CN108790593A - 移动设备及其麦克纳姆轮 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种移动设备及其麦克纳姆轮(200)包括：滚轮(60)；轮圈(20)，所述滚轮(60)沿所述轮圈(20)的周向安装于所述轮圈(20)的外周，所述轮圈(20)的数量为至少两个；连接装置(40)，轴向连接各所述轮圈(20)。所述移动设备及其麦克纳姆轮(200)，同时具有较高的运行稳定性和承重能力。

Description

移动设备及其麦克纳姆轮

技术领域

本发明实施例涉及移动设备领域，尤其涉及一种移动设备及其麦克纳姆轮。

背景技术

麦克纳姆轮是一种全方位轮，轮缘上斜向分布着许多小滚轮，依靠滚轮滚动实现移动。

基于麦克纳姆轮的运动设备，通过分别控制4个麦克纳姆轮运动方向，得到不同的组合，在麦克纳姆轮本体无需做出任何转动的情况下，就可以实现运动设备的前行、后退、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，可以灵活方便的实现全方位移动功能，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄等场合，因此在制造业和仓储物流自动化领域应用前景广阔。

请参考图1，图1为现有技术中一种麦克纳姆轮的结构示意图。

如图1所示，现有的麦克纳姆轮，包括滚轮11、螺栓12、螺母13和轮圈14，滚轮11设置于轮圈14的左侧连接孔和右侧连接孔之间，螺栓12依次穿过轮圈的左侧连接孔、滚轮11和右侧连接孔，并在右侧连接孔的右侧与螺母13连接。

可以看出，麦克纳姆轮所要承受的所有的力都需要设置于轮圈14上的滚轮11承受，如果要提高麦克纳姆轮的承受力，就需要增大滚轮11的直径，相同大小的轮圈所能安装的滚轮11的数量就减小，这会降低麦克纳姆轮运行的稳定性。

因此，如何在保证麦克纳姆轮运行稳定性的基础上，提高其承受力，成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是提供一种移动设备及其麦克纳姆轮，同时具有较高的运行稳定性和承重能力。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种移动设备及其麦克纳姆轮，包括：

滚轮；

轮圈，所述滚轮沿所述轮圈的周向安装于所述轮圈的外周，所述轮圈的数量为至少两个；

连接装置，轴向连接各所述轮圈。

优选地，所述轮圈包括连接圆盘，所述连接装置连接各所述连接圆盘。

优选地，还包括：

轮毂座，支承所述轮圈，设置于所述轮圈的凹槽内，与所述轮圈连接，所述轮圈的轴线与所述轮毂座的轴线重合。

优选地，所述轮毂座的轴线与所述连接圆盘的轴线重合，所述连接装置穿过所述连接圆盘的轮圈连接孔和所述轮毂座的轮毂座连接孔连接。

优选地，所述连接装置包括连接螺栓和连接轮毂座，所述连接轮毂座开设有沿所述轮毂座的轴向延伸的轮毂座螺纹连接孔，所述连接螺栓连接于所述连接轮毂座。

优选地，所述连接螺栓包括两组连接螺栓，所述两组连接螺栓分别从所述连接轮毂座的两轴向端面插入，与所述连接轮毂座连接。

优选地，所述两组连接螺栓包括长连接螺栓组和短连接螺栓组。

优选地，所述轮毂座还包括具有轮毂座延长件的延长轮毂座，所述延长轮毂座设置于两相邻所述轮圈之间。

优选地，所述滚轮的滚轮体包括两个结构相同的半滚轮体，两所述半滚轮体分别设置于所述轮圈的滚轮连接部的两侧，两所述半滚轮体的轴线重合，两所述半滚轮体对称设置，且大直径端面之间的距离小于小直径端面之间的距离。

优选地，还包括定位装置，所述定位装置设置于所述轮圈与所述轮毂座之间，限定所述轮圈之间的相对位置，以及所述轮圈和所述轮毂座之间的相对位置。

优选地，所述定位装置包括定位台和设置于所述定位台端面的定位轴，所述定位台的截面大于所述定位轴的截面；

所述轮圈开设有轮圈定位孔，所述轮圈定位孔的轴线平行于所述轮圈的轴线；所述轮毂座开设有轮毂座定位孔，所述轮毂座定位孔的轴线平行于所述轮毂座的轴线，所述定位台卡设于所述轮圈的轮圈定位孔或所述轮毂座的轮毂座定位孔内，所述定位轴设置于所述轮圈定位孔和所述轮毂座定位孔二者中的至少一者内。

优选地，所述定位轴的数量为2个，分别设置于所述定位台的两侧端面，两所述定位轴的轴线平行，所述定位轴包括长定位轴和短定位轴，所述短定位轴位于一个所述轮圈定位孔内或一个所述轮毂座定位孔内，所述长定位轴位于一个所述轮毂座定位孔内或者相邻的一个所述轮圈定位孔内和一个所述轮毂座定位孔内。

优选地，所述轮毂座定位孔包括至少一个定位台孔，设置于所述轮毂座定位孔的端部。

优选地，所述定位装置的组数与所述轮圈的数量相等。

优选地，一组所述定位装置的数量为至少2个，一组所述定位装置的各所述定位装置沿所述轮毂座的周向均匀设置。

优选地，所述轮毂座包括中心开设有电机轴连接孔的电机连接轮毂座和中心开设有轮毂座电机容纳孔的电机容纳轮毂座，所述电机连接轮毂座位于所述电机容纳轮毂座的外侧面；

所述轮圈的中心开设有轮圈电机容纳孔；

所述连接装置轴向连接所述轮圈和所述轮毂座。

优选地，所述电机连接轮毂座还开设有轮毂座电机容纳孔，所述轮毂座电机容纳孔的位于所述电机轴连接孔的内侧面。

优选地，所述电机轴连接孔的外周部开设有电机轴连接槽，所述电机轴连接槽的延伸方向平行于所述轮毂座的轴线。

优选地，所述电机轴连接槽的数量为至少2个。

为解决所述问题，本发明还提供一种移动设备，包括如上述任一项所述的麦克纳姆轮和底盘，所述麦克纳姆轮安装于所述底盘。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下优点：

本发明实施例所提供的一种移动设备及其麦克纳姆轮，包括：滚轮；轮圈，所述滚轮沿所述轮圈的周向安装于所述轮圈的外周，所述轮圈的数量为至少两个；连接装置，轴向连接各所述轮圈。本发明实施例所提供的麦克纳姆轮，利用连接装置将至少两个安装有滚轮的轮圈连接在一起，并且连接装置不仅可以连接2个轮圈，还可以连接3个甚至更多的轮圈，这样，当麦克纳姆轮承受相同的作用力时，每个滚轮所承受的作用力被并排设置的滚轮分别承担，在不改变滚轮大小的情况下，提高了整个麦克纳姆轮的承受力，同时麦克纳姆轮的运行平顺性也不会下降，从而也就提高了相应设备的载重力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是现有技术中一种麦克纳姆轮的结构示意图；

图2为本发明实施例一种麦克纳姆轮的结构爆炸示意图；

图3为本发明实施例另一种麦克纳姆轮的立体结构示意图；

图4为本发明实施例另一种麦克纳姆轮的受力示意图；

图5为本发明实施例一种麦克纳姆轮的轮圈的结构示意图；

图6为本发明实施例一种麦克纳姆轮的组合单元示意图；

图7为本发明实施例一种麦克纳姆轮的滚轮的结构示意图；

图8为本发明实施例另一种麦克纳姆轮的组合单元示意图；

图9为本发明实施例一种定位装置的结构示意图；

图10为本发明实施例一种麦克纳姆轮与电机组合安装示意图；

图11为本发明实施例一种移动设备的结构示意图。

其中：20-轮圈；21-滚轮连接部；22-轮圈连接孔；23-连接圆盘；25-轮圈支撑部；26-轮圈电机容纳孔；30-轮毂座；33-轮毂座延长件；34-轮毂座连接孔；35-轮毂座定位孔；36-电机轴连接孔；361-电机轴连接槽；37-轮毂座电机容纳孔；40-连接装置；50-定位装置；51-定位台；52-定位轴；521-长定位轴；522-短定位轴；60-滚轮；62-滚轮体；621-半滚轮体；70-电机；71-电机连接轴；200-麦克纳姆轮；300-底盘。

具体实施方式

如背景技术所述，在实际应用时，麦克纳姆轮所要承受的所有的力都直接由轮圈20上的滚轮60承受，如果要提高麦克纳姆轮的承受力，就需要增大滚轮60的直径，相同大小的轮圈20所能安装的滚轮60的数量就减小，而这会降低麦克纳姆轮运行的稳定性，因此，就需要在保证麦克纳姆轮运行稳定性的基础上提高麦克纳姆轮的承受力，为此，本发明实施例提供了一种麦克纳姆轮。

请参考图2-图4，图2为本发明实施例一种麦克纳姆轮的结构爆炸示意图；图3为本发明实施例另一种麦克纳姆轮的立体结构示意图；图4为本发明实施例另一种麦克纳姆轮的受力示意图。

如图中所示，本发明实施例所提供的麦克纳姆轮200包括：滚轮60；轮圈20，滚轮60沿轮圈20的周向安装于轮圈20的外周，轮圈20的数量为至少两个；连接装置40，轴向连接各轮圈20。

在一种具体实施例中，轮圈20的数量可以根据载重需要进行选择设置，如果承重量较大，则可以设置较多的轮圈20，比如：设置2组轮圈20(如图3所示)或者设置3组轮圈(如图4所示)。

本发明实施例所提供的麦克纳姆轮200的连接装置40，在一具体实施例中，可以为连接螺栓和螺母的组合，连接螺栓依次穿过各轮圈20，并在最后一个轮圈20的外侧与螺母连接，从而不仅可以连接2个轮圈20，还可以根据需要随意增加轮圈20，并实现连接，而不受到连接的轮圈20的数量的限制；在其他具体实施例中，连接装置40也可以具有其他结构，比如下文所述的连接螺栓连接于轮毂座30，同样不仅可以连接2个轮圈20，还可以根据需要连接更多的轮圈20。

这样，本发明实施例所提供的麦克纳姆轮200，利用连接装置40将至少两个安装有滚轮60的轮圈20连接在一起，从而，当麦克纳姆轮200承受相同的作用力时，每个滚轮60所承受的作用力被并排设置的滚轮60分别承担，如图4所示，如果设置3个轮圈20，则在相同的作用力F的作用下，各轮圈20的滚轮60所承受的作用力为F/3，从而，在不改变滚轮60大小的情况下，提高了整个麦克纳姆轮200的承受力，同时由于没有改变滚轮60的尺寸，麦克纳姆轮200的运行平顺性也不会下降，也就提高了相应设备的载重力。

为了方便各个轮圈20的连接，在一种具体实施例中，请参考图5，图5为本发明实施例一种麦克纳姆轮的轮圈的结构示意图；如图中所示，轮圈20包括连接圆盘23，连接装置40通过连接各个连接圆盘23实现对轮圈20的连接。在其他实施例中，连接装置40可以通过连接其他的用于连接的部位实现连接，比如：连接耳(图中未示出)等。

在一具体实施例中，轮圈20包括：连接圆盘23，适于连接动力装置；轮圈支撑部25，适于为轮圈20提供径向支撑力，轮圈支撑部25与连接圆盘23的外侧边缘固定连接，且沿连接圆盘23的周向设置，轮圈支撑部25的延伸面与连接圆盘23的延伸面相交；滚轮连接部21，适于连接麦克纳姆轮200的滚轮60，与轮圈支撑部25固定连接，滚轮连接部21和连接圆盘23分别位于轮圈支撑部25延伸面的两侧，滚轮连接部21的延伸面与轮圈支撑部25的延伸面相交。

从而，轮圈20一侧连接了动力装置，为麦克纳姆轮200的转动提供动力，另一侧连接滚轮60，通过滚轮60的旋转实现麦克纳姆轮200的旋转，同时中间部位包含为轮圈20提供径向支撑力的轮圈支撑部25，并且通过连接圆盘23、轮圈支撑部25以及滚轮连接部21的相对位置的设定，实现滚轮60的安装需要，不仅结构简单，而且简化了制造加工过程，降低加工成本，同时滚轮连接部21和连接圆盘23分别位于轮圈支撑部25延伸面的两侧，使得轮圈支撑部25可以提供一定的弹性力，能够承受一定的振动。

请参考图6和图7，图6为本发明实施例一种麦克纳姆轮的组合单元示意图；图7为本发明实施例一种麦克纳姆轮的滚轮的结构示意图。

具体地，如图中所示，在一种具体实施例中，本文所述的滚轮60的滚轮体62可以包括两个结构相同的半滚轮体621，两半滚轮体621分别设置于轮圈20的滚轮连接部21的两侧，两半滚轮体621的轴线重合，两半滚轮体621对称设置，且大直径端面之间的距离小于小直径端面之间的距离；这样具有分体结构的滚轮体62，在进行运行的过程中，两个半滚轮体621可以分别与地面接触，从而提高了滚轮62运动的灵活性。在其他实施例中，滚轮60也可以包括整体的滚轮体62。

请再参考图6，为提高轮圈20的支撑力，本发明实施例所提供的麦克纳姆轮200还可以包括：轮毂座30，支撑轮圈20，设置于轮圈20的凹槽内，与轮圈20连接，轮圈20的轴线与轮毂座30的轴线重合。

轮毂座30的设置为轮圈20提供了支撑力，当滚轮60受力，并将作用力传输至轮圈20时，轮圈20再将力传递给接触支撑的轮毂座30，这样轮圈20变形很小，从而大大提高了轮圈20以及麦克纳姆轮200的承重能力。

为提高应用的灵活性，在实际使用时，可以将安装有滚轮60的轮圈20和轮毂座30组成一个可以增加或减少的单元组合1，如图8所示，图8为本发明实施例另一种麦克纳姆轮的组合单元示意图，从而，可以基于承重力的需要，很方便地增加或者减少单元组合1的数量，不仅调整方便，而且应用灵活。

为方便轮毂座30的连接，在一种具体实施方式中，轮毂座30的轴线与连接圆盘23的轴线重合，连接装置40穿过连接圆盘23的轮圈连接孔22(示于图2中)和轮毂座30的轮毂座连接孔34(示于图2中)实现连接。这样不仅简化了轮毂座30与轮圈20的连接，而且结构简单，易于加工。

具体地，当有多个轮毂座30和轮圈20时，连接装置40可以交替穿过轮圈连接孔22和轮毂座连接孔34，实现多个轮圈20和轮毂座30的连接。

当然，在一具体实施例中，连接装置40可以包括连接螺栓，以及至少一个连接轮毂座，即开设有沿其轴向延伸的轮毂座螺纹连接孔的轮毂座30，连接螺栓连接于连接轮毂座。这样，连接螺栓直接与连接轮毂座的轮毂座螺纹连接孔连接，无需另外设置连接螺母，不仅节省了零件，而且使结构更为紧凑、美观。

在另一具体实施例中，当设置多个连接轮毂座时，连接螺栓依次与多个连接轮毂座连接，保证多个轮圈20和轮毂座30连成一体。

连接轮毂座可以设置于麦克纳姆轮200的一侧，这样，所有的轮圈20和轮毂座30都可以通过从麦克纳姆轮200另一侧插入的连接螺栓实现连接，但是，如果轮圈20和轮毂座30的数量较多时，一侧连接螺栓会很长，其承受力会很大，为此，可以将连接轮毂座设置于整个麦克纳姆轮200轴向的中间某一位置，而为了保证位于连接轮毂座两侧的轮圈20和轮毂座30都能连接，此种情况下，连接螺栓的数量可以为两组，分别从连接轮毂座轴向的两侧端面插入连接。

在一具体实施例中，两组连接螺栓的长度相同；在其他实施例中，两组螺栓的长度不同，根据连接需要，设置一组短连接螺栓(即短连接螺栓组)，一组长连接螺栓(长连接螺栓组)，短连接螺栓组和长连接螺栓组分别从连接轮毂座的两侧轴向端面插入，与连接轮毂座连接。

在一具体实施例中，轮圈连接孔22的数量与轮毂座连接孔34的数量相等，这样不会有额外的加工工作，在其他实施例中，二者的数量也可以不同，从而会有一些轮圈连接孔22或者轮毂座连接孔34并没有发挥连接作用，但可以在保证强度要求的前提下，减少材料的使用，减小成本。

根据连接需要，轮毂座连接孔34可以是通孔，比如连接螺栓需要穿过轮毂座连接孔34实现对轮圈20和轮毂座30的连接，也可以不是通孔，比如连接螺栓连接于轮毂座连接孔34中(具体为轮毂座螺纹连接孔)，只要能够实现连接需要都是可以的。

由于本发明实施例所提供的麦克纳姆轮200包括至少两个轮圈20，而为了保证相邻轮圈20上安装的滚轮60不会互相影响，在一实施例中，本发明所提供的麦克纳姆轮的轮毂座30还包括具有轮毂座延长件33(示于图6中)的延长轮毂座，延长轮毂座设置于两相邻轮圈之间。这样轮毂座延长件33可以占据相邻轮圈之间的空间，保证相邻轮圈之间的紧密连接。

在一具体实施例中，轮毂座延长件33的直径较小，以减少材料的使用；在其他实施例中，轮毂座延长件33的直径也可以逐渐变小，具有锥形结构，或者其直径与其他部分一致。

在其他实施例中，轮毂座30还包括轮毂座插入件，以提高轮毂座30与轮圈20组装时的方便性。

请再次参考图2，本发明实施例所提供的麦克纳姆轮，还包括定位装置50，设置于轮圈20之间，限定轮圈20之间的相对位置。

本发明所提供的麦克纳姆轮，设置了多个轮圈20，在无需增大滚轮60的直径的前提下，提高了麦克纳姆轮200的承受力，保证了麦克纳姆轮运行的稳定性，但多个轮圈20之间相对位置关系的确定，对于多个轮圈20的连接也是非常重要的，为此，本发明实施例所提供的麦克纳姆轮200还包括定位装置50，在进行麦克纳姆轮200的组装时，首先将定位装置50放置于连接有滚轮60的轮圈20之间，确定好同一个麦克纳姆轮200中的轮圈20之间的相对位置，然后再进行轴向连接，不仅通过设置多个轮圈20，降低了单个滚轮60的承载力，而且在连接前就已经利用定位装置50确定了轮圈20之间的相对位置，避免了错误连接的发生，降低了麦克纳姆轮200连接的难度。

定位装置50的具体结构可以有多种，比如定位销等，在一种具体实施方式中，如图9所示，图9为本发明实施例一种定位装置的结构示意图，定位装置50包括定位台51和设置于定位台51端面的定位轴52，定位台51的截面大于定位轴52的截面；轮圈20开设有轮圈定位孔，轮圈定位孔的轴线平行于轮圈20的轴线；轮毂座30开设有轮毂座定位孔35，轮毂座定位孔35(示于图6中)的轴线平行于轮毂座30的轴线，定位台51卡设于轮圈20的轮圈定位孔或轮毂座30的轮毂座定位孔35(示于图6中)内，定位轴52设置于轮圈定位孔和轮毂座定位孔35二者中的至少一者内。

由于轮毂座30的厚度相对较厚，因此在轮毂座30的轮毂座定位孔35(示于图6中)内卡设定位台更方便，为此，可以在轮毂座定位孔35中开设至少一个定位台孔(图中未以标号示出)，设置于轮毂座定位孔35的端部。

当然，对于整个麦克纳姆轮来说，可以在其轴向上设置多组定位装置50，为确定同一个轮毂座30相对于其两侧的轮圈20的位置，可以在同一个轮毂座50的两侧分别设置一组定位装置50，并且在轮毂座定位孔35的两端分别开设定位孔。

所述截面是指垂直于定位装置50的轴向的平面，定位装置50包括定位台51和定位轴52，并且定位台的截面较大，卡设于轮圈定位孔或轮毂座定位孔35中，定位轴52截面较小，设置于轮圈定位孔或轮毂座定位孔35中，从而由于定位台51与定位孔(轮圈定位孔或轮毂座定位孔35)的配合，防止了定位装置50从定位孔中滑落；定位轴52的设置使得定位装置50可以设置于轮圈定位孔和轮毂座定位孔35的内部，保证定位装置50设置的稳定性，并可以穿过轮圈20再插入与其相邻的轮毂座30中，使得一个定位装置50可以确定多个轮圈20或轮毂座30的相对位置。

在一具体实施方式中，同一个定位装置50的定位轴52的数量为2个，分别设置于定位台51的两侧端面，两定位轴52的轴线平行。2个定位轴52分别设置于定位台51的两侧，从而可以利用一个定位轴52定位更多的部件之间的位置，并且通过两个定位装置50均与同一个部件之间位置的确定，最终确定同一个麦克纳姆轮的所有的轮圈20和轮毂座30之间的位置，而且避免了仅通过一个定位装置50造成的定位装置50过长，加工准确性降低而造成的定位不准等的问题。

另外，根据定位台51两侧需要定位的部件的多少，在本发明实施例所提供的麦克纳姆轮200中，两定位轴52的长度可以不同，具体为长定位轴521和短定位轴522，短定位轴522位于一个轮圈定位孔内或一个轮毂座定位孔35内，长定位轴521位于一个轮毂座定位孔35内或者相邻的一个轮圈定位孔内和一个轮毂座定位孔35内，具体长定位轴521和短定位轴522的长度选择均可以根据实际需要确定，在另一具体实施例中，长定位轴521也可以同时位于更多部件的定位孔内，但如果长度过长，在进行轮圈20数量的改变时的灵活性会下降。

当然，轮圈20、轮毂座30和定位装置50也可以组成一个组合单元1(如图8所示)，基于需要进行增减，从而提高麦克纳姆轮200所选择的轮圈20数量的灵活性，此实施例中，定位装置50的组数可以与轮圈20的数量相等。

本文所述的定位装置50的组数是指，设定于同一个轮毂座30同一侧的至少一个定位装置50为一组，同一个麦克纳姆轮200所具备的定位装置50的组数即为所述定位装置50的组数。

为实现更好地周向定位，在一具体实施例中，一组定位装置50的数量为至少2个，至少2个定位装置50分别设置于轮圈20上的不同轮圈定位孔中以及轮毂座30上的不同轮毂座定位孔35中，从而将轮圈20和轮毂座30的相对周向位置确定。

具体一组定位装置50的数量可以根据麦克纳姆轮的直径进行确定，可以设置为2个、3个或者更多。

当然，在一具体实施方式中，一组定位装置50的各定位装置可以沿轮毂座30的周向均匀设置，从而可以使得轮圈20和轮毂座30的受力更均匀，在其他实施例中，也可以不沿周向均匀设置。

请结合图2、图6参考图10，图10为本发明实施例一种麦克纳姆轮与电机组合安装示意图。

如图中所示，本发明实施例所提供的麦克纳姆轮的轮圈20的中心开设有轮圈电机容纳孔26；设置于轮圈20凹槽内的轮毂座30包括中心开设有电机轴连接孔36的电机连接轮毂座和中心开设有轮毂座电机容纳孔37的电机容纳轮毂座，电机连接轮毂座位于电机容纳轮毂座的外侧面。

本文所述的外侧面是指相对于麦克纳姆轮所安装的移动设备的中心位置较远的一侧，电机连接轮毂座位于电机容纳轮毂座的外侧面是指电机连接轮毂座距离中心位置较远，相应地，内侧面则为距离中心位置较近的一侧。

本发明实施例所提供的麦克纳姆轮，轮圈20的数量为至少两个，从而提高了麦克纳姆轮200的承重能力，但同时麦克纳姆轮200的厚度也变厚，这就使得麦克纳姆轮所占据的空间增大，当将麦克纳姆轮200安装至移动设备时，移动设备所需要的空间也变大，限制了移动设备以及麦克纳姆轮200的应用范围，为此，本发明实施例所提供的麦克纳姆轮200，轮圈20开设有轮圈电机容纳孔26，设置于轮圈20凹槽内支撑轮圈20的轮毂座30包括电机连接轮毂座和电机容纳轮毂座，且电机容纳轮毂座位于电机连接轮毂座的内侧，这样，在麦克纳姆轮连接后，位于电机连接轮毂座的内侧电机容纳轮毂座的轮毂座电机容纳孔37以及轮圈20的轮圈电机容纳孔26形成了一个通孔，电机70可以放置于该通孔中，且电机轴71可以与电机连接轮毂座的电机轴连接孔36连接，实现动力的传输，从而减小了由于增加轮圈20数量而带来的所需空间增加的问题，在提高承重力的同时，减小移动设备所需的空间，扩大移动设备的应用范围。

本发明实施例所提供的麦克纳姆轮200的电机连接轮毂座，除开设电机轴连接孔36，还可以开设有轮毂座电机容纳孔37，轮毂座电机容纳孔37的位于电机轴连接孔36的内侧面。

当电机连接轮毂座的厚度较厚，电机轴71所需要的电机轴连接孔36的轴向长度小于电机轮毂座的厚度时，还可以在电机连接轮毂座的中心同时开设同轴设置的轮毂座电机容纳孔37和电机轴连接孔36，且轮毂座电机容纳孔37位于电机轴连接孔36的内侧面，从而电机连接轮毂座不仅可以连接电机轴71，而且可以容纳一部分电机70，在保证电机70连接需要的基础上，进一步减小了所需的空间。

为方便电机轴71与电机轴连接孔36的连接，在一具体实施例中，可以在电机轴连接孔36的外周部开设电机轴连接槽361，电机轴连接槽361的延伸方向平行于轮毂座30的轴线，这样，电机轴71的凸起与电机轴连接孔36的电机轴连接槽361卡接，就可以实现旋转动力的传输，当电机轴71受到电磁力的作用转动时，由于电机轴71的凸起卡接于电机轴连接槽361内，从而带动连接轮毂座转动，连接轮毂座通过连接装置40与其他轮毂座30以及轮圈20连接，进而带动其他轮毂座30和轮圈20转动，轮圈20转动便带动滚轮60转动，实现移动设备的移动。

可见，电机的动力全部都需要电机轴71的凸起与电机轴连接槽361的卡接实现。为保证动力传输的可靠性，防止由于一个电机轴连接槽361连接不稳定而造成的动力传输不稳问题的发生，同时改善电机轴连接槽361的受力，可以设置多个电机轴连接槽361，电机轴连接槽361的数量为至少2个，具体可以选择2个、3个等等，只要能与电机轴71的凸起相匹配即可。

本发明实施例还提供了一种移动设备，如图11所示，图11为本发明实施例一种移动设备的结构示意图。

本发明实施例所提供的移动设备包括如前述的麦克纳姆轮200和底盘300，麦克纳姆轮200安装于底盘300。当麦克纳姆轮承受相同的作用力时，每个滚轮60所承受的作用力被并排设置的滚轮60分别承担，在不改变滚轮60大小的情况下，提高了整个麦克纳姆轮和移动设备的承受力，同时还保证了移动设备的运行平顺性也不会下降。

虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (20)

1.一种麦克纳姆轮(200)，其特征在于，包括：

滚轮(60)；

轮圈(20)，所述滚轮(60)沿所述轮圈(20)的周向安装于所述轮圈(20)的外周，所述轮圈(20)的数量为至少两个；

连接装置(40)，轴向连接各所述轮圈(20)。

2.如权利要求1所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述轮圈(20)包括连接圆盘(23)，所述连接装置(40)连接各所述连接圆盘(23)。

3.如权利要求2所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，还包括：

轮毂座(30)，支承所述轮圈(20)，设置于所述轮圈(20)的凹槽内，与所述轮圈(20)连接，所述轮圈(20)的轴线与所述轮毂座(30)的轴线重合。

4.如权利要求3所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述轮毂座(30)的轴线与所述连接圆盘(23)的轴线重合，所述连接装置(40)穿过所述连接圆盘(23)的轮圈连接孔(22)和所述轮毂座(30)的轮毂座连接孔(34)连接。

5.如权利要求4所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述连接装置(40)包括连接螺栓和连接轮毂座，所述连接轮毂座开设有沿所述轮毂座(30)的轴向延伸的轮毂座螺纹连接孔，所述连接螺栓连接于所述连接轮毂座。

6.如权利要求5所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述连接螺栓包括两组连接螺栓，所述两组连接螺栓分别从所述连接轮毂座的两轴向端面插入，与所述连接轮毂座连接。

7.如权利要求6所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述两组连接螺栓包括长连接螺栓组和短连接螺栓组。

8.如权利要求3所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述轮毂座(30)还包括具有轮毂座延长件的延长轮毂座，所述延长轮毂座设置于两相邻所述轮圈(20)之间。

9.如权利要求3所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述滚轮(60)的滚轮体(62)包括两个结构相同的半滚轮体(621)，两所述半滚轮体(621)分别设置于所述轮圈(20)的滚轮连接部(21)的两侧，两所述半滚轮体(62)的轴线重合，两所述半滚轮体(62)对称设置，且大直径端面之间的距离小于小直径端面之间的距离。

10.如权利要求3-9任一项所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，还包括定位装置(50)，所述定位装置(50)设置于所述轮圈(20)与所述轮毂座(30)之间，限定所述轮圈(20)之间的相对位置，以及所述轮圈(20)和所述轮毂座(30)之间的相对位置。

11.如权利要求10所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述定位装置(50)包括定位台(51)和设置于所述定位台(51)端面的定位轴(52)，所述定位台(51)的截面大于所述定位轴(52)的截面；所述轮圈(20)开设有轮圈定位孔，所述轮圈定位孔的轴线平行于所述轮圈(20)的轴线；所述轮毂座(30)开设有轮毂座定位孔(35)，所述轮毂座定位孔(35)的轴线平行于所述轮毂座(30)的轴线，所述定位台(51)卡设于所述轮圈(20)的轮圈定位孔或所述轮毂座(30)的轮毂座定位孔(35)内，所述定位轴(52)设置于所述轮圈定位孔和所述轮毂座定位孔(35)二者中的至少一者内。

12.如权利要求11所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述定位轴(52)的数量为2个，分别设置于所述定位台(51)的两侧端面，两所述定位轴(52)的轴线平行，所述定位轴(52)包括长定位轴(521)和短定位轴(522)，所述短定位轴(522)位于一个所述轮圈定位孔内或一个所述轮毂座定位孔(35)内，所述长定位轴(521)位于一个所述轮毂座定位孔(35)内或者相邻的一个所述轮圈定位孔内和一个所述轮毂座定位孔(35)内。

13.如权利要求11所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述轮毂座定位孔(35)包括至少一个定位台孔，设置于所述轮毂座定位孔(35)的端部。

14.如权利要求10所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述定位装置(50)的组数与所述轮圈(20)的数量相等。

15.如权利要求10所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，一组所述定位装置(50)的数量为至少2个，一组所述定位装置(50)的各所述定位装置(50)沿所述轮毂座(30)的周向均匀设置。

16.如权利要求3-9任一项所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述轮毂座(30)包括中心开设有电机轴连接孔(36)的电机连接轮毂座和中心开设有轮毂座电机容纳孔(37)的电机容纳轮毂座，所述电机连接轮毂座位于所述电机容纳轮毂座的外侧面；

所述轮圈(20)的中心开设有轮圈电机容纳孔(26)；

所述连接装置(40)轴向连接所述轮圈(20)和所述轮毂座(30)。

17.如权利要求16所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述电机连接轮毂座还开设有轮毂座电机容纳孔(37)，所述轮毂座电机容纳孔(37)的位于所述电机轴连接孔(36)的内侧面。

18.如权利要求16所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述电机轴连接孔(36)的外周部开设有电机轴连接槽(361)，所述电机轴连接槽(361)的延伸方向平行于所述轮毂座(30)的轴线。

19.如权利要求18所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述电机轴连接槽(361)的数量为至少2个。

20.一种移动设备，其特征在于，包括如权利要求1-19任一项所述的麦克纳姆轮(200)和底盘(300)，所述麦克纳姆轮(200)安装于所述底盘(300)。