CN206569165U - 一种全方位移动底盘 - Google Patents
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Abstract
一种全方位移动底盘，包括底板和车轮组件；车轮组件包括麦克纳姆轮组和驱动麦克纳姆轮组旋转的驱动电机，三个麦克纳姆轮组呈正三角形分布；麦克纳姆轮组包括并排设置的第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，第一麦克纳姆轮与第二麦克纳姆轮通过连接件连接；所述连接件包括圆柱形的中轴套和套在中轴套表面的连接套，所述中轴套的中间设有轴孔，所述轴孔的内壁设有键槽，所述连接套包括三个以上呈圆周均匀分布的连接座所述连接座上设有安装孔；所述中轴套的两端凸出连接套的端面形成凸台，所述第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮分别套在中轴套两端的凸台上。两个麦克纳姆轮的组合可以很好的增加轮组的负重能力，其运动时也会更平稳。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动机器人，尤其是一种全方位移动底盘。
背景技术
随着机器人产业的发展，全方位移动平台逐渐变的火爆起来，然而，由于麦克纳姆轮的特殊制造工艺，导致其不能承受过大的重力，所以当负载超出轮子限度的时候，使用者只能选择更换材质更好的麦克纳姆轮，而麦克纳姆轮的价格随着制造工艺的提升价格也会大大提升。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种全方位移动底盘，增加麦克纳姆轮的负重能力，底盘运动的平稳性更好，价格相对便宜。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种全方位移动底盘，包括底板和设置在底板底部的车轮组件；所述底板呈三角形，所述车轮组件分别设在底板的三个边角处；所述车轮组件包括麦克纳姆轮组和驱动麦克纳姆轮组旋转的驱动电机，三个麦克纳姆轮组呈正三角形分布；所述麦克纳姆轮组包括并排设置的第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，第一麦克纳姆轮与第二麦克纳姆轮通过连接件连接；所述连接件包括圆柱形的中轴套和套在中轴套表面的连接套，所述中轴套的中间设有轴孔，所述轴孔的内壁设有键槽，所述连接套包括三个以上呈圆周均匀分布的连接座，所述连接座上设有安装孔；所述中轴套的两端凸出连接套的端面形成凸台，所述第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮分别套在中轴套两端的凸台上；所述第一麦克纳姆轮包括第一轮毂和枢接在第一轮毂上的若干第一轮子，所述第一轮毂的中间位置设有第一轴孔，所述第一轴孔套在凸台上，所述第一轮毂上设有围绕第一轴孔设置且与连接座上的安装孔对应的第一连接孔，第一连接孔与安装孔通过螺栓连接，所述第一轮毂的边缘设有若干圆周均匀分布的第一缺口槽，相邻第一缺口槽之间形成第一枢接座，所述第一轮子的两端通过第一枢接轴枢接在两侧的第一枢接座上；所述第二麦克纳姆轮包括第二轮毂和枢接在第二轮毂上的若干第二轮子，所述第二轮毂的中间位置设有第二轴孔，所述第二轴孔套在凸台上，所述第二轮毂上设有围绕第二轴孔设置且与连接座上的安装孔对应的第二连接孔，第二连接孔与安装孔通过螺栓连接，所述第二轮毂的边缘设有若干圆周均匀分布的第二缺口槽，相邻第二缺口槽之间形成第二枢接座，所述第二轮子的两端通过第二枢接轴枢接在两侧的第二枢接座上；第一轮子与第二轮子相互错开。
作为改进，所述第一轮毂上设有若干圆周均匀分布的第一通孔；所述第二轮毂上设有若干圆周均匀分布的第二通孔。
作为改进，所述第一轮毂由三块第一轮毂片层叠而成；所述第二轮毂由三块第二轮毂片层叠而成。
作为改进，所述驱动电机通过安装座固定在底板的底部。
作为改进，所述驱动电机通过联轴器与转轴连接，所述转轴设置在中轴套的轴孔内。
本实用新型与现有技术相比所带来的有益效果是：
两个麦克纳姆轮的组合增加麦克纳姆轮的负重能力，使底盘运动的平稳性更好，且价格相对便宜。
附图说明
图1为本实用新型顶部结构示意图。
图2为本实用新型底部结构示意图。
图3为麦克纳姆轮组结构示意图。
图4为麦克纳姆轮组分解视图。
图5为连接件结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。
如图1、2所示，一种全方位移动底盘，包括底板2和设置在底板底2部的车轮组件。所述底板2呈三角形，所述车轮组件分别设在底板2的三个边角处。所述车轮组件包括麦克纳姆轮组1和驱动麦克纳姆轮组1旋转的驱动电机3，三个麦克纳姆轮组1呈正三角形分布。
如图3所示，一种麦克纳姆轮组，包括并排设置的第一麦克纳姆轮11和第二麦克纳姆轮12，第一麦克纳姆轮1与第二麦克纳姆轮12通过连接件13连接。如图5所示，所述连接件13包括圆柱形的中轴套131和套在中轴套131表面的连接套132，中轴套131与连接套132为一体成型。所述中轴套131的中间设有轴孔1311，用于与电机的输出轴连接，电机可以同时带动两个麦克纳姆轮运动；所述轴孔1311的内壁设有键槽1312，用于防止电机输出轴与中轴套131之间发生打滑。所述连接套132包括三个以上呈圆周均匀分布的连接座1321，本实施例一共设有三个连接座1321，所述连接座1321上设有安装孔1322。所述中轴套131的两端凸出连接套132的端面形成凸台133，所述第一麦克纳姆轮11和第二麦克纳姆轮12分别套在中轴套131两端的凸台133上。
如图4所示，所述第一麦克纳姆轮11包括第一轮毂11和枢接在第一轮毂111上的若干第一轮子112；所述第一轮毂111的中间位置设有第一轴孔114，所述第一轴孔114套在凸台33上，所述第一轮毂111上设有围绕第一轴孔114设置且与连接座1321上的安装孔1322对应的第一连接孔113，第一连接孔113与安装孔1322通过螺栓连接，使第一轮毂111与连接套132固定连接；所述第一轮毂111的边缘设有若干圆周均匀分布的第一缺口槽115，相邻第一缺口槽115之间形成第一枢接座116，所述第一轮子112的两端通过第一枢接轴117枢接在两侧的第一枢接座116上。所述第二麦克纳姆轮12包括第二轮毂121和枢接在第二轮毂121上的若干第二轮子122，所述第二轮毂121的中间位置设有第二轴孔124，所述第二轴孔124套在凸台133上，所述第二轮毂121上设有围绕第二轴孔124设置且与连接座1321上的安装孔1322对应的第二连接孔123，第二连接孔123与安装孔1322通过螺栓连接，使第二轮毂121与连接套132固定连接；所述第二轮毂121的边缘设有若干圆周均匀分布的第二缺口槽125，相邻第二缺口槽125之间形成第二枢接座126，所述第二轮子122的两端通过第二枢接轴127枢接在两侧的第二枢接座126上。第一轮子112与第二轮子122相互错开。所述第一轮毂111上设有若干圆周均匀分布的第一通孔；所述第二轮毂121上设有若干圆周均匀分布的第二通孔；通孔的设置可以减轻轮毂的重量。所述第一轮毂111由三块第一轮毂111片层叠而成；所述第二轮毂121由三块第二轮毂121片层叠而成；中间一层的轮毂片设有用于安装轮子，打开两侧的轮毂片即可对轮子进行拆装。
如图2所示，所述驱动电机3通过安装座5固定在底板2的底部；所述驱动电机3通过联轴器4与转轴连接，所述转轴设置在中轴套的轴孔内。
本实用新型利用两个麦克纳姆轮的组合增加麦克纳姆轮的负重能力，使底盘运动的平稳性更好，且价格相对便宜。
Claims (5)
1.一种全方位移动底盘，包括底板和设置在底板底部的车轮组件；其特征在于：所述底板呈三角形，所述车轮组件分别设在底板的三个边角处；所述车轮组件包括麦克纳姆轮组和驱动麦克纳姆轮组旋转的驱动电机，三个麦克纳姆轮组呈正三角形分布；所述麦克纳姆轮组包括并排设置的第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，第一麦克纳姆轮与第二麦克纳姆轮通过连接件连接；所述连接件包括圆柱形的中轴套和套在中轴套表面的连接套，所述中轴套的中间设有轴孔，所述轴孔的内壁设有键槽，所述连接套包括三个以上呈圆周均匀分布的连接座，所述连接座上设有安装孔；所述中轴套的两端凸出连接套的端面形成凸台，所述第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮分别套在中轴套两端的凸台上；所述第一麦克纳姆轮包括第一轮毂和枢接在第一轮毂上的若干第一轮子，所述第一轮毂的中间位置设有第一轴孔，所述第一轴孔套在凸台上，所述第一轮毂上设有围绕第一轴孔设置且与连接座上的安装孔对应的第一连接孔，第一连接孔与安装孔通过螺栓连接，所述第一轮毂的边缘设有若干圆周均匀分布的第一缺口槽，相邻第一缺口槽之间形成第一枢接座，所述第一轮子的两端通过第一枢接轴枢接在两侧的第一枢接座上；所述第二麦克纳姆轮包括第二轮毂和枢接在第二轮毂上的若干第二轮子，所述第二轮毂的中间位置设有第二轴孔，所述第二轴孔套在凸台上，所述第二轮毂上设有围绕第二轴孔设置且与连接座上的安装孔对应的第二连接孔，第二连接孔与安装孔通过螺栓连接，所述第二轮毂的边缘设有若干圆周均匀分布的第二缺口槽，相邻第二缺口槽之间形成第二枢接座，所述第二轮子的两端通过第二枢接轴枢接在两侧的第二枢接座上；第一轮子与第二轮子相互错开。
2.根据权利要求1所述的一种全方位移动底盘，其特征在于：所述第一轮毂上设有若干圆周均匀分布的第一通孔；所述第二轮毂上设有若干圆周均匀分布的第二通孔。
3.根据权利要求1所述的一种全方位移动底盘，其特征在于：所述第一轮毂由三块第一轮毂片层叠而成；所述第二轮毂由三块第二轮毂片层叠而成。
4.根据权利要求1所述的一种全方位移动底盘，其特征在于：所述驱动电机通过安装座固定在底板的底部。
5.根据权利要求1所述的一种全方位移动底盘，其特征在于：所述驱动电机通过联轴器与转轴连接，所述转轴设置在中轴套的轴孔内。
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2016
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