支撑主臂和导向轮支撑副臂侧板的上端外侧。

进一步的，所述承重轮组包括承重轮轮体、承重轮转轴、承重轮轴承、承重轮横臂；

所述承重轮组共两套，相对悬挂机构为前后设置，两套承重轮组位于所述主体侧板的下方，所述动接近轮组的后方，所述驱动离去轮的前方；

所述每套中承重轮轮体共4个，分为左右两组，每组两个，外形为圆形橡胶轮子，圆心处设置有透孔；

所述承重轮转轴为前后两组，每个承重轮转轴两侧连接承重轮轴承。所述承重轮转轴的中心处连接固定所述承重轮横臂，实现对承重轮轮体的支撑连接和固定作用；

所述承重轮组支撑臂包括V形减震摆臂侧板、承重轮互斥弹性元件支臂、V形减震摆臂侧板转轴；

所述承重轮组互斥弹性元件包括阻尼系数较大的弹性元件；所述从动轮避震元件包括阻尼系数较小弹性元件；

所述驱动轮避震张紧元件包括阻尼系数中等弹性元件；

所述传动机构包括驱动轴、驱动轴轴承、驱动轴齿轮、从动轴齿轮；所述转轴关节包括主体转轴、主体转轴轴承、前轴、前轴轴承。

本实用新型提出的一种复合轮系带张紧和避震功能的履带底盘用悬挂行走机构，在驱动离去轮、从动接近轮和承重轮上分别设置避震机构和张紧装置、减震机构和互斥对压减震机构实现复合避震和张紧功能。首先摒弃原有的从动轮与车体间刚体连接机构，在从动接近轮上设置避震机构，实现履带式底盘接触障碍物的始端进行合理避震；而后在承重轮上设置四轮平衡组和互斥对压减震机构实现，实现对整套履带式底盘通过障碍物时的避震功能。最后，在驱动离去轮上设置避震机构和张紧装置，既可实现对障碍物经过驱动轮时的避震功能，又可具备当悬挂机构上履带发生形变时对履带的张紧功能。

整套复合轮系带张紧和避震功能可以使得底盘行走结构在经过障碍物时全程具备良好的减震性能，降低障碍物对车体的冲击震动，并且使得履带式底盘具备较大的载荷性能，对各种复杂地形具备良好的通过性。

附图说明

图1是本实用新型悬挂行走机构主视图；

图2是本实用新型悬挂行走机构后视图；

图3是本实用新型悬挂行走机构俯视图；

图4是本实用新型悬挂行走机构左视图。

图5是本实用新型承重轮组支撑臂9的局部放大主视图。

具体实施方式

下面根据图1、2、3、4、5作详细说明。

一种复合轮系带张紧和避震功能的履带底盘用悬挂行走机构，包括：驱动离去轮1、从动接近轮组2、主体侧板3、驱动轮支撑侧板4、从动轮组支撑侧板5、导向轮支撑臂6、导向轮7、承重轮组8、承重轮组支撑臂9、承重轮组互斥弹性元件10、从动轮避震元件11、驱动轮避震张紧元件12、传动机构13和转轴关节14。

所述驱动离去轮1包括：驱动离去轮盘体1-1、盘体卡爪1-2、驱动离去轮转轴1-3、转轴轴承1-4。

所述驱动离去轮盘体1-1为一个具有一定厚度的圆盘结构，中心设置较大的透孔，用以透过并固定驱动离去轮转轴1-3，驱动离去轮盘体1-1四周内侧均匀的设置小透孔，用以固定盘体卡爪1-2。所述驱动离去轮盘体的作用为：①当履带底盘工作时，经过凹凸不平地面时，可作为后端受力的支撑点，实现避震功能；②配合驱动轮支撑侧板4和驱动轮避震张紧元件12实现对履带的支撑和张紧功能。

所述盘体卡爪1-2为转轴和轴套结构，外形为圆柱透孔形；每套驱动离去轮盘体1-1共设置18个盘体卡爪1-2，分为两组，每组9个，分别均匀得固定在所述驱动离去轮盘体1-1的外圆周内侧。所述盘体卡爪1-2相对驱动离去轮盘体1-1可转动。作用为：配合履带内牙槽，通过驱动离去轮盘体1-1的驱动作用实现对履带的驱动，实现履带转动，带动履带底盘行走。

所述驱动离去轮转轴1-3为直径较粗的转轴，与所述驱动离去轮盘体1-1固定，两侧穿过所述驱动轮支撑侧板4并通过两侧的转轴轴承1-4固定。所述驱动离去轮转轴1-3的长度较左右两侧驱动轮支撑侧板4的长度长，即在远离机身的部分还有外延部分，以便实现对所述从动轴齿轮13-4的固定作用。所述驱动离去轮转轴1-3的作用为：将外力通过该机构传输至驱动离去轮盘体1-1上。

所述转轴轴承1-4数量为两套，为直径较粗的普通深沟球轴承，与所述驱动离去轮转轴1-3配合，分别固定在所述驱动轮支撑侧板4的两侧，实现对驱动离去轮转轴1-3限制的作用。

所述驱动离去轮1的整体工作过程为：外力带动所述驱动离去轮转轴1-3转动，所述驱动离去轮转轴1-3带动驱动离去轮盘体1-1，进而带动盘体卡爪1-2转动，与所述盘体卡爪1-2接触的履带内槽口受力，从而带动履带向前受力，最终实现履带与地面的相对移动，表现效果为：履带式底盘相对地面移动。

所述从动接近轮组2包括：从动接近轮2-1、从动接近轮转轴2-2、从动接近轮轴承2-3。

所述从动接近轮2-1为4个，每个动接近轮2-1为具有一定宽度的圆形导轮，中心设有圆孔，用以穿透并固定所述从动接近轮转轴2-2。4个动接近轮2-1共分为两组，每组两个圆形导轮轴心与水平线呈现约60°夹角设置在从动轮组支撑侧板5的前端的外侧。作用为：①对履带实现支撑和导向作用；②配合履带和所述从动轮避震元件11实现对障碍物的避震作用；③提升履带式底盘对障碍物的通过能力。

所述从动接近轮转轴2-2为普通转轴结构，数量为2套，穿过并固定在所述从动接近轮2-1圆心处；所述从动接近轮转轴2-2两侧连接固定所述从动接近轮轴承2-3上。作用为：限制所述从动接近轮2-1并实现所述从动接近轮2-1的低阻转动。

所述从动接近轮轴承2-3共4套，为普通的深沟球轴承，每两套为一组，分别套接在所述从动接近轮转轴2-2上，所述从动接近轮轴承2-3均固定在所述从动轮组支撑侧板5的前端外侧。作用为：限制所述从动接近轮转轴2-2并实现所述从动接近轮转轴2-2的低阻转动。

所述动接近轮组2的工作过程：外界履带与所述从动接近轮2-1接触，履带转动时，带动所述从动接近轮2-1转动；所述从动接近轮转轴2-2和所述从动接近轮轴承2-3为从动接近轮2-1的低阻转动提供支撑和限位条件。

所述主体侧板3包括：前段侧板3-1、后段侧板3-2。

所述主体侧板3为开口角度较大的V形合金薄板，共两套，分为左右两侧，中间通过所述主体转轴14-1连接并支撑，前端通过所述前轴14-3连接并支撑，后端通过所述驱动轴13-1连接并支撑。V字合金薄板的左右两个臂分别为前段侧板3-1、后段侧板3-2，所述前段侧板3-1和后段侧板3-2的夹角约145°～165°。

具体结构为：所述前段侧板3-1为左右两套，前段侧板3-1的前侧和后侧均设置有透孔，前侧的透孔内设置有所述前轴14-3，效果为：通过所述前轴14-3将左右两侧的前段侧板3-1的前端连接并固定。后侧的透孔内设置有所述主体转轴14-1，效果为：通过所述主体转轴14-1将左右两侧的前端侧板3-1的后端连接并固定。

类似的，所述后段侧板3-2也为左右两套，后段侧板3-2的前侧和后侧亦均设置有透孔，前侧的透孔内设置有所述主体转轴14-1，效果为：通过所述主体转轴14-1将左右两侧的后段侧板3-2的前端连接并固定。后侧的透孔内设置有所述驱动轴13-1，效果为：通过所述驱动轴13-1将左右两侧的后端侧板3-2的后端连接并固定。

值得说明的是：此处的主体转轴14-1具备两个连接固定作用，既将所述前段侧板3-1的后端左右两个侧板连接固定，又将所述后段侧板3-2的前侧的左右两个侧板连接规定。

上述每一侧的前段侧板3-1和后段侧板3-2是螺栓结构刚性连接固定的。

所述主体侧板3的整体效果为：所述左右两侧的前段侧板3-1和后段侧板3-2通过前轴14-3、主体转轴14-1和驱动轴13-1连接、支撑并固定，形成左右主体侧板3具有一定宽度的结构，方便后续结构的连接固定。

所述驱动轮支撑侧板4包括：驱动轮支撑侧板主板4-1、侧板加固副板4-2、驱动轮避震机构支臂4-3。

所述驱动轮支撑侧板主板4-1为左右两套，外形为方形合金薄板结构。所述驱动轮支撑侧板主板4-1薄板的前侧设置有透孔，连接固定所述驱动轴13-1。所述驱动轮支撑侧板主板4-1薄板的后侧同样设置有透孔，连接固定所述从动接近轮转轴2-2。效果与上述主体侧板3类似，通过所述驱动轴13-1将左右两侧的驱动轮支撑侧板主板4-1的前端连接并固定；通过所述从动接近轮转轴2-2将左右两侧的驱动轮支撑侧板4-1的后端连接并固定。使左右两侧的驱动轮支撑侧板主板4-1形成一定空间，方便安装并固定所述驱动离去轮1等结构。

所述侧板加固副板4-2同样分为左右两套，为铝合金薄板结构。外形与驱动轮支撑侧板主板4-1类似，但较所述驱动轮支撑侧板主板4-1小，且中间设置有镂空和透孔结构，用以安装固定在所述驱动轮支撑侧板主板4-1的外侧。效果为：加强并固定所述驱动轮支撑侧板主板4-1，类似于常见的加强筋结构。

所述驱动轮避震机构支臂4-3同样分为左右两套，为铝合金薄板结构，形状为三角形机构，左右两侧的三角形薄板结构的一边分别与左右两侧的驱动轮支撑侧板主板4-1的前端一边连接并固定，实现驱动轮避震机构支臂4-3相对所述驱动轮支撑侧板主板4-1前沿的突出作用。作用为：①两侧分别连接固定所述驱动轮避震机构支臂4-3和所述驱动轮避震张紧元件12；②将来自驱动离去轮1的冲击震动通过驱动轮支撑侧板4传输至所述驱动轮避震张紧元件12上予以减轻甚至消除；③配合所述主体侧板3将驱动轮避震张紧元件12的弹力传输至所述驱动离去轮1上，进而实现对履带的张紧功能。

上述驱动轮支撑侧板4的整体工作效果为：通过固定支撑所述驱动离去轮1，将所属驱动离去轮1与越过障碍物产生的冲击震动传导至所述驱动轮避震张紧元件12实现减轻甚至消除；通过将所述驱动轮避震张紧元件12相对所述主体侧板3产生的推力施加至所述驱动离去轮1上，进而实现对履带的张紧功能。

所述从动轮组支撑侧板5包括：从动轮支撑侧板主板5-1、从动轮组连接支臂5-2、从动轮避震机构支臂5-3。

所述从动轮组支撑侧板5的结构和功能与所述动轮支撑侧板4类似，不同点在于外形和连接部件和位置的不同。具体如下：

所述从动轮支撑侧板主板5-1和从动轮组连接支臂5-2实质为一体结构，为左右两套，外形为方形合金薄板结构，在此为了功能区分，将其分为上述从动轮支撑侧板主板5-1和从动轮组连接支臂5-2。

所述从动轮组连接支臂5-2薄板的前侧设置有透孔，连接固定所述动接近轮组2；所述从动轮支撑侧板主板5-1的后侧同样设置有透孔，连接固定所述前轴14-3。即通过所述前轴14-3将从动轮组支撑侧板5的后端进行连接、支撑和固定，通过所述动接近轮组2中的从动接近轮转轴2-2进行连接、支撑和固定。

所述从动轮避震机构支臂5-3与上述驱动轮避震机构支臂4-3类似，同样分为左右两套，为铝合金薄板结构，形状为三角形机构，左右两侧的三角形薄板结构的一边分别与左右两侧的从动轮支撑侧板主板5-1的上部一边连接并固定，实现从动轮避震机构支臂5-3相对所述从动轮支撑侧板主板5-1前沿的突出作用。作用为：①两侧分别连接固定所述从动轮避震机构支臂5-3和所述驱动轮避震张紧元件12；②将来自从动接近轮2-1的冲击震动通过从动轮支撑侧板主板5-1进而通过从动轮组连接支臂5-2传输至所述从动轮避震元件11上予以减轻甚至消除；

上述从动轮组支撑侧板5的工作过程为：当履带式底盘前进遇到障碍物时，首先所述从动接近轮2-1接触障碍物并施加压力，此后障碍物对履带具有一个反作用力，因此履带压缩所述从动接近轮2-1，对所述从动接近轮2-1施加冲击和震动作用，该冲击和震动经过所述从动轮支撑侧板主板5-1传递至所述从动轮组连接支臂5-2，所述从动轮组连接支臂5-2继续传递至所述从动轮避震元件11上，冲击震动在从动轮避震元件11上进行消耗、衰减和吸收，表现为：从动轮组支撑侧板5相对所述主体侧板3经从动轮避震元件11压缩甚至抖动，实现泄力效果。

所述导向轮支撑臂6包括：导向轮支撑主臂6-1、导向轮支撑副臂6-1。

所述导向轮支撑臂6为铝合金薄板结构，分为左右两套。所述导向轮支撑主臂6-1外形为摇把手柄，两端均设置有透孔，下端透孔通过螺栓结构连接固定在所述主体侧板3上，连接方式为铰连接；相同的，上端也设置有透孔，透孔内安装固定有导向轮转轴7-2，在导向轮支撑主臂6-1上端透孔的左右两个侧板的外侧固定有导向轮轴承7-3，实现对所述导向轮转轴7-2的限位固定左右。

所述导向轮支撑副臂6-1共4条，分为两组，每组两条，分别固定在左右两侧，每组导向轮支撑副臂6-1的下端设置有透孔，通过螺栓结构固定在所述主体侧板3的中上部，下端同样设置有透孔，透孔内安装有导向轮转轴7-2。值得说明的是：所述左右两侧的导向轮支撑副臂6-1上端和所述导向轮支撑主臂6-1的上端均通过所述导向轮转轴7-2连接支撑并固定。

上述导向轮支撑臂6的工作效果为：实现对所述导向轮7的支撑租用，进而通过所述导向轮7对履带实现支撑功能。

所述导向轮7包括：导向轮轮体7-1、导向轮转轴7-2、导向轮轴承7-3。

所述导向轮轮体7-1分为左右两个，为具备已经宽度的圆轮，中心设置有圆孔，通过导向轮转轴7-2与所述导向轮轮体7-1连接固定。

所述导向轮转轴7-2为普通转轴，数量为一个，连接固定所述导向轮轮体7-1。所述导向轮转轴7-2两端连接固定导向轮轴承7-3，通过导向轮轴承7-3实现对导向轮转轴7-2的限位作用。

所述导向轮轴承7-3分为左右两个，内径与所述导向轮转轴7-2的外径配合。所述导向轮轴承7-3分别固定在所述导向轮支撑主臂6-1和导向轮支撑副臂6-1侧板的上端外侧，效果为：通过导向轮轴承7-3对所述导向轮转轴7-2进行限位，最终实现对导向轮轮体7-1的限位和固定；同时，通过转轴和轴承结构可实现导向轮轮体7-1的低阻转动功能。

上述导向轮7的整体效果为：通过导向轮轮体7-1实现对悬挂系统上部的履带支撑并实现低阻传动功能。

所述承重轮组8包括：承重轮轮体8-1、承重轮转轴8-2、承重轮轴承8-3、承重轮横臂8-4。

所述承重轮组8共两套，相对悬挂机构为前后设置，两套承重轮组8位于所述主体侧板3的下方，所述动接近轮组2的后方，所述驱动离去轮1的前方。

所述每套中承重轮轮体8-1共4个，分为左右两组，每组两个，外形为圆形橡胶轮子，圆心处设置有透孔，方便固定所述承重轮转轴8-2

所述承重轮转轴8-2为前后两组，每个承重轮转轴8-2两侧连接承重轮轴承8-3。所述承重轮转轴8-2的中心处连接固定所述承重轮横臂8-4，实现对承重轮轮体8-1的支撑连接和固定作用。

所述承重轮轴承8-3外壁连接固定承重轮轮体8-1，内部连接固定所述承重轮转轴8-2的两端。

所述承重轮横臂8-4为左右两个侧板结构，前端和后端分别连接所述承重轮转轴8-2，即通过前后承重轮转轴8-2将所述承重轮横臂8-4的左右两个侧板连接并固定在一起。另外，所述承重轮横臂8-4的中间上部还是设置有透孔，目的是：①连接所述承重轮组支撑臂9中的V形减震摆臂侧板9-1，实现承重轮轮体8-1压力的向上传递；②所述承重轮组8收到压力发生形变时，可相对承重轮横臂8-4实现微小角度的角度调整，使承重轮轮体8-1更好的贴合履带。

上述承重轮组8的工作过程为：所述承重轮轮体8-1受力后，通过所述承重轮轴承8-3、承重轮转轴8-2向上传递，进而通过承重轮横臂8-4上传至承重轮组支撑臂9及承重轮组互斥弹性元件10上达到泄力避震效果。

所述承重轮组支撑臂9包括：V形减震摆臂侧板9-1、承重轮互斥弹性元件支臂9-2、V形减震摆臂侧板转轴9-3。

所述V形减震摆臂侧板9-1为薄金属支臂状结构，4个，分为左右两组，每组中两个V形减震摆臂侧板9-1相对放置，两个V字形的V形减震摆臂侧板9-1相对对立放置，V字形对立的中心处设置有透孔，透孔的直径与所述转轴关节14中的主体转轴14-1一致，即：通过所述主体转轴14-1实现对两个V形减震摆臂侧板9-1的连接工作。由于所述主体转轴14-1是固定在所述主体侧板3上的，因此决定了V形减震摆臂侧板9-1也是连接在所述主体侧板3中心处。且所述V形减震摆臂侧板9-1的下端设置有透孔，透孔处安装有所述V形减震摆臂侧板转轴9-3，所述V形减震摆臂侧板转轴9-3连接所述左右两侧的V形减震摆臂侧板9-1的下端，效果为：所述主体转轴14-1和所述V形减震摆臂侧板转轴9-3实现对左右两侧V形减震摆臂侧板9-1的连接、固定和支撑功能。

所述承重轮互斥弹性元件支臂9-2为凸起的半圆结构，实质上是与V形减震摆臂侧板9-1一体，此处为功能区分将其割裂出来命名。所述承重轮互斥弹性元件支臂9-2为薄板合金，共4套，分别与所述V形减震摆臂侧板9-1的最上端连接，且在所述承重轮互斥弹性元件支臂9-2上端设置有透孔，用以连接固定所述承重轮组互斥弹性元件10。

所述V形减震摆臂侧板转轴9-3共两套，每套V形减震摆臂侧板9-1的两侧连接所述V形减震摆臂侧板9-1，V形减震摆臂侧板转轴9-3靠近中心的部位则固定在所述承重轮横臂8-4上，作用为：连接所述V形减震摆臂侧板9-1和和所述承重轮横臂8-4。

上述承重轮组支撑臂9的工作过程为：承重轮组8受力后，将压力、震动冲击通过承重轮横臂8-4、V形减震摆臂侧板转轴9-3进而通过V形减震摆臂侧板9-1传递至所述承重轮互斥弹性元件支臂9-2，最终可实现将外力传递至所述承重轮组互斥弹性元件10上。

所述承重轮组互斥弹性元件10包括：阻尼系数较大的弹性元件10-1。

所述弹性元件10-1为阻尼较大的普通减震弹簧结构的避震机构，之所以采用阻尼系数大，是因为此处的弹性元件的施力点来自所述承重轮组8，而承重轮组8是整套履带式底盘的负载重心；且由于弹性元件10-1要收到来自两侧的V形减震摆臂侧板9-1和承重轮互斥弹性元件支臂9-2施加的压力，因此必须选择阻尼系数相对较大的弹性元件才能满足要求。当然，在安全及要求可被满足的前提下，如果选择阻尼系数相对较小的弹性元件也可以，效果为：由于弹性元件10-1阻尼系数较小，因此当履带式底盘遇到障碍物时，通过振动冲击的传递作用，此时弹性元件10-1发生的形变效果较明显，表现出弹性元件10-1较“软”，这样可以将外界的冲劲和震动更好的通过所述弹性元件10-1吸收和衰减掉，更利用减小整机的震动系数。但是也存在较大的弊端：履带式底盘的载荷能力下降。

总之，可根据实际的要求进行所述弹性元件10-1的阻尼系数的选取。

所述从动轮避震元件11包括：阻尼系数较小弹性元件11-1。

所述弹性元件11-1为普通的弹性元件，数量为1个，基本呈现水平放置，所述弹性元件11-1的前端连接所述从动轮避震机构支臂5-3，后端连接所述主体侧板3中前段侧板3-1的中间偏前的上侧位置，实现的功能为：①连接所述从动轮组支撑侧板5和所述主体侧板3；②当所述动接近轮组2开始接触障碍物时，将碰撞产生的冲击震动经所述从动轮组支撑侧板5传递至弹性元件11-1，使之发生压缩形变，将震动冲击衰减并吸收，保证对障碍物的平稳通过性。

值得说明的是，相对上述中的承重轮组互斥弹性元件10，所述从动轮避震元件11的特点是：阻尼系数较小。原因为：不同于上述承重轮组互斥弹性元件10的应用场合，上述承重轮组互斥弹性元件10是用作整机的承重和避震上，但是所述的从动轮避震元件11主要是实现从动接近轮组2开始接触障碍物时的震动冲击减弱甚至消除作用。由于开始接触障碍物产生的反作用力相对整机重量施加至障碍物时较小，为了保证对震动冲击的减弱甚至消除效果，因此宜选择阻尼系数较小的阻尼元件提高从动接近轮组2处的“柔软度”。

所述驱动轮避震张紧元件12包括：阻尼系数中等弹性元件12-1。

与所述从动轮避震元件11类似，所述阻尼系数较小弹性元件12-1也为普通的弹性元件，数量为1个，基本呈现竖直放置，所述弹性元件12-1的上端连接所述驱动轮支撑侧板4中的驱动轮避震机构支臂4-3，下端连接所述主体侧板3中后段侧板3-2的中间偏后的下侧位置，实现的功能为：

①连接所述驱动轮支撑侧板4和所述主体侧板3；

②当所述动接近轮组2开始接触并离开障碍物时，将碰撞产生的冲击震动经所述驱动轮支撑侧板4传递至弹性元件12-1，使之发生压缩形变，将震动冲击衰减并吸收，保证对障碍物的平稳通过性和离去性。

③为所述主体侧板3与驱动轮避震机构支臂4-3之间的驱动轮避震张紧元件12产生一定推力，进而通过所述驱动离去轮1实现对履带的张紧作用。

另外，相对上述中的承重轮组互斥弹性元件10，所述驱动轮避震张紧元件12的特点是：阻尼系数中等。原因为：①不同于上述承重轮组互斥弹性元件10的应用场合，上述承重轮组互斥弹性元件10是用作整机的承重和避震上，但是所述的驱动轮避震张紧元件12主要是实现驱动离去轮1开始接触障碍物并离开障碍物时的震动冲击减弱甚至消除作用。由于开始接触障碍物产生的反作用力相对整机重量施加至障碍物时较小，为了保证对震动冲击的减弱甚至消除效果，因此宜选择阻尼系数中等的阻尼元件提高驱动离去轮1处的承重和减震效果。②不同于所述从动轮避震元件11，由于该处的弹性元件12-1还具有履带张紧要求，即为所述驱动离去轮1产生一定的推力，从而实现对履带的张紧功能，因此该处的弹性元件12-1要求阻尼系数适中，不宜过“软”，也不宜过“硬”。

所述传动机构13包括：驱动轴13-1、驱动轴轴承13-2、驱动轴齿轮13-3、从动轴齿轮13-4。

所述驱动轴13-1较普通的转轴长度长，贯穿所述左右两侧驱动轮支撑侧板4中的驱动轮支撑侧板主板4-1，并且左右两侧驱动轮支撑侧板主板4-1的外侧部分继续外延，在靠近机身的一侧外延长度较长，方便驱动电机与所述驱动轴13-1连接固定并驱动其转动；而在远离机身的一侧外延长度较短，方便固定所述驱动轴齿轮13-3。所述驱动轴13-1靠近左右两侧驱动轮支撑侧板4中的驱动轮支撑侧板主板4-1的外侧，通过所述驱动轴轴承13-2连接限位在驱动轮支撑侧板主板4-1上。

所述驱动轴轴承13-2为普通的轴承，内径与所述驱动轴13-1外径配合，数量为两个，分别固定在所述两个驱动轮支撑侧板主板4-1的外侧，实现对驱动轴13-1的限位和低阻运行。

所述驱动轴齿轮13-3为普通的链条齿轮结构，数量为1个，固定在远离所述驱动轮支撑侧板主板4-1的较短外延一侧的所述驱动轴13-1上，功能为：连接所述驱动轴13-1并将所述驱动轴13-1的动力传输至所述驱动轴齿轮13-3，进而通过链条结构将动力继续传输至下级机构——从动轴齿轮13-4。

所述从动轴齿轮13-4为普通的链条齿轮结构，数量为1个，固定在所述驱动离去轮1的驱动离去轮转轴1-3外延部分上。

所述传动机构13的作用为：外力力矩传输至所述驱动轴13-1上，所述驱动轴13-1将外力传输至驱动轴齿轮13-3上，进而通过链条结构传输至所述从动轴齿轮13-4上，从而实现带动驱动离去轮转轴1-3和驱动离去轮盘体1-1的转动，最终实现带动所述驱动离去轮1转动，从而带动履带转动，实现履带式底盘的前进。

所述转轴关节14包括：主体转轴14-1、主体转轴轴承14-2、前轴14-3、前轴轴承14-4。

所述主体转轴14-1为普通的转轴，直径较粗，外径配合所述主体转轴轴承14-2，数量为1个，固定在所述主体侧板3中前段侧板3-1的后侧和所述后段侧板3-2的前侧重叠处，当然固定的方式还是通过所述主体转轴轴承14-2在所述前段侧板3-1的后侧和所述后段侧板3-2的前侧的外侧处。作用为：①连接所述前段侧板3-1和所述后段侧板3-2；②当悬挂避震机构受力时，实现V字合金薄板的左右两个臂中前段侧板3-1和后段侧板3-2的夹角的微调；③连接固定所述左右两侧的前段侧板3-1和后段侧板3-2，实现左右两个侧板间的固定和连接，形成一定空间。

所述主体转轴轴承14-2为普通的转轴，内径配合所述主体转轴14-1，数量为2个，分别安装固定在所述前段侧板3-1和后段侧板3-2重合部分的外侧，主要实现对主体转轴14-1的限位和主体转轴14-1低阻转动功能。

所述前轴14-3的结构、功能和数量等与所述主体转轴14-1类似，但安装位置不同，所述前轴14-3设置在所述从动轮组支撑侧板5中左右两个从动轮支撑侧板主板5-1的后侧位置，功能为：①连接所述从动轮组支撑侧板5和所述主体侧板3的前段侧板3-1；②根据所述从动轮避震元件11的松紧程度，实现所述从动轮组支撑侧板5和所述前段侧板3-1间夹角的调整。③连接固定所述左右两侧的从动轮组支撑侧板5和前段侧板3-1，实现左右两个侧板间的固定和连接，形成一定空间。

所述前轴轴承14-4为普通的转轴，内径配合所述前轴14-3，数量为2个，分别安装固定在所述从动轮组支撑侧板5后侧和所述前段侧板3-1的前侧重合部分的外侧，实现对前轴14-3的限位和前轴14-3低阻转动功能。

所述转轴关节14整体的功能主要是连接各侧板并进行各结构间角度的微调。

以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。

Claims (7)

1.一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：包括：驱动离去轮(1)、从动接近轮组(2)、主体侧板(3)、驱动轮支撑侧板(4)、从动轮组支撑侧板(5)、导向轮支撑臂(6)、导向轮(7)、承重轮组(8)、承重轮组支撑臂(9)、承重轮组互斥弹性元件(10)、从动轮避震元件(11)、驱动轮避震张紧元件(12)、传动机构(13)和转轴关节(14)；

所述驱动离去轮(1)安装在驱动轮支撑侧板(4)上，所述驱动轮支撑侧板(4)通过传动机构(13)连接主体侧板(3)，所述主体侧板(3)通过转轴关节(14)连接从动轮组支撑侧板(5)，从动接近轮组(2)安装在动轮组支撑侧板(5)上，所述承重轮组支撑臂(9)安装在主体侧板(3)的下方，所述承重轮组(8)安装在承重轮组支撑臂(9)上；

在所述驱动轮支撑侧板(4)与所述主体侧板(3)之间，所述承重轮组支撑臂(9)上安装承重轮组互斥弹性元件(10)；在所述从动轮组支撑侧板(5)与所述主体侧板(3)之间安装从动轮避震元件(11)，所述导向轮支撑臂(6)的一端固定在主体侧板(3)上，所述导向轮支撑臂(6)另一端安装导向轮(7)。

2.根据权利要求1所述的一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：所述驱动离去轮(1)包括驱动离去轮盘体(1-1)、盘体卡爪(1-2)、驱动离去轮转轴(1-3)、转轴轴承(1-4)；

所述驱动离去轮盘体(1-1)为一个圆盘结构，圆盘中心设置透孔，以透过并固定驱动离去轮转轴(1-3)，驱动离去轮盘体(1-1)四周内侧均匀的设置小透孔以固定盘体卡爪(1-2)；

所述盘体卡爪(1-2)为转轴和轴套结构，外形为圆柱透孔形；所述驱动离去轮转轴(1-3)为转轴，与所述驱动离去轮盘体(1-1)固定，两侧穿过所述驱动轮支撑侧板(4)并通过两侧的转轴轴承(1-4)固定；所述驱动离去轮转轴(1-3)的长度大于驱动轮支撑侧板(4)的长度；

所述转轴轴承(1-4)数量为两套，为深沟球轴承，与所述驱动离去轮转轴(1-3)配合，分别固定在所述驱动轮支撑侧板(4)的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于:所述从动接近轮组(2)包括从动接近轮(2-1)、从动接近轮转轴(2-2)、从动接近轮轴承(2-3)；

所述从动接近轮(2-1)为4个，每个动接近轮(2-1)为圆形导轮，中心设有圆孔，用以穿透并固定所述从动接近轮转轴(2-2)；4个动接近轮(2-1)共分为两组，每组两个圆形导轮轴心与水平线呈现约60°夹角设置在从动轮组支撑侧板(5)的前端的外侧；

所述从动接近轮转轴(2-2)为转轴结构，数量为2套，穿过并固定在所述从动接近轮(2-1)圆心处；所述从动接近轮转轴(2-2)两侧连接固定所述从动接近轮轴承(2-3)上；

所述从动接近轮轴承(2-3)共4套，为深沟球轴承，每两套为一组，分别套接在所述从动接近轮转轴(2-2)上，所述从动接近轮轴承(2-3)均固定在所述从动轮组支撑侧板(5)的前端外侧。

4.根据权利要求1所述的一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：所述主体侧板(3)包括前段侧板(3-1)、后段侧板(3-2)；

V字合金薄板的左右两个臂分别为前段侧板(3-1)、后段侧板(3-2)，所述前段侧板(3-1)和后段侧板(3-2)的夹角为145°～165°；

所述前段侧板(3-1)为左右两套，前段侧板(3-1)的前侧和后侧均设置有透孔。

5.根据权利要求1所述的一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：所述驱动轮支撑侧板(4)包括驱动轮支撑侧板主板(4-1)、侧板加固副板(4-2)、驱动轮避震机构支臂(4-3)；

所述驱动轮支撑侧板主板(4-1)为左右两套，外形为方形合金薄板结构；所述驱动轮支撑侧板主板(4-1)薄板的前侧设置有透孔；所述驱动轮支撑侧板主板(4-1)薄板的后侧同样设置有透孔；所述侧板加固副板(4-2)同样分为左右两套，为铝合金薄板结构；

所述驱动轮避震机构支臂(4-3)同样分为左右两套，为铝合金薄板结构，形状为三角形机构，左右两侧的三角形薄板结构的一边分别与左右两侧的驱动轮支撑侧板主板(4-1)的前端一边连接并固定。

6.根据权利要求1所述的一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：所述从动轮组支撑侧板(5)包括从动轮支撑侧板主板(5-1)、从动轮组连接支臂(5-2)、从动轮避震机构支臂(5-3)；所述从动轮支撑侧板主板(5-1)和从动轮组连接支臂(5-2)为一体结构，为左右两套，外形为方形合金薄板结构；

所述从动轮组连接支臂(5-2)薄板的前侧设置有透孔，连接固定所述从动接近轮组(2)；所述从动轮支撑侧板主板(5-1)的后侧同样设置有透孔；

所述从动轮避震机构支臂(5-3)同样分为左右两套，为铝合金薄板结构，形状为三角形机构，左右两侧的三角形薄板结构的一边分别与左右两侧的从动轮支撑侧板主板(5-1)的上部一边连接并固定，实现从动轮避震机构支臂(5-3)相对所述从动轮支撑侧板主板(5-1)前沿的突出作用；

所述导向轮支撑臂(6)包括导向轮支撑主臂(6-1)、导向轮支撑副臂(6-2)；

所述导向轮支撑臂(6)为铝合金薄板结构，分为左右两套；所述导向轮支撑主臂(6-1)外形为摇把手柄，两端均设置有透孔，下端透孔通过螺栓结构连接固定在所述主体侧板(3)上，连接方式为铰连接；

所述导向轮支撑副臂(6-2)共4条，分为两组，每组两条，分别固定在左右两侧，每组导向轮支撑副臂(6-2)的下端设置有透孔，通过螺栓结构固定在所述主体侧板(3)的中上部，下端同样设置有透孔；

所述导向轮(7)包括导向轮轮体(7-1)、导向轮转轴(7-2)、导向轮轴承(7-3)；所述导向轮轮体(7-1)分为左右两个，为圆轮，中心设置有圆孔，通过导向轮转轴(7-2)与所述导向轮轮体(7-1)连接固定；

所述导向轮转轴(7-2)为普通转轴，数量为一个，连接固定所述导向轮轮体(7-1)；所述导向轮转轴(7-2)两端连接固定导向轮轴承(7-3)，通过导向轮轴承(7-3)实现对导向轮转轴(7-2)的限位作用；

所述导向轮轴承(7-3)分为左右两个，内径与所述导向轮转轴(7-2)的外径配合；所述导向轮轴承(7-3)分别固定在所述导向轮支撑主臂(6-1)和导向轮支撑副臂(6-2)侧板的上端外侧。

7.根据权利要求1所述的一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：所述承重轮组(8)包括承重轮轮体(8-1)、承重轮转轴(8-2)、承重轮轴承(8-3)、承重轮横臂(8-4)；

所述承重轮组(8)共两套，相对悬挂机构为前后设置，两套承重轮组(8)位于所述主体侧板(3)的下方，所述从动接近轮组(2)的后方，所述驱动离去轮(1)的前方；

所述每套中承重轮轮体(8-1)共4个，分为左右两组，每组两个，外形为圆形橡胶轮子，圆心处设置有透孔；

所述承重轮转轴(8-2)为前后两组，每个承重轮转轴(8-2)两侧连接承重轮轴承(8-3)，所述承重轮转轴(8-2)的中心处连接固定所述承重轮横臂(8-4)，实现对承重轮轮体(8-1)的支撑连接和固定作用；

所述承重轮组支撑臂(9)包括V形减震摆臂侧板(9-1)、承重轮互斥弹性元件支臂(9-2)、V形减震摆臂侧板转轴(9-3)；

所述承重轮组互斥弹性元件(10)包括阻尼系数较大的弹性元件(10-1)；所述从动轮避震元件(11)包括阻尼系数较小弹性元件(11-1)；

所述驱动轮避震张紧元件(12)包括阻尼系数中等弹性元件(12-1)；

所述传动机构(13)包括驱动轴(13-1)、驱动轴轴承(13-2)、驱动轴齿轮(13-3)、从动轴齿轮(13-4)；所述转轴关节(14)包括主体转轴(14-1)、主体转轴轴承(14-2)、前轴(14-3)、前轴轴承(14-4)。