CN206493311U - 空中作业智能机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种空中作业智能机械手，主要包括机械臂运动机构、作业头具机构、X轴运动机构、YZ轴运动机构等；通过丝杠与螺母的配合，实现对Z轴平台升降的控制；同步齿形带带动同步带轮转动，实现对X/Y轴方向上移动的控制；通过机械臂中的舵机，实现对机械臂弯曲的控制；本产品可以解决传统搬运过程中浪费人力、占用空间、效率低等问题，具有功能多样、性价比高、节省资源等特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及货物搬运、零件加工领域，具体涉及一种空中作业智能机械手。
背景技术
在现代生活中，货物的搬运多用叉车或人力搬运等传统的搬运方法，即占用空间又浪费人力，使得工作效率低下。现市场上拥有的旋转式机械手臂只能进行码垛或其他的专一性工作，不适合工作复杂、种类繁多、工作量小的企业，且存在搬运距离短的缺陷，不能有效的运送短距离货物。
实用新型内容
本实用新型目的在于提供一种空中作业智能机械手，主要包括机械臂运动机构、作业头具机构、X轴运动机构、YZ轴运动机构；机械臂运动机构包括多功能舵机支架、U型舵机支架、数字舵机、L型舵机转盘连接件、舵机转盘，数字舵机通过舵机转盘与多功能舵机支架和U型舵机支架连接；作业头具机构包括作业头具、短杆、输出杆、舵机连接板，数字舵机通过L型舵机转盘连接件与作业头具固定，其中半齿轮杆通过舵机连接板与数字舵机相连，并与短杆和输出杆通过螺栓连接；X轴运动机构包括X轴轨道固定架、X轴轨道、机械臂上固定架、直线轴承、同步带轮、X轴同步带、机械臂下固定架、轴端固定夹、步进电机，轴端固定夹通过螺栓紧固在X轴轨道上，步进电机通过步进电机固定壳固定在X轴轨道固定架上，X轴同步带用螺栓连接到机械臂下固定架，步进电机通过同步带轮连接到X轴同步带，机械臂上固定架通过直线轴承连接到X轴轨道；YZ轴运动机构包括联轴器、低传动轴支架、高传动轴支架、步进电机固定壳、丝杆、Y轴轨道、Y轴同步带、Z轴轨道、步进电机固定架十字固定架、螺母十字固定架，步进电机固定架通过螺栓固定步进电机，步进电机通过联轴器与丝杆连接，丝杆与螺母十字固定架以螺纹连接连接，步进电机固定壳通过螺栓固定到十字固定架从而固定步进电机，步进电机通过同步带轮连接Y轴同步带，Y轴同步带通过同步带轮连接到高传动轴支架，低传动轴支架通过Y轴同步带连接到X轴运动机构，Z轴轨道通过直线轴承连接到十字固定架。
本实用新型通过步进电机带动丝杆转动控制Z轴方向的位移，通过步进电机带动同步带控制X、Y轴方向上的移动，来实现机械手在空间内的任一点的活动；通过舵机转动带动舵机支架的旋转运动，从而产生机械手的各种姿态与动作，配合作业头具完成各类作业。
本实用新型的有益效果在于：以实际生产生活为出发点，通过三个轴向的运动和机械手的动作结合，增大了传统室内运输的距离局限性，节省了人力物力，使搬运效率极大地提高，可更换作业头使得功能更加多样化。
附图说明
附图1是机械臂运动机构示意图；
附图2是X轴运动机构示意图；
附图3是YZ轴运动机构示意图；
附图4是作业头具机构示意图。
具体实施方式
参阅图1和图4，机械臂运动机构包括包括多功能舵机支架101、U型舵机支架102、数字舵机103、L型舵机转盘连接件105、舵机转盘106，数字舵机103通过舵机转盘106与多功能舵机支架101和U型舵机支架102连接。作业头具机构包括作业头具104、短杆104b、输出杆104c、舵机连接板104d，数字舵机103通过L型舵机转盘连接件105与作业头具104固定，其中半齿轮杆104a通过舵机连接板104d与数字舵机103相连，并与短杆104b和输出杆104c通过螺栓连接。
参阅图2和图3，X轴运动机构包括X轴轨道固定架201、X轴轨道202、机械臂上固定架203、直线轴承204、同步带轮205、X轴同步带206、机械臂下固定架207、轨道轴端固定208、步进电机209，步进电机209通过步进电机固定壳304固定在X轴轨道固定架201上，X轴同步带206用螺栓连接到机械臂下固定架207，步进电机209通过同步带轮205连接到X轴同步带206，机械臂上固定架203通过直线轴承204连接到X轴轨道202。
参阅图2和图3，YZ轴运动机构包括联轴器301、低传动轴支架302；高传动轴支架303、步进电机固定壳304、丝杆305，Y轴轨道306、Y轴同步带307、Z轴轨道308、步进电机固定架309、十字固定架310、螺母十字固定架311 ,步进电机固定架309通过螺栓固定步进电机209，步进电机209通过联轴器301与丝杆305连接，丝杆305与螺母十字固定架311以螺纹连接连接，步进电机固定壳304通过螺栓固定到十字固定架310从而固定步进电机209，步进电机209通过同步带轮205连接Y轴同步带307，Y轴同步带307通过同步带轮205连接到高传动轴支架303，低传动轴支架302通过Y轴同步带307连接到X轴运动机构，Z轴轨道308通过直线轴承204连接到十字固定架310。
具体实施时，空中作业智能机械手通过步进电机209带动丝杆305和同步带轮205，使机械臂下固定架207进行空间上的位移，进而带动机械手臂进行空间位移，配合数字舵机103的动作完成抓取等操作。
Claims (1)
1.一种空中作业智能机械手，其特征在于：主要包括机械臂运动机构、作业头具机构、X轴运动机构、YZ轴运动机构；机械臂运动机构包括多功能舵机支架（101）、U型舵机支架（102）、数字舵机（103）、L型舵机转盘连接件（105）、舵机转盘（106），数字舵机（103）通过舵机转盘（106）与多功能舵机支架（101）和U型舵机支架（102）连接；作业头具机构包括作业头具（104）、短杆（104b）、输出杆（104c）、舵机连接板（104d），数字舵机（103）通过L型舵机转盘连接件（105）与作业头具（104）固定，其中半齿轮杆（104a）通过舵机连接板（104d）与数字舵机（103）相连，并与短杆（104b）和输出杆（104c）通过螺栓连接；X轴运动机构包括X轴轨道固定架（201）、X轴轨道（202）、机械臂上固定架（203）、直线轴承（204）、同步带轮（205）、X轴同步带（206）、机械臂下固定架（207）、轴端固定夹（208）、步进电机（209），轴端固定夹（208）通过螺栓紧固在X轴轨道（202）上，步进电机（209）通过步进电机固定壳（304）固定在X轴轨道固定架（201）上，X轴同步带（206）用螺栓连接到机械臂下固定架（207），步进电机（209）通过同步带轮（205）连接到X轴同步带（206），机械臂上固定架（203）通过直线轴承（204）连接到X轴轨道（202）；YZ轴运动机构包括联轴器（301）、传动轴支架（302）、高传动轴支架（303）、步进电机固定壳（304）、丝杆（305）、Y轴轨道（306）、Y轴同步带（307）、Z轴轨道（308）、步进电机固定架（309）、十字固定架（310）、螺母十字固定架（311），步进电机固定架（309）通过螺栓固定步进电机（209），步进电机（209）通过联轴器（301）与丝杆（305）连接，丝杆（305）与螺母十字固定架（311）以螺纹连接连接，步进电机固定壳（304）通过螺栓固定到十字固定架（310）从而固定步进电机（209），步进电机（209）通过同步带轮（205）连接Y轴同步带（307），Y轴同步带（307）通过同步带轮（205）连接到高传动轴支架（303），低传动轴支架（302）通过Y轴同步带（307）连接到X轴运动机构，Z轴轨道（308）通过直线轴承（204）连接到十字固定架（310）。
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|---|---|---|---|
| CN201720039236.5U CN206493311U (zh) | 2017-01-13 | 2017-01-13 | 空中作业智能机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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| CN206493311U true CN206493311U (zh) | 2017-09-15 |
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| CN (1) | CN206493311U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108724242A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-02 | 北京电子工程总体研究所 | 一种可组装机器人 |
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2017
- 2017-01-13 CN CN201720039236.5U patent/CN206493311U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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Granted publication date: 20170915 Termination date: 20180113 |