CN206484346U - 一种夹料机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹料机械手臂，通过夹料机构包括转动座、移动油缸和四连杆机构，四连杆机构通过销轴与转动座连接，并带动操作头上下移动，转动座设在转动轴上，转动轴与移动机构的伸缩臂固定连接，移动油缸与转动座固定连接，并带动四连杆机构的竖杆前后移动，实现机床物料加工的夹料更加便捷，且结构简单且实用，安全可靠，经济实用，使用方便，效果好，适合广泛推广。

Description

一种夹料机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体指一种夹料机械手臂。

背景技术

工业机器人是在生产环境中用以提高生产效率和降低工人劳动强度的工具，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手臂是机器人的执行元件，是机器人的一个重要部分。在进行焊接、密封、机器装料、拆装以及装配工作等时都是通过机械手臂来执行完成的，机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手的应用越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。随着科技的进步，机械手向着轻型化、智能化和多样化方向发展。对于不同的需求通常需要不同的机械手完成相应的动作。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提供一种夹料机械手臂，克服现有技术的不足之处，设计合理，结构紧凑。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种夹料机械手臂，包括移动机构、夹料机构、转动轴和操作头，所述夹料机构包括转动座、移动油缸和四连杆机构，所述四连杆机构通过销轴与所述转动座连接，并带动所述操作头上下移动，所述转动座设在所述转动轴上，所述转动轴与所述移动机构的伸缩臂固定连接，所述移动油缸与所述转动座固定连接，并带动所述四连杆机构的竖杆前后移动。

进一步的，所述移动机构包括伸缩臂、驱动机构、滑块、滑竿、上板、下板和连接架，所述伸缩臂包括螺杆和套杆，所述套杆套设与所述螺杆上，所述螺杆的一端与所述驱动机构的大带轮连接，另一端穿过所述滑块与所述套杆螺纹连接，所述滑竿穿过所述滑块，且两端分别与所述上板和下板连接，所述上板和下板分别固定设在所述连接架的内侧，所述驱动机构固定设在所述下板上，并与所述螺杆转动连接。

进一步的，所述四连杆机构包括横杆、竖杆、斜拉杆和连杆，所述横杆穿过所述竖杆与所述转动座转动连接，所述竖杆通过销轴与所述转动座连接，所述斜拉杆的两端分别通过销轴与所述竖杆和连杆连接，所述连杆在所述横杆上上下移动。

进一步的，所述移动油缸通过连接头与所述四连杆机构连接。

进一步的，所述操作头包括底座、中心杆、支杆和伸缩爪，所述底座与所述连杆固定连接，所述中心杆设在所述底座的中间位置处，多个所述支杆设在所述底座的侧边，所述伸缩爪通过弹簧与所述支杆连接，所述支杆通过弹簧与所述中心杆连接。

进一步的，所述驱动机构包括电机、同步带、大带轮和小带轮，所述电机与所述小带轮连接，并通过同步带与所述大带轮转动连接，从而实现电机转动时，带动大带轮转动，从而实现螺杆的转动，从而实现套杆的向上移动抬升。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供了一种夹料机械手臂，通过夹料机构包括转动座、移动油缸和四连杆机构，四连杆机构通过销轴与转动座连接，并带动操作头上下移动，转动座设在转动轴上，转动轴与移动机构的伸缩臂固定连接，移动油缸与转动座固定连接，并带动四连杆机构的竖杆前后移动，实现实现机床物料加工的夹料更加便捷，且结构简单且实用，安全可靠，经济实用，使用方便，效果好，适合广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的前视图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的剖视图；

图中：1、移动机构；1.1、伸缩臂；1.2、套杆；1.3、螺杆；1.4、驱动机构；1.5、滑块；1.6、滑竿；1.7、上板；1.8、下板；1.9、连接架；2、夹料机构；2.1、转动座；2.2、移动油缸；2.3、四连杆机构；2.3.1、横杆；2.3.2、竖杆；2.3.3、斜拉杆；2.3.4、连杆；3、转动轴；4、操作头。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

结合附图1、图2、图3和图4，为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种夹料机械手臂，包括移动机构1、夹料机构2、转动轴3和操作头4，所述夹料机构2包括转动座2.1、移动油缸2.2和四连杆机构2.3，所述四连杆机构2.3通过销轴与所述转动座2.1连接，并带动所述操作头4上下移动，所述转动座2.1设在所述转动轴3上，所述转动轴3与所述移动机构1的伸缩臂1.1固定连接，所述移动油缸2.2与所述转动座2.1固定连接，并带动所述四连杆机构2.3的竖杆前后移动。

优选的，所述移动机构包1括伸缩臂1.1、驱动机构1.4、滑块1.5、滑竿1.6、上板1.7、下板1.8和连接架1.9，所述伸缩臂1.4包括螺杆1.3和套杆1.2，所述套杆1.2套设与所述螺杆1.3上，所述螺杆1.3的一端与所述驱动机构1.4的大带轮连接，另一端穿过所述滑块1.5与所述套杆1.2螺纹连接，所述滑竿1.6穿过所述滑块1.5，且两端分别与所述上板1.7和下板1.8连接，所述上板1.7和下板1.8分别固定设在所述连接架1.9的内侧，所述驱动机构1.4固定设在所述下板上1.8，并与所述螺杆1.3转动连接；所述四连杆机构2.3包括横杆2.3.1、竖杆2.3.2、斜拉杆2.3.3和连杆2.3.4，所述横杆2.3.1穿过所述竖杆2.3.2与所述转动座2.1转动连接，所述竖杆2.3.2通过销轴与所述转动座2.1连接，所述斜拉杆2.3.3的两端分别通过销轴与所述竖杆2.3.2和连杆2.3.4连接，所述连杆2.3.4在所述横杆2.3.1上上下移动；所述移动油缸2.2通过连接头与所述四连杆机构2.3连接；所述操作头4包括底座、中心杆、支杆和伸缩爪，所述底座与所述连杆固定连接，所述中心杆设在所述底座的中间位置处，多个所述支杆设在所述底座的侧边，所述伸缩爪通过弹簧与所述支杆连接，所述支杆通过弹簧与所述中心杆连接；所述驱动机构1.4包括电机、同步带、大带轮和小带轮，所述电机与所述小带轮连接，并通过同步带与所述大带轮转动连接。

本实用新型的工作过程和原理：

本实用新型使用时，通过设置移动机构可以适合不同长度的加工件；通过移动油缸推动四连杆机构，带动操作头线向上提升，在向下夹紧工件，操作头的机构并与管件相抵接夹紧后，再通过移动油缸拉动四连杆机构，四连杆机构带动操作头相外移动，将工件移动出来即可。

综上，本实用新型提供了一种夹料机械手臂，通过夹料机构包括转动座、移动油缸和四连杆机构，四连杆机构通过销轴与转动座连接，并带动操作头上下移动，转动座设在转动轴上，转动轴与移动机构的伸缩臂固定连接，移动油缸与转动座固定连接，并带动四连杆机构的竖杆前后移动，实现实现机床物料加工的夹料更加便捷，且结构简单且实用，安全可靠，经济实用，使用方便，效果好，适合广泛推广。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种夹料机械手臂，其特征在于，包括移动机构、夹料机构、转动轴和操作头，所述夹料机构包括转动座、移动油缸和四连杆机构，所述四连杆机构通过销轴与所述转动座连接，并带动所述操作头上下移动，所述转动座设在所述转动轴上，所述转动轴与所述移动机构的伸缩臂固定连接，所述移动油缸与所述转动座固定连接，并带动所述四连杆机构的竖杆前后移动。

2.根据权利要求1所述的夹料机械手臂，其特征在于，所述移动机构包括伸缩臂、驱动机构、滑块、滑竿、上板、下板和连接架，所述伸缩臂包括螺杆和套杆，所述套杆套设与所述螺杆上，所述螺杆的一端与所述驱动机构的大带轮连接，另一端穿过所述滑块与所述套杆螺纹连接，所述滑竿穿过所述滑块，且两端分别与所述上板和下板连接，所述上板和下板分别固定设在所述连接架的内侧，所述驱动机构固定设在所述下板上，并与所述螺杆转动连接。

3.根据权利要求1所述的夹料机械手臂，其特征在于，所述四连杆机构包括横杆、竖杆、斜拉杆和连杆，所述横杆穿过所述竖杆与所述转动座转动连接，所述竖杆通过销轴与所述转动座连接，所述斜拉杆的两端分别通过销轴与所述竖杆和连杆连接，所述连杆在所述横杆上上下移动。

4.根据权利要求1所述的夹料机械手臂，其特征在于，所述移动油缸通过连接头与所述四连杆机构连接。

5.根据权利要求1所述的夹料机械手臂，其特征在于，所述操作头包括底座、中心杆、支杆和伸缩爪，所述底座与所述连杆固定连接，所述中心杆设在所述底座的中间位置处，多个所述支杆设在所述底座的侧边，所述伸缩爪通过弹簧与所述支杆连接，所述支杆通过弹簧与所述中心杆连接。

6.根据权利要求2所述的夹料机械手臂，其特征在于，所述驱动机构包括电机、同步带、大带轮和小带轮，所述电机与所述小带轮连接，并通过同步带与所述大带轮转动连接。