CN206605488U - 一种具有三个自由度的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有三个自由度的工业机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的下方设有固定座，所述固定座为中空结构，所述固定座内设有旋转电机，所述旋转电机通过输出轴连接有转动轴，且转动轴延伸至固定座外，所述转动轴延伸至固定座的一端设于机器人本体的底端，所述转动轴上设有横杆，且横杆设于机器人本体和固定座之间，所述横杆内设有压力传感器，且压力传感器延伸至横杆外，所述固定座上分别开设有第一螺纹孔、第二螺纹孔和第三螺纹孔。本实用新型结构简单，生产方便，能够制机器人本体旋转三个不同的自由度，满足人们的使用需求。

Description

一种具有三个自由度的工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种具有三个自由度的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现存在的工业机器人一般未安装有定位装置，只能单一旋转一个自由度，满足不了人们的使用需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有三个自由度的工业机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种具有三个自由度的工业机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的下方设有固定座，所述固定座为中空结构，所述固定座内设有旋转电机，所述旋转电机通过输出轴连接有转动轴，且转动轴延伸至固定座外，所述转动轴延伸至固定座的一端设于机器人本体的底端，所述转动轴上设有横杆，且横杆设于机器人本体和固定座之间，所述横杆内设有压力传感器，且压力传感器延伸至横杆外，所述固定座上分别开设有第一螺纹孔、第二螺纹孔和第三螺纹孔，且第一螺纹孔、第二螺纹孔和第三螺纹孔呈三角形结构开设于固定座上，所述第一螺纹孔的水平中心线和第三螺纹孔的水平中心线在同一直线上，且第二螺纹孔的中心铅垂线和转动轴的中心铅垂线在同一直线上，所述第一螺纹孔、第二螺纹孔和第三螺纹孔内分别设有第一锁紧螺栓、第二锁紧螺栓和第三锁紧螺栓，且第一锁紧螺栓、第二锁紧螺栓和第三锁紧螺栓均延伸至固定座外。

优选的，所述第一螺纹孔、第二螺纹孔和第三螺纹孔的横截面半径相同，且第一锁紧螺栓、第二锁紧螺栓和第三锁紧螺栓的型号相同。

优选的，所述固定座上开设有第一槽口，且转动轴通过第一槽口延伸至固定座外，所述转动轴活动设于第一槽口内。

优选的，所述转动轴上设有安装座，且横杆焊接于安装座上。

优选的，所述固定座的内壁底端对称开设有第四螺纹孔，且旋转电机通过第四锁紧螺栓安装于固定座的内壁底端。

优选的，所述机器人本体内设有PLC控制器，所述PLC控制器的输入端电性连接有压力传感器的输出端，且PLC控制器的输出端电性连接有旋转电机的输入端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，通过增加固定座、转动轴、横杆、第一螺纹孔、第二螺纹孔、第三螺纹孔、第一锁紧螺栓、第二锁紧螺栓、第三锁紧螺栓和压力传感器，利用第一锁紧螺栓、第二锁紧螺栓和第三锁紧螺栓分别活动设于第一螺纹孔、第二螺纹孔和第三螺纹孔内，能够控制机器人本体旋转三个不同的自由度，本实用新型结构简单，生产方便，能够制机器人本体旋转三个不同的自由度，满足人们的使用需求。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种具有三个自由度的工业机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种具有三个自由度的工业机器人的固定座俯视结构示意图。

图中：1机器人本体、2固定座、3转动轴、4横杆、5第一螺纹孔、6第二螺纹孔、7第三螺纹孔、8第一锁紧螺栓、9第二锁紧螺栓、10第三锁紧螺栓、11压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种具有三个自由度的工业机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的下方设有固定座2，固定座2为中空结构，固定座2内设有旋转电机，旋转电机通过输出轴连接有转动轴3，且转动轴3延伸至固定座2外，转动轴3延伸至固定座2的一端设于机器人本体1的底端，转动轴3上设有横杆4，且横杆4设于机器人本体1和固定座2之间，横杆4内设有压力传感器11，且压力传感器11延伸至横杆4外，固定座2上分别开设有第一螺纹孔5、第二螺纹孔6和第三螺纹孔7，且第一螺纹孔5、第二螺纹孔6和第三螺纹孔7呈三角形结构开设于固定座2上，第一螺纹孔5的水平中心线和第三螺纹孔7的水平中心线在同一直线上，且第二螺纹孔6的中心铅垂线和转动轴3的中心铅垂线在同一直线上，第一螺纹孔5、第二螺纹孔6和第三螺纹孔7内分别设有第一锁紧螺栓8、第二锁紧螺栓9和第三锁紧螺栓10，且第一锁紧螺栓8、第二锁紧螺栓9和第三锁紧螺栓10均延伸至固定座2外，第一螺纹孔5、第二螺纹孔6和第三螺纹孔7的横截面半径相同，且第一锁紧螺栓8、第二锁紧螺栓9和第三锁紧螺栓10的型号相同，固定座2上开设有第一槽口，且转动轴3通过第一槽口延伸至固定座2外，转动轴3活动设于第一槽口内，转动轴3上设有安装座，且横杆4焊接于安装座上，固定座2的内壁底端对称开设有第四螺纹孔，且旋转电机通过第四锁紧螺栓安装于固定座2的内壁底端，机器人本体1内设有PLC控制器，PLC控制器的输入端电性连接有压力传感器11的输出端，且PLC控制器的输出端电性连接有旋转电机的输入端。

机器人本体1旋转180°时，当转动轴3带动横杆4移动，横杆4接触第一锁紧螺栓8，压力传感器11受到压力，并反馈信息给PLC控制器，PLC控制器控制旋转电机反向转动，当机器人本体1需要旋转270°时，使用工具旋转第一锁紧螺栓8，第一锁紧螺栓8和第一螺纹孔5分离，当转动轴3带动横杆4移动，横杆4接触第二锁紧螺栓9，压力传感器11受到压力，并反馈信息给PLC控制器，PLC控制器控制旋转电机反向转动，当机器人本体1需要旋转360°时，使用工具旋转第一锁紧螺栓8和第二锁紧螺栓9，第一锁紧螺栓8和第一螺纹孔5分离，同时第二锁紧螺栓9和第二螺纹孔6分离，当转动轴3带动横杆4移动，横杆4接触第三锁紧螺栓10，压力传感器11受到压力，并反馈信息给PLC控制器，PLC控制器控制旋转电机反向转动，本实用新型结构简单，生产方便，能够制机器人本体1旋转三个不同的自由度，满足人们的使用需求。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种具有三个自由度的工业机器人，包括机器人本体（1），其特征在于，所述机器人本体（1）的下方设有固定座（2），所述固定座（2）为中空结构，所述固定座（2）内设有旋转电机，所述旋转电机通过输出轴连接有转动轴（3），且转动轴（3）延伸至固定座（2）外，所述转动轴（3）延伸至固定座（2）的一端设于机器人本体（1）的底端，所述转动轴（3）上设有横杆（4），且横杆（4）设于机器人本体（1）和固定座（2）之间，所述横杆（4）内设有压力传感器（11），且压力传感器（11）延伸至横杆（4）外，所述固定座（2）上分别开设有第一螺纹孔（5）、第二螺纹孔（6）和第三螺纹孔（7），且第一螺纹孔（5）、第二螺纹孔（6）和第三螺纹孔（7）呈三角形结构开设于固定座（2）上，所述第一螺纹孔（5）的水平中心线和第三螺纹孔（7）的水平中心线在同一直线上，且第二螺纹孔（6）的中心铅垂线和转动轴（3）的中心铅垂线在同一直线上，所述第一螺纹孔（5）、第二螺纹孔（6）和第三螺纹孔（7）内分别设有第一锁紧螺栓（8）、第二锁紧螺栓（9）和第三锁紧螺栓（10），且第一锁紧螺栓（8）、第二锁紧螺栓（9）和第三锁紧螺栓（10）均延伸至固定座（2）外。

2.根据权利要求1所述的一种具有三个自由度的工业机器人，其特征在于，所述第一螺纹孔（5）、第二螺纹孔（6）和第三螺纹孔（7）的横截面半径相同，且第一锁紧螺栓（8）、第二锁紧螺栓（9）和第三锁紧螺栓（10）的型号相同。

3.根据权利要求1所述的一种具有三个自由度的工业机器人，其特征在于，所述固定座（2）上开设有第一槽口，且转动轴（3）通过第一槽口延伸至固定座（2）外，所述转动轴（3）活动设于第一槽口内。

4.根据权利要求1所述的一种具有三个自由度的工业机器人，其特征在于，所述转动轴（3）上设有安装座，且横杆（4）焊接于安装座上。

5.根据权利要求1所述的一种具有三个自由度的工业机器人，其特征在于，所述固定座（2）的内壁底端对称开设有第四螺纹孔，且旋转电机通过第四锁紧螺栓安装于固定座（2）的内壁底端。

6.根据权利要求1所述的一种具有三个自由度的工业机器人，其特征在于，所述机器人本体（1）内设有PLC控制器，所述PLC控制器的输入端电性连接有压力传感器（11）的输出端，且PLC控制器的输出端电性连接有旋转电机的输入端。