CN206510021U

CN206510021U - 地下电缆用巡检机器人

Info

Publication number: CN206510021U
Application number: CN201720214597.9U
Authority: CN
Inventors: 王文军
Original assignee: Jiangxi Water Conservancy Career Academy
Current assignee: Jiangxi Water Conservancy Career Academy
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2017-03-07
Publication date: 2017-09-22
Anticipated expiration: 2027-03-07

Abstract

本实用新型属于电力线路巡检设备领域，尤其涉及一种地下电缆用巡检机器人。包括机器人本体，所述机器人本体的顶部设置有用于固定在轨道的上的凹槽，所述机器人本体内还设置有用于在轨道上行走的动力机构以及用于观察隧道内情况的巡检机构，与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，本实用新型通过提供一种地下电缆用巡检机器人，利用交错相对设置的行走轮，使巡检机器人在轨道的两侧各设置了一个主动轮，这样的设置，能够避免巡检机器人在转弯时对齿轮进行挤压，造成伤害，同时，在机器人本体的两侧加设轨道侧壁导向机构，保证机器人本体在转弯时的稳定，同时，本实用新型结构简单、加工方便，成本低廉，适合大规模推广使用。

Description

地下电缆用巡检机器人

技术领域

本实用新型属于电力线路巡检设备领域，尤其涉及一种地下电缆用巡检机器人。

背景技术

随着城市电力设施的建设和快速发展，国内许多城市相继采用地下电缆传输电能，改善了城市景观，缓解了地面架设与建筑空间之间的矛盾。电力隧道内的电力电缆以及各种电力设施的安全运行直接影响着供电的可靠性和稳定性，所以隧道的巡检至关重要。

电缆隧道内存在火灾、水浸、有害气体等危险因素，传统的巡检方式以人工为主，危险性大、效率低。因此，巡检机器人应运而生。巡检机器人可实现对电力隧道的火灾、有害气体等的自动化监测，改变了以往人工监测的方式，减少了劳动强度，降低了工作的危险性，提高了工作效率并降低了成本。

目前，巡检机器人主要分为两种，一种是地面行走式，其主要利用轮式的行走小车在隧道内进行行走，来观察隧道内电缆的情况，另外一种则是轨道式，其主要通过在隧道内假设轨道，使巡检机器人在轨道上进行行走，来观察隧道内的电缆的情况，进而确保用电的安全，目前，我国隧道内多使用轨道式巡检机器人，其人采用电葫芦行走机构，由两个主动轮、两个从动轮、传动齿轮和电机组成，但电葫芦行走机构转弯时刚性齿轮与轨道发生挤压使车身转弯困难且磨损严重，很容易造成设备损坏，使用寿命降低。

实用新型内容

本实用新型针对上述的巡检机器人存在的技术问题，提出一种设计合理、结构简单、成本低廉且能够避免转弯时齿轮损坏的地下电缆用巡检机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为，本实用新型提供一种地下电缆用巡检机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的顶部设置有用于固定在轨道的上的凹槽，所述机器人本体内还设置有用于在轨道上行走的动力机构以及用于观察隧道内情况的巡检机构，其中，所述动力机构包括交错相对设置在凹槽两侧的行走轮以及与行走轮连接的差速器，所述差速器的另一端连接有驱动电机，所述行走轮的相对一侧设置有从动轮，所述从动轮通过固定架固定在机器人本体内，所述巡检机构包括设置在机器人本体内的电路板以及设置在机器人本体下方的摄像头，所述摄像头转动设置在机器人本体的下方，所述机器人本体的两侧还设置有轨道侧壁导向机构，所述轨道侧壁导向机构包括可拆卸固定设置在机器人本体上的固定杆以及与固定杆轴接的连接杆，所述连接杆远离固定杆的一端设置有导向轮，所述导向轮通过导向架设置在连接杆的一端，所述导向架与连接杆垂直设置，所述连接杆与固定杆之间设置有回弹弹簧。

作为优选，所述导向架包括导向架本体以及套装在导向架本体的导向杆，导向杆可移动套装在导向架本体内，所述导向架本体与导向杆之间设置有复位弹簧，所述导向轮与导向杆连接。

作为优选，所述机器人本体上共设置有4个轨道侧壁导向机构，所述轨道侧壁导向机构均匀的设置在机器人本体的两侧。

作为优选，所述机器人本体的下方还设置有补光LED灯、气体检测传感器、温度检测探头和超声波传感器。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

1、本实用新型通过提供一种地下电缆用巡检机器人，利用交错相对设置的行走轮，使巡检机器人在轨道的两侧各设置了一个主动轮，这样的设置，能够避免巡检机器人在转弯时对齿轮进行挤压，造成伤害，同时，在机器人本体的两侧加设轨道侧壁导向机构，保证机器人本体在转弯时的稳定，同时，本实用新型结构简单、加工方便，成本低廉，适合大规模推广使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1提供的地下电缆用巡检机器人的内部结构示意图；

图2为实施例1提供的轨道侧壁导向机构的结构示意图；

以上各图中，1、机器人本体；11、凹槽；2、动力机构；21、行走轮；22、差速器；23、驱动电机；24、从动轮；25、固定架；3、巡检机构；31、电路板；32、摄像头；4、轨道侧壁导向机构；41、固定杆；42、连接杆；43、导向轮；44、导向架；441、导向架本体；442、导向杆；45、回弹弹簧；46、复位弹簧；5、隔板。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例1，如图1、图2所示，本实施例提供一种地下电缆用巡检机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的顶部设置有用于固定在轨道的上的凹槽11，这样的话，本实施例所提供的机器人本体1的在水平面的投影就像一个凹字型，轨道就设置在凹槽11内，在机器人本体1内还设置有用于在轨道上行走的动力机构2以及用于观察隧道内情况的巡检机构3，其中，本实施例所提供的动力机构2包括交错相对设置在凹槽11两侧的行走轮21以及与行走轮21连接的差速器22，即两个行走轮21前后交错的设置在凹槽11的两侧，其中，沿运动方向来看，其右侧的行走轮21设置在前面，这样设置的好处是能够避免在拐弯过程中对齿轮的挤压，造成齿轮的磨损，损害。为了实现行走轮21的运动，在差速器22的另一端连接有驱动电机23，在本实施例中，每个行走轮21连接一个驱动电机23，行走轮与驱动电机的具体连接方式在本实施例中不加详细的描述，此为现有技术，为了确保其行走的稳定性，在行走轮21的相对一侧设置有从动轮24，这样，每个行走轮21的对面均设置一个从动轮24，由于从动轮24不提供动力，只起到保持的作用，因此，从动轮24只通过固定架25固定在机器人本体1内，固定架25上设置有轴承，实现从动轮的转动，在行走轮21上也设置有固定架，以实现行走轮21的转动，在本实施例中，行走轮21和从动轮24均为一部分设置在机器人本体1内，一部分设置在机器人本体1外的结构，同时，从动轮24可伸缩的设置机器人本体1内，即在固定架25上设置了相应的弹簧，能够使从动轮在机器人拐弯的时候，受到压迫向内缩，进而避免对齿轮造成一定的损害，提高机器人的寿命。

巡检机构3包括设置在机器人本体1内的电路板31以及设置在机器人本体1下方的摄像头32，其中，摄像头32转动设置在机器人本体1的下方，在这里需要说明的是，本实施例所指的电路板31是集成有处理器等电子元件的电路板，由于此类不属于本实用新型的重点改进，故在本实施例中，不加详细描述，在本实施例中为了方便维修，在动力机构2和巡检机构3之间设置了隔板5，隔板5将两个机构分为两部分，这样，方便维修。

为了方便机器人行走，在机器人本体1的两侧还设置有轨道侧壁导向机构4，本实施例所提供的轨道侧壁导向机构4包括可拆卸固定设置在机器人本体1上的固定杆41以及与固定杆41轴接的连接杆42，固定杆41利用螺栓固定在机器人本体1上，在连接杆42远离固定杆41的一端设置有导向轮43，导向轮43与固定杆41处于水平设置，具体的说，导向轮43通过导向架44设置在连接杆的一端，导向架44与连接杆42垂直设置，在连接杆42与固定杆41之间设置有回弹弹簧45，回弹弹簧45的设置，有利于巡检机器人在出道焊接处或拐弯处更好的调节自身，确保行走的稳定性。

为了更进一步，提高行走的稳定性，本实施例所提供的导向架44包括导向架本体441以及套装在导向架本体441的导向杆442，导向杆442可移动套装在导向架本体441内，导向架本体441与导向杆442之间设置有复位弹簧46，导向轮43与导向杆442连接，这样的设置，能够更进一步的提高导向轮的伸缩能够，确保运动的稳定性。

为了更进一步的提高其行走的稳定性，在机器人本体1上共设置有4个轨道侧壁导向机构4，具体的说，轨道侧壁导向机构4均匀的设置在机器人本体1的两侧，即在机器人本体1的每侧的前后个设置一个轨道侧壁导向机构4。

为了使本实施例所提供的巡检机器人能够采集到更多所需的信息，在本实施例中，在机器人本体的下方还设置有补光LED灯、气体检测传感器、温度检测探头和超声波传感器，补光LED灯、气体检测传感器、温度检测探头和超声波传感器均与电路板电性连接。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims

1.一种地下电缆用巡检机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体的顶部设置有用于固定在轨道的上的凹槽，所述机器人本体内还设置有用于在轨道上行走的动力机构以及用于观察隧道内情况的巡检机构，其中，所述动力机构包括交错相对设置在凹槽两侧的行走轮以及与行走轮连接的差速器，所述差速器的另一端连接有驱动电机，所述行走轮的相对一侧设置有从动轮，所述从动轮通过固定架固定在机器人本体内，所述巡检机构包括设置在机器人本体内的电路板以及设置在机器人本体下方的摄像头，所述摄像头转动设置在机器人本体的下方，所述机器人本体的两侧还设置有轨道侧壁导向机构，所述轨道侧壁导向机构包括可拆卸固定设置在机器人本体上的固定杆以及与固定杆轴接的连接杆，所述连接杆远离固定杆的一端设置有导向轮，所述导向轮通过导向架设置在连接杆的一端，所述导向架与连接杆垂直设置，所述连接杆与固定杆之间设置有回弹弹簧。

2.根据权利要求1所述的地下电缆用巡检机器人，其特征在于，所述导向架包括导向架本体以及套装在导向架本体的导向杆，导向杆可移动套装在导向架本体内，所述导向架本体与导向杆之间设置有复位弹簧，所述导向轮与导向杆连接。

3.根据权利要求2所述的地下电缆用巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体上共设置有4个轨道侧壁导向机构，所述轨道侧壁导向机构均匀的设置在机器人本体的两侧。

4.根据权利要求3所述的地下电缆用巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体的下方还设置有补光LED灯、气体检测传感器、温度检测探头和超声波传感器。