CN108363401A - 一种无人舰与水下机器人的联动控制系统 - Google Patents

一种无人舰与水下机器人的联动控制系统 Download PDF

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CN108363401A CN201810204674.1A CN201810204674A CN108363401A CN 108363401 A CN108363401 A CN 108363401A CN 201810204674 A CN201810204674 A CN 201810204674A CN 108363401 A CN108363401 A CN 108363401A
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陈显光
叶茂林
陈建伟
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Guangdong Rongqi Intelligent Technology Co Ltd
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Guangdong Rongqi Intelligent Technology Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
    • G05D1/0692—Rate of change of altitude or depth specially adapted for under-water vehicles

Abstract

本发明公开了一种无人舰与水下机器人的联动控制系统，具体涉及无人控制技术领域，包括中继无人舰、控制中心和水下机器人，所述控制中心包括CPU、信息输入模块、显示模块、无线通信模块一、无人舰管理模块和水下机器人管理模块，所述中继无人舰包括无人舰本体、导航模块和无线通信模块二，所述无人舰本体上安装有电缆，所述电缆的一端连接有中继器，本发明大大扩展了水下机器人的活动范围，并提高了水下机器人的机动性和便捷性，为无人舰和水下机器人的维护保养提供了方便，便于在产业上推广和应用。

Description

一种无人舰与水下机器人的联动控制系统
技术领域
本发明涉及无人控制技术领域，具体涉及一种无人舰与水下机器人的联动控制系统。
背景技术
水下机器人在科学研究教学、船舶河道海洋石油及水下娱乐等领域拥有着较为广泛的应用。但是因为其工作环境的复杂，及水环境影响对信号传输的影响，在远距离的信号传输过程中其信号衰减非常严重，严重限制了水下机器人在水下执行任务时的效果。
如申请号为201610829283.X公开了一种水下机器人供能系统、水下机器人及水下机器人群系统。水下机器人供能系统中水下机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下机器人内设有充放电控制模块；其中机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充放电控制模块；充放电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下机器人内锉电池进行充电或放电；此发明能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间，并且通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点。但此发明具有信号传输效率低下、不能检测水下机器人的使用情况的缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人舰与水下机器人联动控制系统，以解决现有技术中导致的上述缺陷。
一种无人舰与水下机器人的联动控制系统，包括中继无人舰、控制中心和水下机器人，所述控制中心包括CPU、信息输入模块、显示模块、无线通信模块一、无人舰管理模块和水下机器人管理模块，所述信息输入模块、显示模块、无线通信模块一、无人舰管理模块和水下机器人管理模块都与CPU相连接，所述中继无人舰包括无人舰本体、导航模块和无线通信模块二，所述导航模块和无人舰本体都与所述无线通信模块二相连接，所述无人舰本体上安装有电缆，所述电缆的一端连接有中继器，所述中继器与无线通信模块二连接，所述电缆的另一端和水下机器人连接，所述无线通信模块二可以与所述无线通信模块一和水下机器人进行信息交互。
优选的，所述无人舰管理模块可以显示无人舰的位置信息、电量信息和使用时间，所述水下机器人管理模块可以显示水下机器人的位置信息、电量信息和使用时间，所述使用时间具体分为总使用时间和本次充电后使用时间。
优选的，所述信息输入模块的输入装置可以是语音输入器、键盘或者手写屏，无人舰航行信息通过信息输入模块输入，CPU把航行信息做出处理并通过无线通信模块一传输到无线通信模块二中，无线通信模块二上连接的导航模块根据接收的航行信息航行。
优选的，所述水下机器人有多个，并且它们之间通过电缆连接成机器人群。
优选的，所述水下机器人采集到的水下信息通过电缆传输到无线通信模块二，无线通信模块二将接收到的信息无线传输到无线通信模块一，CPU将接收到的信息做进一步的处理，显示在显示模块中。
本发明的优点在于：中继无人舰的使用，大大扩展了水下机器人的活动范围，并提高了水下机器人的机动性和便捷性，无人舰管理模块和水下机器人管理模块的应用可以更方便的监管无人舰和水下机器人，为无人舰和水下机器人的维护保养提供了方便，便于在产业上推广和应用。
附图说明
图1为本发明的原理框图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例1
如图1所示，一种无人舰与水下机器人的联动控制系统，包括中继无人舰、控制中心和水下机器人，所述控制中心包括CPU、信息输入模块、显示模块、无线通信模块一、无人舰管理模块和水下机器人管理模块，所述信息输入模块、显示模块、无线通信模块一、无人舰管理模块和水下机器人管理模块都与CPU相连接，所述中继无人舰包括无人舰本体、导航模块和无线通信模块二，所述导航模块和无人舰本体都与所述无线通信模块二相连接，所述无人舰本体上安装有电缆，所述电缆的一端连接有中继器，所述中继器与无线通信模块二连接，所述电缆的另一端和水下机器人连接，所述无线通信模块二可以与所述无线通信模块一和水下机器人进行信息交互。
在本实施例中，所述无人舰管理模块可以显示无人舰的位置信息、电量信息和使用时间，所述水下机器人管理模块可以显示水下机器人的位置信息、电量信息和使用时间，所述使用时间具体分为总使用时间和本次充电后使用时间。
在本实施例中，所述信息输入模块的输入装置可以是语音输入器、键盘或者手写屏，无人舰航行信息通过信息输入模块输入，CPU把航行信息做出处理并通过无线通信模块一传输到无线通信模块二中，无线通信模块二上连接的导航模块根据接收的航行信息航行。
在本实施例中，所述水下机器人采集到的水下信息通过电缆传输到无线通信模块二，无线通信模块二将接收到的信息无线传输到无线通信模块一，CPU将接收到的信息做进一步的处理，显示在显示模块中。
实施例2
如图1所示，一种无人舰与水下机器人的联动控制系统，包括中继无人舰、控制中心和水下机器人，所述控制中心包括CPU、信息输入模块、显示模块、无线通信模块一、无人舰管理模块和水下机器人管理模块，所述信息输入模块、显示模块、无线通信模块一、无人舰管理模块和水下机器人管理模块都与CPU相连接，所述中继无人舰包括无人舰本体、导航模块和无线通信模块二，所述导航模块和无人舰本体都与所述无线通信模块二相连接，所述无人舰本体上安装有电缆，所述电缆的一端连接有中继器，所述中继器与无线通信模块二连接，所述电缆的另一端和水下机器人连接，所述无线通信模块二可以与所述无线通信模块一和水下机器人进行信息交互。
在本实施例中，所述无人舰管理模块可以显示无人舰的位置信息、电量信息和使用时间，所述水下机器人管理模块可以显示水下机器人的位置信息、电量信息和使用时间，所述使用时间具体分为总使用时间和本次充电后使用时间。
在本实施例中，所述信息输入模块的输入装置可以是语音输入器、键盘或者手写屏，无人舰航行信息通过信息输入模块输入，CPU把航行信息做出处理并通过无线通信模块一传输到无线通信模块二中，无线通信模块二上连接的导航模块根据接收的航行信息航行。
在本实施例中，所述水下机器人有多个，并且它们之间通过电缆连接成机器人群。
在本实施例中，所述水下机器人采集到的水下信息通过电缆传输到无线通信模块二，无线通信模块二将接收到的信息无线传输到无线通信模块一，CPU将接收到的信息做进一步的处理，显示在显示模块中。
工作过程及原理：所述控制中心的信息输入模块输入无人舰航行信息和水下机器人工作信息，信息经处理器处理后通过无线通信模块一无线传输到无线通信模块二，无线通信模块二在把检测信息通过电缆传输到水下机器人，无人舰和水下机器人接收到指令后开始工作，水下机器人把所获得的水下信息通过电缆传输到无线通信模块二，所述无线通信模块二再把信息无线传输到无线通信模块一，和无线通信模块一相连接的处理器处理信息并通过显示器显示。水下机器人管理模块和无人舰管理模块同样是通过上述通道传递信号并实现对无人舰和水下机器人的管理。
基于上述，该系统中中继无人舰的使用，大大扩展了水下机器人的活动范围，并提高了水下机器人的机动性和便捷性，无人舰管理模块和水下机器人管理模块的应用可以更方便的监管无人舰和水下机器人，为无人舰和水下机器人的维护保养提供了方便，便于在产业上推广和应用。
由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (5)

1.一种无人舰与水下机器人的联动控制系统，其特征在于：包括中继无人舰、控制中心和水下机器人，所述控制中心包括CPU、信息输入模块、显示模块、无线通信模块一、无人舰管理模块和水下机器人管理模块，所述信息输入模块、显示模块、无线通信模块一、无人舰管理模块和水下机器人管理模块都与CPU相连接，所述中继无人舰包括无人舰本体、导航模块和无线通信模块二，所述导航模块和无人舰本体都与所述无线通信模块二相连接，所述无人舰本体上安装有电缆，所述电缆的一端连接有中继器，所述中继器与无线通信模块二连接，所述电缆的另一端和水下机器人连接，所述无线通信模块二与所述无线通信模块一和水下机器人进行信息交互。
2.根据权利要求1所述的一种无人舰与水下机器人的联动控制系统，其特征在于：所述无人舰管理模块可以显示无人舰的位置信息、电量信息和使用时间，所述水下机器人管理模块可以显示水下机器人的位置信息、电量信息和使用时间。
3.根据权利要求1所述的一种无人舰与水下机器人的联动控制系统，其特征在于：所述信息输入模块的输入装置可以是语音输入器、键盘或者手写屏，无人舰航行信息通过信息输入模块输入，CPU把航行信息做出处理并通过无线通信模块一传输到无线通信模块二中，无线通信模块二上连接的导航模块根据接收的航行信息航行。
4.根据权利要求1所述的一种无人舰与水下机器人的联动控制系统，其特征在于：所述水下机器人有多个，并且它们之间通过电缆连接成机器人群。
5.根据权利要求1所述的一种无人舰与水下机器人的联动控制系统，其特征在于：所述水下机器人采集到的水下信息通过电缆传输到无线通信模块二，无线通信模块二将接收到的信息无线传输到无线通信模块一，CPU将接收到的信息做进一步的处理，显示在显示模块中。
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