CN206437172U - 携带水下机器人的无人船 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及无人船，公开了携带水下机器人的无人船，其包括船体(1)，还包括水下机器人(2)和升降装置(3)，水下机器人(2)通过升降装置(3)进行升降，升降装置(3)包括吊架(31)和绳索(32)，吊架(31)固定在船体(1)上，绳索(32)带动水下机器人(2)上下升降，还包括缓冲板(4)。本实用新型通过水下机器人和无人船的组合，远距离无线远程操作无人船的运行并使无人船自动进入工作区域进行水下和水面作业，通过无人船和水下机器人之间的电缆操作水下机器人，使用地面站可以同时对无人船和水下机器人进行远程操作控制，本实用新型的适用环境广，通缓冲板有效防止水下机器人在升降的过程中对船体的碰撞。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人船，尤其涉及了携带水下机器人的无人船。
背景技术
现有产品要么是独立的水下机器人，要么是独立的有人船或无人船。无法提供两者协同工作的功能和平台。而实际生产中恰恰非常需要这种水上水下一体的综合系统。需要进行水下探测的区域，常常具有以下特点：1)远离陆地岸边；有人船和无人船可以抵达，但是必须用线缆控制的水下机器人无法抵达。2)普通船只难以进入抵达的水域；有人船难以抵达，但体积小巧的无人船可以抵达。3)需要抵近观察和探测的区域；有人船和无人船上的搭载的探测设备只能进行远距离探测，只有水下机器人才能搭载设备抵近探测。4)危险区域；有剧毒，有放射性，有爆炸性及其他严重危险的区域，任何有人船艇都无法进入，只有无人船搭载水下机器人可以进入。现有的水下机器人都偏重偏大，无法搭载的无人船上。现有的无人船由于设计原因，都无法有效搭载水下机器人。
发明内容
本实用新型针对现有技术中无法协调水下机器人和无人船的缺点，提供了携带水下机器人的无人船。
为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：
携带水下机器人的无人船，包括船体，还包括水下机器人和安装在船体上的升降装置，水下机器人通过升降装置进行升降，升降装置包括吊架和绳索，吊架固定在船体上，绳索穿过吊架并带动水下机器人上下升降，还包括缓冲板，缓冲板上安装有滑条，船体上安装有与滑条配合的滑轨，滑轨为竖直方向设置，滑轨的上端安装有弹簧，弹簧连接在缓冲板上并带动缓冲板向上提升，滑轨的下端安装有第一磁铁，缓冲板上安装有第一磁铁相互吸引的第二磁铁。通过水下机器人和无人船的组合，远距离无线远程操作无人船的运行并使无人船自动进入工作区域进行水下和水面作业，通过无人船和水下机器人之间的电缆操作水下机器人，使用地面站可以同时对无人船和水下机器人进行远程操作控制，本实用新型的适用环境广，适用于江河湖泊，近中远海区域，同时，通缓冲板有效防止水下机器人在升降的过程中对船体的碰撞。
作为优选，船体中设有中空的下潜孔，吊架安装在下潜孔的上方，还包括安装在船体上的绕线器，绳索缠绕在绕线器上并穿过吊架悬挂在下潜孔的竖直方向上，绕线器的转动带动绳索上下移动并实现水下机器人的升降。通过下潜孔的设置，使水下机器人能在下潜孔内上下升降，结构简单合理。
作为优选，吊架铰接在船体上，吊架的下方安装有绕线器，绳索缠绕在绕线器上并穿过吊架连接在水下机器人上。
作为优选，还包括安装在绳索上的机械爪，机械爪包括两个对称设置且可实现开合的爪体，机械爪上安装有相互连接的摄像头和抓夹控制器，抓夹控制器接收摄像头的影像信号并控制机械爪夹紧水下机器人。通过摄像头和抓夹控制器能对机械爪进行自动设置，无需人工固定绳索和水下机器人，节约了人力成本。
作为优选，绕线器转动的电机，电机带动绕线器的运转。
作为优选，还包括控制器，控制器与外接设备连接并通过分析外接设备发出的指令信号控制船体的运行和电机的运转。
作为优选，缓冲板的外表面包覆有泡沫层。通过泡沫层对水下机器人进行缓冲，防止水下机器人对船体的碰撞。
本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：通过水下机器人和无人船的组合，无线远程操作无人船的运行并使无人船自动进入工作区域进行水下和水面作业，通过无人船和水下机器人之间的电缆操作水下机器人，使用地面站可以同时对无人船和水下机器人进行远程操作控制，本实用新型的适用环境广，适用于江河湖泊，近中远海区域，同时，通缓冲板有效防止水下机器人在升降的过程中对船体的碰撞。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是图1的缓冲板的结构示意图Ⅰ。
图3是图1的缓冲板的结构示意图Ⅱ。
图4是图1的机械爪的结构示意图。
图5是实施例2的结构示意图。
附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1—船体、2—水下机器人、3—升降装置、4—缓冲板、5—弹簧、6—第一磁铁、7—第二磁铁、8—下潜孔、9—机械爪、10—电机、11—滑轨、12—控制器、31—吊架、32—绳索、33—绕线器、41—滑条、901—爪体、91—摄像头、92—抓夹控制器。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。
实施例1
携带水下机器人的无人船，如图所示，包括船体1，还包括水下机器人2和安装在船体1上的升降装置3，水下机器人2通过升降装置3进行升降，升降装置3包括吊架31和绳索32，吊架31固定在船体1上，绳索32穿过吊架31并带动水下机器人2上下升降，还包括缓冲板4，缓冲板4上安装有滑条41，船体1上安装有与滑条41配合的滑轨11，滑轨11为竖直方向设置，滑轨11的上端安装有弹簧5，弹簧5连接在缓冲板4上并带动缓冲板4向上提升，滑轨11的下端安装有第一磁铁6，缓冲板4上安装有第一磁铁6相互吸引的第二磁铁7，当水下机器人2通过绳索32下降至水下时，在下降的过程中与缓冲板4接触，由于缓冲板4上附着有缓冲材料，因此不会在下降的过程中撞伤船体1，当缓冲板4被水下机器人2带动至最下端时，第一磁铁6和第二磁铁7相互吸引克服了弹簧5的弹力，当水下机器人2需要上升时，水下机器人2带动缓冲板4上移并使第一磁铁6和第二磁铁7脱离，此时的缓冲板4受弹簧5的弹力自动回复到原始位置。
船体1中设有中空的下潜孔8，吊架31安装在下潜孔8的上方，还包括安装在船体1上的绕线器33，绳索33缠绕在绕线器33上并穿过吊架31悬挂在下潜孔8的竖直方向上，绕线器33的转动带动绳索32上下移动并实现水下机器人2的升降，水下机器人在下潜孔8内升降。
还包括安装在绳索32上的机械爪9，机械爪9包括两个对称设置且可实现开合的爪体901，机械爪9上安装有相互连接的摄像头91和抓夹控制器92，抓夹控制器92接收摄像头91的影像信号并控制机械爪9夹紧水下机器人2。
绕线器33转动的电机10，电机10带动绕线器33的运转。
还包括控制器12，控制器12与外接设备连接并通过分析外接设备发出的指令信号控制船体1的运行和电机10的运转。
缓冲板4的外表面包覆有泡沫层。
实施例2
同实施例1，所不同的是吊架31铰接在船体1上，吊架31的下方安装有绕线器33，绳索32缠绕在绕线器33上并穿过吊架31连接在水下机器人2上，当需要将水下机器人2下降至水中时，先通过绳索32将位于船体1上的水下机器人2提升，再通过吊架31的旋转，带动水下机器人2移动至水面上方，再下降伸缩32使水下机器人2进入水下。
总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。
Claims (7)
1.携带水下机器人的无人船，包括船体(1)，其特征在于：还包括水下机器人(2)和安装在船体(1)上的升降装置(3)，水下机器人(2)通过升降装置(3)进行升降，升降装置(3)包括吊架(31)和绳索(32)，吊架(31)固定在船体(1)上，绳索(32)穿过吊架(31)并带动水下机器人(2)上下升降，还包括缓冲板(4)，缓冲板(4)上安装有滑条(41)，船体(1)上安装有与滑条(41)配合的滑轨(11)，滑轨(11)为竖直方向设置，滑轨(11)的上端安装有弹簧(5)，弹簧(5)连接在缓冲板(4)上并带动缓冲板(4)向上提升，滑轨(11)的下端安装有第一磁铁(6)，缓冲板(4)上安装有第一磁铁(6)相互吸引的第二磁铁(7)。
2.根据权利要求1所述的携带水下机器人的无人船，其特征在于：船体(1)中设有中空的下潜孔(8)，吊架(31)安装在下潜孔(8)的上方，还包括安装在船体(1)上的绕线器(33)，绳索(32)缠绕在绕线器(33)上并穿过吊架(31)悬挂在下潜孔(8)的竖直方向上，绕线器(33)的转动带动绳索(32)上下移动并实现水下机器人(2)的升降。
3.根据权利要求1所述的携带水下机器人的无人船，其特征在于：吊架(31)铰接在船体(1)上，吊架(31)的下方安装有绕线器(33)，绳索(32)缠绕在绕线器(33)上并穿过吊架(31)连接在水下机器人(2)上。
4.根据权利要求2或3所述的携带水下机器人的无人船，其特征在于：还包括安装在绳索(32)上的机械爪(9)，机械爪(9)包括两个对称设置且可实现开合的爪体(901)，机械爪(9)上安装有相互连接的摄像头(91)和抓夹控制器(92)，抓夹控制器(92)接收摄像头(91)的影像信号并控制机械爪(9)夹紧水下机器人(2)。
5.根据权利要求2或3所述的携带水下机器人的无人船，其特征在于：绕线器(33)转动的电机(10)，电机(10)带动绕线器(33)的运转。
6.根据权利要求5所述的携带水下机器人的无人船，其特征在于：还包括控制器(12)，控制器(12)与外接设备连接并通过分析外接设备发出的指令信号控制船体(1)的运行和电机(10)的运转。
7.根据权利要求1所述的携带水下机器人的无人船，其特征在于：缓冲板(4)的外表面包覆有泡沫层。
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| CN201621457639.3U CN206437172U (zh) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | 携带水下机器人的无人船 |
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| CN (1) | CN206437172U (zh) |
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2016
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