CN207120238U - 有限空间探测机器人 - Google Patents
有限空间探测机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207120238U CN207120238U CN201720999483.XU CN201720999483U CN207120238U CN 207120238 U CN207120238 U CN 207120238U CN 201720999483 U CN201720999483 U CN 201720999483U CN 207120238 U CN207120238 U CN 207120238U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- confined space
- mounting disc
- fixing axle
- slip cap
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种有限空间探测机器人，包括用于固定探测设备的上下安装盘和固定在安装盘之间的固定轴，还包括带有驱动电机的行走轮以及固定在行走轮上的长连杆，所述长连杆与套接在固定轴上的滑动套铰接连接，长连杆中部与铰接在安装盘上的短连杆铰接连接，在固定轴中间还设有固定套，在固定套与滑动套之间设有压缩弹簧。本实用新型结构合理的利用连杆和减速电机驱动机构，能够在垂直和水平以等其他维度的管道和有限空间内进行行走，行走稳定，通过能力强。通过携带的测试仪器或者是摄像头方便人员勘测和检查，在很大程度上减少了工作强度提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及探测机器人技术领域，具体说是一种可以在一定直径范围的管道或者是有限空间内以任何维度行走和检测的有限空间探测机器人。
背景技术
随着大型管道使用的普及随之而来的问题也在增加，当较长的管道内或者是有限空间内存在阻塞等问题的时候，由于空间的限制不能使人进入检查问题的情况或者是确定问题的位置，针对这样的情况亟需对现有的管道和有限空间勘测技术进行改进。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种有限空间探测机器人，能够在一定区间直径的管道或者是有限空间内行走，进而对管道内部的情况进行可视化的检查和勘测。
本实用新型所采用的技术方案是：一种有限空间探测机器人，包括用于固定探测设备的上下安装盘和固定在安装盘之间的固定轴，还包括带有驱动电机的行走轮以及固定在行走轮上的长连杆，所述长连杆与套接在固定轴上的滑动套铰接连接，长连杆中部与铰接在安装盘上的短连杆铰接连接，在固定轴中间还设有固定套，在固定套与滑动套之间设有压缩弹簧。
进一步的：在滑动套与安装盘之间设有缓冲弹簧。
进一步的：在滑动套与固定轴之间设有直线轴承。
进一步的：所述驱动电机为双出轴电机，每个电机配合两个行走轮。
本实用新型具有的优点及积极的技术效果是：本实用新型结构合理的利用连杆和减速电机驱动机构，能够在垂直和水平以等其他维度的管道和有限空间内进行行走，行走稳定，通过能力强。通过携带的测试仪器或者是摄像头方便人员勘测和检查，快速准确的判断问题的症结所在，能有效的将管道或者有限空间内部的情况很清晰的呈现在维修人员面前，从而方便人员对内部的问题能够快速准确的掌握同时制定出来行之有效的解决方案，在很大程度上减少了工作强度提高了工作效率。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图。
图中序号说明：1为安装盘，2为固定轴，3为行走轮，4为驱动电机，5为长连杆，6为滑动套，7为短连杆，8为固定套，9为压缩弹簧，10为缓冲弹簧。
以下结合附图对本实用新型作进一步描述。
具体实施方式
如图1所示为本实用新型结构一种有限空间探测机器人，包括用于固定探测设备的上下安装盘1和固定在安装盘之间的固定轴2，还包括带有驱动电机4的行走轮3以及固定在行走轮上的长连杆5，所述长连杆与套接在固定轴上的滑动套6铰接连接，长连杆中部与铰接在安装盘上的短连杆7铰接连接，在固定轴中间还设有固定套8，在固定套与滑动套之间设有压缩弹簧9。
作为优选的方案，还可以增加下述的一个或多个结构：在滑动套与安装盘之间设有缓冲弹簧10；在滑动套与固定轴之间设有直线轴承；所述驱动电机为双出轴电机。
缓冲弹簧可以吸收一定的弹力，使行走轮在遇到小的障碍时，可以回收越过障碍，提高了复杂情况的通行能力。
本实用新型结构的工作过程如下：使用前在安装盘上固定相应的安装设备，并配置好相应的线缆，包括驱动电机的电源线；在压缩弹簧的弹力作用下，滑动套向安装盘方向滑动，进而在长短连杆的作用下，给行走轮一个向外张的力，每个安装盘对应的三个行走轮形成了一个面，这样通过六个行走轮的外张力就能够将机器人限定在管道或者是有限空间内并可在驱动电机的驱动下运动。如有需要，可以将电池和控制器安装在另一安装盘上，利用电池对探测装置和驱动电机提供能源，从而实现更大范围的探测。
有限空间探测机器人，解决了现有技术不能准确定位和处理局部空间内症结的问题。它包括在管道和有限空间内运行和定位问题，由此即可实现能够在一定区间直径的管道或者是有限空间内对管道内部的情况进行可视化的检查和勘测。其能有效的将管道或者有限空间内部的情况很清晰的呈现在维修人员面前，从而方便人员对内部的问题能够快速准确的掌握同时制定出来行之有效的解决方案。
Claims (4)
1.一种有限空间探测机器人，其特征在于：包括用于固定探测设备的上下安装盘和固定在安装盘之间的固定轴，还包括带有驱动电机的行走轮以及固定在行走轮上的长连杆，所述长连杆与套接在固定轴上的滑动套铰接连接，长连杆中部与铰接在安装盘上的短连杆铰接连接，在固定轴中间还设有固定套，在固定套与滑动套之间设有压缩弹簧。
2.根据权利要求1所述的有限空间探测机器人，其特征在于：在滑动套与安装盘之间设有缓冲弹簧。
3.根据权利要求1所述的有限空间探测机器人，其特征在于：在滑动套与固定轴之间设有直线轴承。
4.根据权利要求1所述的有限空间探测机器人，其特征在于：所述驱动电机为双出轴电机，每个电机配合两个行走轮。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720999483.XU CN207120238U (zh) | 2017-08-11 | 2017-08-11 | 有限空间探测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720999483.XU CN207120238U (zh) | 2017-08-11 | 2017-08-11 | 有限空间探测机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207120238U true CN207120238U (zh) | 2018-03-20 |
Family
ID=61602313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720999483.XU Active CN207120238U (zh) | 2017-08-11 | 2017-08-11 | 有限空间探测机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207120238U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109541713A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-03-29 | 国网新疆电力有限公司乌鲁木齐供电公司 | 可遥控的管道内窥装置 |
| CN110274125A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-09-24 | 中国矿业大学 | 一种适用于狭小变径管道的无线控制机器人 |
| CN112974431A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-18 | 河北工业大学 | 一种管道清洗机器人 |
| CN115350783A (zh) * | 2022-08-23 | 2022-11-18 | 福建福大北斗通信科技有限公司 | 一种北斗定位导航城市管网智能测绘巡检装置及其巡检方法 |
-
2017
- 2017-08-11 CN CN201720999483.XU patent/CN207120238U/zh active Active
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109541713A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-03-29 | 国网新疆电力有限公司乌鲁木齐供电公司 | 可遥控的管道内窥装置 |
| CN110274125A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-09-24 | 中国矿业大学 | 一种适用于狭小变径管道的无线控制机器人 |
| CN112974431A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-18 | 河北工业大学 | 一种管道清洗机器人 |
| CN112974431B (zh) * | 2021-01-29 | 2022-12-09 | 湖南三一工业职业技术学院 | 一种管道清洗机器人 |
| CN115350783A (zh) * | 2022-08-23 | 2022-11-18 | 福建福大北斗通信科技有限公司 | 一种北斗定位导航城市管网智能测绘巡检装置及其巡检方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207120238U (zh) | 有限空间探测机器人 | |
| CN103825338B (zh) | 高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法 | |
| CN107175665B (zh) | 一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人 | |
| CN207094066U (zh) | 管道机器人 | |
| CN101574983B (zh) | 一种导线可越障机器人行走装置 | |
| CN203092545U (zh) | 变电站带电作业机器人 | |
| CN103001151B (zh) | 具有越障功能的线路机器人驱动臂 | |
| CN102672703B (zh) | 一种轮式移动服务机器人 | |
| CN206510021U (zh) | 地下电缆用巡检机器人 | |
| CN103286785B (zh) | 无线电缆巡检机器人及其控制系统 | |
| CN105823552A (zh) | 建筑结构振动智能检测机器人小车 | |
| CN102922530B (zh) | 500kV分裂导线巡检作业机器人平台 | |
| CN202964660U (zh) | 500kV分裂导线巡检作业机器人平台 | |
| CN203357454U (zh) | 电缆巡检机器人及其控制系统 | |
| CN204021041U (zh) | 一种用于架空电力线巡检机器人的行走机构 | |
| CN106695742A (zh) | 一种基于移动机器人的多关节机械臂系统 | |
| CN206899222U (zh) | 一种基于移动机器人的多关节机械臂系统 | |
| CN113550692A (zh) | 隧道漏缆支架钻孔及膨胀螺栓安装智能装备 | |
| CN105856188B (zh) | 移动式柔性建筑结构检测机器人 | |
| CN105158276A (zh) | 一种用于检测桥梁吊杆的装置及其检测方法 | |
| CN202763841U (zh) | 适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构 | |
| CN207300074U (zh) | 一种基于物联网的智能安防兼排爆机器人 | |
| CN208306651U (zh) | 基于混合电传动的隧道病害检测车 | |
| CN110271617A (zh) | 一种两节式履带爬壁机器人 | |
| CN203326480U (zh) | 一种太阳能电力线路巡检机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |