CN206317071U - 一种软料智能抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开一种软料智能抓取装置,包括:一基架、安装于基架上的轨道组件和安装于轨道组件上的抓料机械手;抓料机械手包括:滑动支架、安装于滑动支架上的驱动部和安装于驱动部底部的抓取部;抓取部包括:安装于驱动部底部的吸盘件和插针件;驱动部包括:纵向驱动缸以及横向驱动缸;所述的吸盘件和插针件均匀分布设置于驱动部的底部,且纵向驱动缸驱动吸盘件纵向移动吸取物料;插针件倾斜安装于横向驱动缸上,且通过横向驱动缸驱动插针件倾斜向外并向下移动。本实用新型中的抓料机械手具有吸盘件和插针件两套取料手部,满足不同的使用需要,根据不同的使用需要可以择一使用或者两者同时使用,克服了传统的机械手无法抓取布料的缺点,提高生产效率。

Description

一种软料智能抓取装置
技术领域:
本实用新型涉及机械手技术领域,特指一种软料智能抓取装置。
背景技术:
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,自动化、智能化的生产设备逐渐代替了传统的手工生产,智能化、自动化的生产设备以其效率高、精度高的优势出现在市场,机械臂/手是一种将工件或者物料进行搬运、输送的设备,机械臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度,也就是机械手的最大优势可以重复、不断地进行同一动作,对产品进行运输,随着社会的发展,机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备,作业的准确性和环境中完成作业的能力。
工业机械手机器人的一个重要分支。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成,手部是用来抓持工件或者物料的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。现有技术中的机械手,其手部结构使用较多的为吸盘结构、或者气动夹结构,吸盘结构顾名思义,采用吸盘对产品进行吸附,吸附后运输,达到输送的目的。而气动夹结构则是采用夹子的原理,通过气动或者其他驱动气动夹的开闭,以达到夹取产品的目的。
总而言之,不同是生产领域,其自动化生产中所使用的机械手设置不尽相同,但是,目前市面上针对皮革物料、柔性布料的取料机械手比较缺乏,因为由于柔性布料的柔软性,普通的气动夹难以夹取,并且采用吸盘也难以将其吸附。
实用新型内容:
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足,提供一种软料智能抓取装置。
为了解决上述技术问题,本实用新型采用了下述技术方案:一种软料智能抓取装置,包括:一基架,该基架作为整个设备的支撑;一轨道组件,该轨道组件安装于基架上;一抓料机械手,该抓料机械手安装于轨道组件上,沿轨道组件移动;所述的抓料机械手包括:滑动支架、安装于滑动支架上的驱动部和安装于驱动部底部的抓取部;抓取部包括:安装于驱动部底部的吸盘件和插针件;驱动部包括:纵向驱动缸以及横向驱动缸;所述的吸盘件和插针件均匀分布设置于驱动部的底部,且纵向驱动缸驱动吸盘件纵向移动吸取物料;插针件倾斜安装于横向驱动缸上,且通过横向驱动缸驱动插针件倾斜向外并向下移动,使插针件形呈针爪以抓取物料。
进一步而言,上述技术方案中,所述的驱动部安装于一移动底座上,该移动底座安装于滑动支架的末端,并且纵向驱动缸驱动移动底座上下往复移动;所述的吸盘件均匀安装于移动底座上,并伸出移动底座的底部,通过纵向驱动缸带动移动底座上下移动并带动吸盘件下移吸取物料;所述的吸盘件包括:吸管部、安装于吸管部末端的吸盘、安装于吸管部上的弹簧,于吸管部的形成有一安装部,该弹簧支撑于安装部的末端和吸盘的顶端之间。
进一步而言,上述技术方案中,所述的横向驱动缸为驱动气缸,横向驱动缸安装于移动底座的中央,横向驱动缸上连接有拨动块和移动块,拨动块连接于横向驱动缸,并由横向驱动缸驱动横向移动,所述的移动块卡设于拨动块的下方,随拨动块横向移动。
进一步而言,上述技术方案中,所述的移动卡具有一倾斜侧面,插针件垂直于该倾斜侧面安装,通过移动块的水平移动带动插针件倾斜向外并向下移动抓取物料。
进一步而言,上述技术方案中,所述的移动底座包括:上底座和下底座,上底座连接于滑动支架上,吸盘件安装于上底座上;所述的横向驱动缸安装于下底座上,且于下底座上成型有于用于移动块滑动的滑槽,滑槽内安装有固定块,固定块上成型有倾斜插槽,插针件通过横向驱动缸驱动收入或伸出倾斜插槽。
进一步而言,上述技术方案中,所述的滑动支架的末端设置有纵向的滑轨,上底座安装于滑轨上,且上底座的端面与滑动支架之间连接有恢复弹簧;纵向驱动缸安装于滑动支架上,其输出轴连接于移动底座。
进一步而言,上述技术方案中,所述的轨道组件包括:X轨道和Y轨道,Y轨道横设安装于X轨道上,抓料机械手通过滑动支架安装于Y轨道上,通过驱动装置驱动,沿Y轨道和X轨道移动。
进一步而言,上述技术方案中,所述的X轨道和Y轨道均具有轨道支架、以及设置于轨道支架、内的传送带,于滑动支架的上端安装有辅助滑动件,该辅助滑动件上对应于轨道支架、的上下端设置有滑轮。
进一步而言,上述技术方案中,所述的基架上位于抓料机械手的下方设置有一收料箱。
进一步而言,上述技术方案中,所述的基架上还安装有主机和显示屏,基架的底部安装有滚轮。
采用上述技术方案后,本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果:本实用新型中的抓料机械手具有吸盘件和插针件两套取料手部,吸盘件用于吸取皮革等物料,而插针件用于抓取柔性的布料,满足不同的使用需要,并且该吸盘件和插针件同时安装于移动底座的底部,根据不同的使用需要可以择一使用或者两者同时使用,克服了传统的机械手无法抓取布料的缺点,提高生产效率。
附图说明:
图1是本实用新型的立体图;
图2是本实用新型的分解图;
图3是本实用新型中抓料机械手的立体图;
图4是本实用新型中抓料机械手的分解图;
图5是本实用新型中驱动部和抓取部的组合图;
图6是本实用新型中驱动部和抓取部的分解图1;
图7是本实用新型中驱动部和抓取部的分解图2;
图8是本实用新型中抓料机械手另一角度的立体图。
具体实施方式:
下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。
见图1所示,一种软料智能抓取装置,包括:基架1、设置于基架1上的轨道组件2和安装于轨道组件2上的抓料机械手3,基架1作为整个设备的载体,用于设备支撑于平面上,基架1可以为支架式或者箱式,不作限定,这里设定为支架使,又多个横向和纵向的横梁组成;轨道组件2设置于基架1的上端,轨道组件2可以根据需要设置为X轴、XY轴或者XYZ轴,即单轴、双轴或者三轴,其设定都是根据实际的使用设定的,不作具体的要求,但是,本实施例中的轨道组件2设置为XY轴,即X轨道21和Y轨道22,抓料机械手3通过驱动装置驱动沿抓料机械手3移动,抓料机械手3可以抓取柔性的布料以及抓取皮革类等具有一定硬度的皮料,抓料机械手3可以安装于任意的单轴、双轴或者三轴机械手手上,下面,进一步说明抓料机械手3的具体机构。
见图3-7所示,所述的抓料机械手3包括:滑动支架31、安装于滑动支架31上的驱动部32和安装于驱动部32底部的抓取部33;滑动支架31安装于轨道组件2上,沿轨道组件2移动;抓取部33包括:安装于驱动部32底部的吸盘件331和插针件332;驱动部32包括:纵向驱动缸321以及横向驱动缸322;吸盘件331用于抓取皮革类的材料,而插针件332用于抓取软质布类的材料,通过电脑成型设计而选择不同的使用。
驱动部32通过移动底座4安装于滑动支架31上,该移动底座4包括:上底座41和下底座42,上底座41安装于滑动支架31上,于滑动支架31的下端设置有滑轨311,上底座41一侧设置有一纵向的连接板,连接板的背部设置有滑块,通过滑块安装于滑轨311上,令移动底座4和滑动支架31之间组装。另外,纵向驱动缸321安装于滑动支架31上,纵向驱动缸321的输出轴伸缩的同时作用于上底座41上,推动上底座41下移,但是,由于纵向驱动缸321的输出轴与上底座41之间并给的固定的,那么,还需要有恢复力将上底座41驱动复位,因此,在上底座41和滑动支架31之间还连接有恢复弹簧5,恢复弹簧5纵向设置,并且弹力纵向指向,恢复弹簧5的一端连接于滑动支架31上,另一端连接于上底座41上,恢复弹簧5提供上底座41的恢复力。
所述的吸盘件331包括:吸管部3311、安装于吸管部3311末端的吸盘3312、安装于吸管部3311上的弹簧3313,于吸管部3311的形成有一安装部3314,该弹簧3313支撑于安装部3314的末端和吸盘3312的顶端之间。
上底座41上开设有一安装口410,供横向驱动缸322穿过安装,沿安装孔410的边缘设置有条形开口,供吸盘件331安装,吸盘件331依靠其安装部3314固卡于条形开口上,吸盘3312伸出上底座41的下方,吸盘件331的吸管部3311与抽气装置连接抽气,该抽气装置可以为气泵等等。当纵向驱动缸321推动移动底座4整体下移时,移动底座4沿滑轨311下移,且吸盘件331下移,当吸盘件331移动至压设于皮革类材料上,抽气装置抽气,吸盘件331吸住皮革类材料,等待下一步通过轨道组件2运输。
所述的下底座42安装于上底座41的底部并且两者间固定安装,横向移动缸322穿过安装口410安装于下底座42上。横向驱动缸322为驱动气缸,横向驱动缸322上连接有拨动块3221和移动块3222,拨动块3221连接于横向驱动缸322,并由横向驱动缸322驱动横向移动,移动块3222卡设于拨动块3221的下方,随拨动块3221横向移动。移动卡3222具有一倾斜侧面,刚倾斜侧面由上而下向内倾斜,插针件332垂直于该倾斜侧面安装,通过移动块3222的水平移动带动插针件332倾斜向外并向下移动抓取物料。
横向驱动缸322安装于下底座42上,于下底座42上成型有于用于移动块3222滑动的滑槽422,滑槽422贯通下底座42的上下表面,滑槽422内安装有固定块421,固定块421上成型有倾斜插槽4211,移动块3222由下而上卡设于滑槽422内,插针件332通过横向驱动缸322驱动收入或伸出倾斜插槽4211,于下底座42对应于吸盘件331设置有让位口,不会阻碍吸盘件331的运行。
吸盘件331和插针件332在移动底座4上呈十字形分布,吸盘件331分布在外侧,插针件332分布在内侧,这里的插针件332就是插针,于插针件332上连接有缓冲弹簧,缓冲弹簧3321套设于插针件332上,且缓冲弹簧3321的一端固定于插针件332和移动块3222的相接处。一般来说,吸盘件331的底部位置应该低于或齐平于插针件332收纳后的针尖位置,或者吸盘件331的底部位置应该低于或齐平于下底座42的底面,这样才能够保证在吸盘件331下移运行时不会受影响。
于下底座42的底面还设置有一底盘43,该底盘43可以对移动块3222进行支撑。插针件332垂直于移动块3222的倾斜侧面安装,插针件332绕横向驱动缸322呈十字行分布,并且针尖倾斜向外并超下,当横向驱动缸322驱动移动块3222同步外移,由于移动块3222水平移动,而插针件332垂直于倾斜侧面安装,那么会使插针件332的移动轨迹会与移动块3222的横向移动轨迹差生一个错角,使插针件332产生向外并向下的运动轨迹,插针件332向下并向外移动的同时,插入布料中,抓取布料。
所述的轨道组件2包括:X轨道21和Y轨道22,Y轨道22通过滑块横设安装于X轨道21上,抓料机械手3通过滑动支架31安装于Y轨道22上,通过驱动装置驱动,沿Y轨道22和X轨道21移动。
Y轨道22安装于X轨道21上,Y轨道22是通过电机驱动于X轨道21上移动的,于基架1上还设置有一传动杆12,传动杆12的两端连接于两X轨道21内部的传送带,通过传动杆12转动带动X轨道21内部的传送带传动,传动杆12则通过电机或者马达驱动。
X轨道21和Y轨道22均具有轨道支架211、221以及设置于轨道支架211、221内的传送带,传送带的一端连接于传动杆12,由传动杆12驱动运行,Y轨道22通过滑块安装于X轨道21上,滑块固定于传送带上,以带动运行。
见图8所示,滑动支架31的上端安装有辅助滑动件6,该辅助滑动件6上对应于轨道支架221的上下端设置有滑轮61,滑轮61辅助滑动支架31支撑于Y轨道22上,并且可以降低两者间的摩擦。抓料机械手3是通过一传送机构9驱动沿Y轨道22移动的,传送机构9包括:主动轮91、从动轮92、传动带93和电机94,电机94安装于基架1上,传动带93设置于主动轮91和从动轮92上,通过电机94带动主动轮91转动,从而带动从动轮92传动。从动轮92于Y轨道22内的传送带连接,通过从动轮92带动传送带移动,从而带动抓料机械手3于Y轴上移动。
辅助滑动件6安装于Y轨道22的传送带上,滑轮61支撑于轨道支架221上,并且辅助滑动件6位于上下滑轮61间设置有卡件,通过卡件卡设于传送带上,使抓料机械手3沿Y轨道22移动。
见图2所示,所述的基架11上位于抓料机械手3的下方设置有一收料箱7,基架1上还安装有主机8和显示屏81,基架1的底部安装有滚轮11。主机8用于设定整个设备运行的程序,通过主机8可以设定运行的参数,控制运行速度等,显示屏81用于显示目前运行参数,而滚轮11则能够方便设备移动。
下面进一步说明本实用新型的使用方法。
于抓料机械手3的下方,应当设置有置物架,用于放置布料或者皮革材料。
以下是抓取皮革材料:
首先,通过传动杆12通过电机驱动转动,Y轨道22于X轨道21上移动,电机94驱动传动带93运动,进一步带动抓料机械手3移动,使抓料机械手3移动至设定的位置;
接着,纵向驱动缸321驱动移动底座4整体下移,在下移的过程中,带动吸盘件331下移,吸盘件331的吸盘3312接触皮革材料的表面;抽气装置抽气,吸盘3312吸住皮革材料;
继而,纵向驱动缸321复位,移动底座4在恢复弹簧的作用下复位。
最后,抓料机械手3沿XY轨道移动至合适的位置后,抽气装置放气,皮革材料与吸盘件331分离,完成皮革材料的运输。
以下是抓取柔性布料:
首先,通过传动杆12通过电机驱动转动,Y轨道22于X轨道21上移动,电机94驱动传动带93运动,进一步带动抓料机械手3移动,使抓料机械手3移动至设定的位置;
接着,纵向驱动缸321驱动移动底座4整体下移,横向驱动缸322驱动移动块3222横向移动,使插针件332向外并向下移动,插入布料中;
继而,纵向驱动缸321复位,移动底座4在恢复弹簧的作用下复位;
最后,抓料机械手3沿XY轨道移动至合适的位置后,横向驱动缸322驱动插针件332复位,插针件332收入倾斜插槽4211内,并且通过固定块421的限制,使布料和插针件332分离,完成皮革材料的运输。
在使用时,不仅仅针对皮革材料或者柔性布料,还可以是其他的材料,在使用时还可以根据需要只使用吸盘件或插针件,也可以两者同时使用,不满不同材质的使用需要。
当然,以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已,并非来限制本实用新型实施范围,凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰,均应包括于本实用新型申请专利范围内。

Claims (10)

1.一种软料智能抓取装置,其特征在于:包括:
一基架(1),该基架(1)作为整个设备的支撑;
一轨道组件(2),该轨道组件(2)安装于基架(1)上;
一抓料机械手(3),该抓料机械手(3)安装于轨道组件(2)上,沿轨道组件(2)移动;
所述的抓料机械手(3)包括:滑动支架(31)、安装于滑动支架(31)上的驱动部(32)和安装于驱动部(32)底部的抓取部(33);抓取部(33)包括:安装于驱动部(32)底部的吸盘件(331)和插针件(332);驱动部(32)包括:纵向驱动缸(321)以及横向驱动缸(322);
所述的吸盘件(331)和插针件(332)均匀分布设置于驱动部(32)的底部,且纵向驱动缸(321)驱动吸盘件(331)纵向移动吸取物料;插针件(332)倾斜安装于横向驱动缸(322)上,且通过横向驱动缸驱动插针件(332)倾斜向外并向下移动,使插针件(332)形呈针爪以抓取物料。
2.根据权利要求1所述的一种软料智能抓取装置,其特征在于:所述的驱动部(32)安装于一移动底座(4)上,该移动底座(4)安装于滑动支架(31)的末端,并且纵向驱动缸(321)驱动移动底座(4)上下往复移动;所述的吸盘件(331)均匀安装于移动底座(4)上,并伸出移动底座(4)的底部,通过纵向驱动缸(321)带动移动底座(4)上下移动并带动吸盘件(331)下移吸取物料;
所述的吸盘件(331)包括:吸管部(3311)、安装于吸管部(3311)末端的吸盘(3312)、安装于吸管部(3311)上的弹簧(3313),于吸管部(3311)的形成有一安装部(3314),该弹簧(3313)支撑于安装部(3314)的末端和吸盘(3312)的顶端之间。
3.根据权利要求1所述的一种软料智能抓取装置,其特征在于:所述的横向驱动缸(322)为驱动气缸,横向驱动缸(322)安装于移动底座(4)的中央,横向驱动缸(322)上连接有拨动块(3221)和移动块(3222),拨动块(3221)连接于横向驱动缸(322),并由横向驱动缸(322)驱动横向移动,所述的移动块(3222)卡设于拨动块(3221)的下方,随拨动块(3221)横向移动。
4.根据权利要求3所述的一种软料智能抓取装置,其特征在于:所述的移动卡(3222)具有一倾斜侧面,插针件(332)垂直于该倾斜侧面安装,通过移动块(3222)的水平移动带动插针件(332)倾斜向外并向下移动抓取物料。
5.根据权利要求2所述的一种软料智能抓取装置,其特征在于:所述的移动底座(4)包括:上底座(41)和下底座(42),上底座(41)连接于滑动支架(31)上,吸盘件(331)安装于上底座(41)上;所述的横向驱动缸(322)安装于下底座(42)上,且于下底座(42)上成型有于用于移动块(3222)滑动的滑槽(422),滑槽(422)内安装有固定块(421),固定块(421)上成型有倾斜插槽(4211),插针件(332)通过横向驱动缸(322)驱动收入或伸出倾斜插槽(4211)。
6.根据权利要求1所述的一种软料智能抓取装置,其特征在于:所述的滑动支架(31)的末端设置有纵向的滑轨(311),上底座(42)安装于滑轨(311)上,且上底座(42)的端面与滑动支架(31)之间连接有恢复弹簧(5);纵向驱动缸(321)安装于滑动支架(31)上,其输出轴连接于移动底座(4)。
7.根据权利要求1所述的一种软料智能抓取装置,其特征在于:所述的轨道组件(2)包括:X轨道(21)和Y轨道(22),Y轨道(22)横设安装于X轨道(21)上,抓料机械手(3)通过滑动支架(31)安装于Y轨道(22)上,通过驱动装置驱动,沿Y轨道(22)和X轨道(21)移动。
8.根据权利要求7所述的一种软料智能抓取装置,其特征在于:所述的X轨道(21)和Y轨道(22)均具有轨道支架(211、221)以及设置于轨道支架(211、221)内的传送带,于滑动支架(31)的上端安装有辅助滑动件(6),该辅助滑动件(6)上对应于轨道支架(221)的上下端设置有滑轮(61)。
9.根据权利要求1所述的一种软料智能抓取装置,其特征在于:所述的基架(1)上位于抓料机械手(3)的下方设置有一收料箱(7)。
10.根据权利要求1所述的一种软料智能抓取装置,其特征在于:所述的基架(1)上还安装有主机(8)和显示屏(81),基架(1)的底部安装有滚轮(11)。
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