CN206562813U - 一种摆臂式夹持抓车装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摆臂式夹持抓车装置，包括抓车框架，抓车框架包括左框架和右框架，左框架内侧和右框架内侧分别沿各自轴线方向设有第一内滑道和第二内滑道；左框架外侧和右框架外侧分别沿各自轴线方向设有第一外滑道和第二外滑道；第一内滑道和第二内滑道上分别设有第一内滑车和第二内滑车；第一外滑道和第二外滑道上分别设有第一外滑车和第二外滑车，第一内滑车和第二内滑车分别通过内摆杆铰接连接有夹持车辆左右前轮的第一前夹持架和第二前夹持架；第一外滑车和第二外滑车分别通过外摆杆铰接连接有夹持车辆左右后轮的第一后夹持架和第二后夹持架。抓车装置配合机械手可移动至任意车辆上方抓取车辆，无需司机具有良好的停车技巧。

Description

一种摆臂式夹持抓车装置

技术领域

本实用新型涉及智能车库设备技术领域，具体地指一种摆臂式夹持抓车装置。

背景技术

目前市面上有很多种停车机器人，它们在一定程度上都能够利用有限的土地面积，获得成倍增加的停车位，但这些停车库采用的存取车方法基本上属于被动式，如托盘机器人需要司机将车停在载车板上，再通过搬运机器人从载车板底部将汽车托起，然后搬运机器人在地面上移动至相应停车位，将汽车放于停车位上或由载车板自身移动至停车位，但载车板空间狭小，要求司机具有良好的停车技巧，停车时必须将汽车停放于狭小的专门的停车托盘或区域内。

实用新型内容

本实用新型的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一种使用方便，无需司机具有良好停车技巧的摆臂式夹持抓车装置。

为实现此目的，本实用新型所设计的摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：它包括抓车框架，所述抓车框架包括左框架和右框架，所述左框架的内侧和右框架的内侧分别沿各自的轴线方向设有第一内滑道和第二内滑道；所述左框架的外侧和右框架的外侧分别沿各自的轴线方向设有第一外滑道和第二外滑道；所述第一内滑道和第二内滑道上分别设有第一内滑车和第二内滑车；所述第一外滑道和第二外滑道上分别设有第一外滑车和第二外滑车，所述第一内滑车和第二内滑车分别通过内摆杆铰接连接有夹持车辆左右前轮的第一前夹持架和第二前夹持架；所述第一外滑车和第二外滑车分别通过外摆杆铰接连接有夹持车辆左右后轮的第一后夹持架和第二后夹持架。

具体的，所述左框架的前端和右框架的前端之间固定连接有前框架连杆，所述前框架连杆与左框架的轴线和右框架的轴线垂直；所述左框架的后端和右框架的后端之间固定连接有后框架连杆，所述后框架连杆与左框架的轴线和右框架的轴线垂直。

进一步的，所述第一内滑道的前端和中后部分别设有第一内滑车前限位板和第一内滑车后限位板；所述第二内滑道的前端和中后部分别设有第二内滑车前限位板和第二内滑车后限位板。

进一步的，所述第一外滑道的中前部和后端分别设有第一外滑车前限位板和第一外滑车后限位板；所述第二外滑道的中前部和后端分别设有第二外滑车前限位板和第二外滑车后限位板。

具体的，所述第一内滑车的内侧前部和后部分别铰接有一根内摆杆，所述第一前夹持架铰接连接于两根内摆杆的底部；所述第二内滑车的内侧前部和后部分别铰接有一根内摆杆，所述第二前夹持架铰接连接于两根内摆杆的底部。

具体的，所述第一前夹持架的前部和第二前夹持架的前部之间固定连接有前轮外夹持轴，所述第一前夹持架的后部和第二前夹持架的后部分别铰接连接有第一前轮内夹持轴和第二前轮内夹持轴。

具体的，所述第一外滑车的外侧前部和后部分别铰接有一根外摆杆，所述第一后夹持架铰接连接于两根外摆杆的底部；所述第二外滑车的外侧前部和后部分别铰接有一根外摆杆，所述第二后夹持架铰接连接于两根外摆杆的底部。

具体的，所述第一后夹持架的前部和第二后夹持架的后部之间固定连接有后轮外夹持轴，所述第一后夹持架的前部和第二后夹持架的前部分别铰接连接有第一后轮内夹持轴和第二后轮内夹持轴。

具体的，所述第一内滑车和第二内滑车上均设有内滑车驱动电机和内摆杆驱动电机；所述第一前夹持架和第二前夹持架上均设有前轮内夹持轴驱动电机。

更具体的，所述第一外滑车和第二外滑车上均设有外滑车驱动电机和外摆杆驱动电机；所述第一后夹持架和第二后夹持架上均设有后轮内夹持轴驱动电机。

本实用新型的有益效果是：本实用新型所设计的抓车装置结构简单紧凑，占用空间小，使得单个车位占用的空间减少，在有限的土地资源空间中可以创造出更多的停车位；存取车辆动作准确迅速可靠，方便快捷，停止工作时可以将摆杆收到抓车框架内，减少了空间的占用。同时抓车装置配合机械手可移动至任意车辆上方抓取车辆，无需司机具有良好的停车技巧。

附图说明

图1为本实用新型所设计的夹车装置夹持车辆的俯视图；

图2—图5为本实用新型所设计的夹车装置夹持车辆的步骤图；

其中，1—抓车框架(1.1—左框架，1.2—右框架，1.3—前框架连杆， 1.4—后框架连杆)，2—第一内滑道，3—第二内滑道，4—第一外滑道，5 —第二外滑道，6—第一内滑车，7—第二内滑车，8—第一外滑车，9—第二外滑车，10—内摆杆，11—第一前夹持架，12—第二前夹持架，13—外摆杆，14—第一后夹持架，15—第二后夹持架，16—第一内滑车前限位板， 17—第一内滑车后限位板，18—第二内滑车前限位板，19—第二内滑车后限位板，20—第一外滑车前限位板，21—第一外滑车后限位板，22—第二外滑车前限位板，23—第二外滑车后限位板，24—前轮外夹持轴，25—第一前轮内夹持轴，26—第二前轮内夹持轴，27—后轮外夹持轴，28—第一后轮内夹持轴，29—第二后轮内夹持轴，30—内滑车驱动电机，31—内摆杆驱动电机，32—前轮内夹持轴驱动电机，33—外滑车驱动电机，34—外摆杆驱动电机，35—后轮内夹持轴驱动电机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1—5所示的摆臂式夹持抓车装置，包括抓车框架1，抓车框架1 包括左框架1.1和右框架1.2，左框架1.1的内侧和右框架1.2的内侧分别沿各自的轴线方向设有第一内滑道2和第二内滑道3；左框架1.1的外侧和右框架1.2的外侧分别沿各自的轴线方向设有第一外滑道4和第二外滑道5；第一内滑道2和第二内滑道3上分别设有第一内滑车6和第二内滑车7；第一外滑道4和第二外滑道5上分别设有第一外滑车8和第二外滑车9，第一内滑车6和第二内滑车7分别通过内摆杆10铰接连接有夹持车辆左右前轮的第一前夹持架11和第二前夹持架12；第一外滑车8和第二外滑车9分别通过外摆杆13铰接连接有夹持车辆左右后轮的第一后夹持架14和第二后夹持架15。

如图1所示，左框架1.1的前端和右框架1.2的前端之间固定连接有前框架连杆1.3，前框架连杆1.3与左框架1.1的轴线和右框架1.2的轴线垂直；左框架1.1的后端和右框架1.2的后端之间固定连接有后框架连杆1.4，后框架连杆1.4与左框架1.1的轴线和右框架1.2的轴线垂直。第一内滑道2 的前端和中后部分别设有第一内滑车前限位板16和第一内滑车后限位板17；第二内滑道3的前端和中后部分别设有第二内滑车前限位板18和第二内滑车后限位板19。第一外滑道4的中前部和后端分别设有第一外滑车前限位板20和第一外滑车后限位板21；第二外滑道5的中前部和后端分别设有第二外滑车前限位板22和第二外滑车后限位板23。第一前夹持架11的前部和第二前夹持架12的前部之间固定连接有前轮外夹持轴24，第一前夹持架11的后部和第二前夹持架12的后部分别铰接连接有第一前轮内夹持轴25和第二前轮内夹持轴26。第一后夹持架14的前部和第二后夹持架15 的后部之间固定连接有后轮外夹持轴27，第一后夹持架14的前部和第二后夹持架15的前部分别铰接连接有第一后轮内夹持轴28和第二后轮内夹持轴29。

如图2—3所示，第一内滑车6的内侧前部和后部分别铰接有一根内摆杆10，第一前夹持架11铰接连接于两根内摆杆10的底部；第二内滑车7 的内侧前部和后部分别铰接有一根内摆杆10，第二前夹持架12铰接连接于两根内摆杆10的底部。第一外滑车8的外侧前部和后部分别铰接有一根外摆杆13，第一后夹持架14铰接连接于两根外摆杆13的底部；第二外滑车 9的外侧前部和后部分别铰接有一根外摆杆13，第二后夹持架15铰接连接于两根外摆杆13的底部。

如图3—5所示，第一内滑车6和第二内滑车7上均设有内滑车驱动电机30和内摆杆驱动电机31；第一前夹持架14和第二前夹持架12上均设有前轮内夹持轴驱动电机32。第一外滑车8和第二外滑车9上均设有外滑车驱动电机33和外摆杆驱动电机34；第一后夹持架14和第二后夹持架15上均设有后轮内夹持轴驱动电机35。

本实用新型的工作过程是：当汽车在停车道上停好后，抓车装置移动到汽车上方，内滑车和外滑车上的摆杆电机分别驱动外摆杆13和内摆杆10 向外张开至水平状态，然后缓慢将外摆杆13和内摆杆10放下，如图2—4 所示，直到外摆杆13和内摆杆10处于垂直状态，再由内滑车和外滑车上的滑车驱动电机驱动内滑车和外滑车分别向车辆中间移动，直到前轮外夹持轴24和后轮外夹持轴27与前后轮胎接触，，然后由两个外夹持轴上的传感器发信号给内夹持轴驱动电机，让内夹持轴驱动电机驱动内夹持轴转动 90度，夹住轮胎，然后将车抓走。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构做任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：它包括抓车框架(1)，所述抓车框架(1)包括左框架(1.1)和右框架(1.2)，所述左框架(1.1)的内侧和右框架(1.2)的内侧分别沿各自的轴线方向设有第一内滑道(2)和第二内滑道(3)；所述左框架(1.1)的外侧和右框架(1.2)的外侧分别沿各自的轴线方向设有第一外滑道(4)和第二外滑道(5)；所述第一内滑道(2)和第二内滑道(3)上分别设有第一内滑车(6)和第二内滑车(7)；所述第一外滑道(4)和第二外滑道(5)上分别设有第一外滑车(8)和第二外滑车(9)，所述第一内滑车(6)和第二内滑车(7)分别通过内摆杆(10)铰接连接有夹持车辆左右前轮的第一前夹持架(11)和第二前夹持架(12)；所述第一外滑车(8)和第二外滑车(9)分别通过外摆杆(13)铰接连接有夹持车辆左右后轮的第一后夹持架(14)和第二后夹持架(15)。

2.如权利要求1所述的一种摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：所述左框架(1.1)的前端和右框架(1.2)的前端之间固定连接有前框架连杆(1.3)，所述前框架连杆(1.3)与左框架(1.1)的轴线和右框架(1.2)的轴线垂直；所述左框架(1.1)的后端和右框架(1.2)的后端之间固定连接有后框架连杆(1.4)，所述后框架连杆(1.4)与左框架(1.1)的轴线和右框架(1.2)的轴线垂直。

3.如权利要求1所述的一种摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：所述第一内滑道(2)的前端和中后部分别设有第一内滑车前限位板(16)和第一内滑车后限位板(17)；所述第二内滑道(3)的前端和中后部分别设有第二内滑车前限位板(18)和第二内滑车后限位板(19)。

4.如权利要求1所述的一种摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：所述第一外滑道(4)的中前部和后端分别设有第一外滑车前限位板(20)和第一外滑车后限位板(21)；所述第二外滑道(5)的中前部和后端分别设有第二外滑车前限位板(22)和第二外滑车后限位板(23)。

5.如权利要求1所述的一种摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：所述第一内滑车(6)的内侧前部和后部分别铰接有一根内摆杆(10)，所述第一前夹持架(11)铰接连接于两根内摆杆(10)的底部；所述第二内滑车(7)的内侧前部和后部分别铰接有一根内摆杆(10)，所述第二前夹持架(12)铰接连接于两根内摆杆(10)的底部。

6.如权利要求5所述的一种摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：所述第一前夹持架(11)的前部和第二前夹持架(12)的前部之间固定连接有前轮外夹持轴(24)，所述第一前夹持架(11)的后部和第二前夹持架(12)的后部分别铰接连接有第一前轮内夹持轴(25)和第二前轮内夹持轴(26)。

7.如权利要求1所述的一种摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：所述第一外滑车(8)的外侧前部和后部分别铰接有一根外摆杆(13)，所述第一后夹持架(14)铰接连接于两根外摆杆(13)的底部；所述第二外滑车(9)的外侧前部和后部分别铰接有一根外摆杆(13)，所述第二后夹持架(15)铰接连接于两根外摆杆(13)的底部。

8.如权利要求7所述的一种摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：所述第一后夹持架(14)的前部和第二后夹持架(15)的后部之间固定连接有后轮外夹持轴(27)，所述第一后夹持架(14)的前部和第二后夹持架(15)的前部分别铰接连接有第一后轮内夹持轴(28)和第二后轮内夹持轴(29)。

9.如权利要求6所述的一种摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：所述第一内滑车(6)和第二内滑车(7)上均设有内滑车驱动电机(30)和内摆杆驱动电机(31)；所述第一前夹持架(14)和第二前夹持架(12)上均设有前轮内夹持轴驱动电机(32)。

10.如权利要求8所述的一种摆臂式夹持抓车装置，其特征在于：所述第一外滑车(8)和第二外滑车(9)上均设有外滑车驱动电机(33)和外摆杆驱动电机(34)；所述第一后夹持架(14)和第二后夹持架(15)上均设有后轮内夹持轴驱动电机(35)。