CN206280198U - 用于风力发电机组的维护平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于风力发电机组的维护平台，所述维护平台包括：机器人本体，利用设置在机器人本体上的履带在塔筒上进行攀爬；环抱保护装置，包括结合到机器人本体并环抱在塔筒外周的环抱索绳，环抱索绳的长度根据塔筒的外周直径以及机器人本体作用在塔筒上的压力进行调整。该维护平台降低了劳动强度及危险性、提高了工作效率。该维护平台可对风力发电机组的叶片、机舱以塔筒进行除冰或清洗，还可利用该维护平台进行叶片表面损伤检测、叶片维修等。

Description

用于风力发电机组的维护平台

技术领域

本实用新型涉及一种用于风力发电机组的维护平台，具体地讲，本实用新型涉及一种能够搭载除冰机构进行除冰、搭载维护人员对叶片进行维护以及能够用于实现叶片表面的损伤检测等的维护平台。

背景技术

风力发电机组在冬季寒冷气候下运行时，叶片常会发生覆冰现象，覆冰会改变叶片外形状态，从而影响叶片的气动性能，降低机组发电效率。当覆冰严重时，会综合考虑机组运行的安全性和稳定性，做出停机的决定，这样将会导致严重的发电量损失。

针对风力发电机组叶片结冰的现象，目前普遍的解决方案是在叶片内部叶根部位加装鼓风机，向叶片叶尖方向吹送经加热的空气，热空气的热量经叶片结构层传送到叶片外表面，进而对覆盖在叶片表面冰进行融化。

有些风场未安装上述的除冰机构，在结冰现象出现的时候，需要人工进行除冰，而且多是通过蜘蛛人的方式，将人悬吊在叶片表面，手持尼龙锤，敲击结冰区域，达到除冰的目的。

随着技术的进步，已有叶片厂家根据叶片除冰需要，对叶片加工工艺进行改善，这种改善表现为，在叶片表面处理时，预埋导电金属导线，再用涂层覆盖，控制程序中加入主动除冰算法，检测到叶片有结冰趋势时便通电主动加热，使叶片表面温度不能达到结冰所需温度。

然而，上述加装除冰设备的方案生产成本高、能耗较大且技术尚不成熟稳定。此外，现有的未加装除冰设置的风力发电机组通常采用蜘蛛人除冰方案，即，通过人力对风力发电机组进行除冰，从而导致劳动强度大、危险性高且效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于风力发电机组的维护平台，以解决现有技术中采用人工对风力发电机组进行除冰或清洗等，从而导致劳动强度大、危险性高且效率低下等的问题。

根据本实用新型的一方面，提供一种用于风力发电机组的维护平台，所述维护平台包括：机器人本体，利用设置在机器人本体上的履带在塔筒上进行攀爬；环抱保护装置，包括结合到机器人本体并环抱在塔筒外周的环抱绳，环抱索绳的长度根据塔筒的外周直径以及机器人本体作用在塔筒上的压力进行调整。

根据本实用新型的实施例，所述环抱保护装置还可包括设置在环抱索绳上的多个从动滚轮，以使环抱索绳顺利地移动。

根据本实用新型的实施例，所述环抱保护装置还可包括设置在机器人本体中的第一压力传感器以及收放装置，其中，所述收放装置根据第一压力传感器感测的机器人本体作用在塔筒上的压力来调节环抱索绳的长度。

根据本实用新型的实施例，所述环抱索绳可位于当机器人本体的前端。

根据本实用新型的实施例，所述维护平台还可包括可伸缩地设置在机器人本体上的延伸机构。

根据本实用新型的实施例，所述延伸机构为多自由度机械臂。

根据本实用新型的实施例，所述维护平台还可包括设置在延伸机构的端部的工作机构，工作机构通过延伸机构的延伸运动到预定位置，并喷洒除冰液进行除冰或喷洒清洗液进行清洗。

根据本实用新型的实施例，除冰液或清洗液可以由机器人本体携带并通过高压泵被泵送至工作机构的喷头，以使除冰液或清洗液以高压状态喷出。

根据本实用新型的实施例，所述喷头可为雾化喷头，以使除冰液或清洗液以雾化状态喷出。

根据本实用新型的实施例，所述工作机构还可包括用于对叶片表面或塔筒表面进行刷擦的盘刷。

根据本实用新型的实施例，喷头和盘刷可一体地集成为刷头。

根据本实用新型的实施例，所述盘刷可设置有感测盘刷的转速的转速传感器以及感测盘刷作用于覆冰表面的压力的压力传感器，所述喷头可设置有感测喷头与覆冰表面之间的距离的红外传感器。

根据本实用新型的实施例，所述履带的外表面包覆有保护膜，并且所述履带可为永磁吸附履带或负压式吸附履带。

根据本实用新型的实施例，所述维护平台还可包括设置在延伸机构的端部的吊篮作业平台，吊篮作业平台搭载维护人员对风力发电机组的叶片进行维护。

根据本实用新型的实施例，所述维护平台还可包括设置在延伸机构的端部的摄像头和/或无损检测装置。

根据本实用新型的实施例，所述维护平台还可包括设置在延伸机构的端部的工作机构，所述工作机构为通过物理敲击、超声波作用或热辐射作业进行除冰的除冰机构。

根据本实用新型的实施例的维护平台采用小型轻量的机器人本体和环抱保护装置的组合，从而提供了理想的维护作业平台。通过在机器人本体上加装不同的模块，可执行除冰、清洗、检测、维修等不同的功能。

本实用新型的维护平台结合除冰工作机构时，可对未加装除冰设备的风力发电机组的叶片进行除冰，解放了人力，从而降低了劳动强度及危险性，并提高了工作效率。而且，根据情况，针对加装有除冰设备的风力发电机组的叶片，也可使用本实用新型的维护平台进行除冰。此外还可利用该维护平台对叶片、机舱以及塔筒进行清洗，也可进行叶片表面损伤检测、叶片维修及叶片无损检测等，实现了多种用途。

此外，根据本实用新型的实施例的用于风力发电机组及其叶片的维护平台，通过对叶片覆冰进行清除，不仅能提升风机利用率，也能在一定程度提升风力发电机组的发电量，为风力发电机组创造良好的运行环境，延长风力发电机组的使用寿命。

附图说明

通过下面结合附图对实施例进行的描述，本实用新型的这些和/或其他方面和优点将会变得清楚和更易于理解，其中：

图1是示出根据本实用新型的实施例的包括工作机构为除冰机构的维护平台的示意性简化框图；

图2是示出安装有根据本实用新型的实施例的包括工作机构为除冰机构的维护平台的风力发电机组的示意图；

图3是图1的A部分的放大图，该图示出了根据本实用新型的实施例的包括除冰机构的维护平台；

图4是示出根据本实用新型的实施例的维护平台的除冰机构的刷头的示意图；

图5是示出利用根据本实用新型的实施例的维护平台搭载维护人员对叶片进行维护的示意图；

图6是示出利用根据本实用新型的实施例的维护平台进行除冰作业的流程图。

具体实施方式

现在对本实用新型实施例进行详细的描述，其示例表示在附图中，其中，相同的标号始终表示相同部件。下面通过参照附图对实施例进行描述以解释本实用新型。

在下文中，将以维护平台上安装的工作机构为除冰机构为例进行详细说明。

图1是示出根据本实用新型的实施例的包括除冰机构230的维护平台100的示意性简化框图。如图1所示，耦接到维护平台100或包括在维护平台100中的部件或组件包括机器人本体210、延伸机构220、除冰机构230(即，工作机构)、环抱保护装置240、传感器系统250、控制系统260、电源110、远程控制终端120以及用户接口130。远程控制终端120可包括处理器122和存储器124，或者还可包括显示器126。远程控制终端120可以是维护平台100的控制器或者是维护平台100的控制器的一部分，可包括进行操作的各种按钮或控制面板(未示出)。此外，控制系统260可集成到远程控制终端120中。存储器124可包括可通过处理器122执行的指令125，并且还可存储控制系统260中产生的各种处理数据和图像数据。可将维护平台100的组件配置为相互之间和/或与耦接到各个系统的其他组件按照互联的方式工作。例如，电源110可以为维护平台100的所有组件供电。远程控制终端120可被配置为接收来自机器人本体210、延伸机构220、除冰机构230、环抱保护装置240、传感器系统250和控制系统260的信息并控制它们。远程控制终端120还可通过显示器126显示数据处理系统127的处理数据以及图像识别软件128识别的图像，并且可接收来自用户接口130的输入。

然而，维护平台100的组件不限于此，而是可包括更多或更少、或者不同的系统，并且每个系统可包括更多、更少或者不同的组件。此外，所示出的系统和组件可以按照任意方式组合或划分。

下面将详细介绍图1中示出的包括除冰机构230的维护平台100的各个组件。

机器人本体210作为整个维护平台100的主体，带动维护平台100在风力发电机组的塔筒400的外壁上进行攀爬。机器人本体210中设置有第一伺服电机216和连接到第一伺服电机216的减速器(齿轮箱)214，减速器214连接到位于机器人本体210外侧的履带212。这样，当第一伺服电机216运转、将电能转换为机械能来驱动减速器214旋转时，机器人本体210移动，从而维护平台100根据机器人本体210的移动而到达预定位置。此外，机器人本体210的移动(即，维护平台100的移动)由于减速器214的设置而能够被精确地控制。

环抱保护装置240固定在机器人本体210的前端(当机器人本体210在塔筒400上攀爬时，机器人本体210朝上的一端)，用于确保机器人本体210稳定地攀爬移动。环抱保护装置240包括环抱在塔筒400上的环抱索绳248以及穿连在环抱索绳248上的多个从动滚轮246。当机器人本体210在塔筒400外侧向上或向下移动时，环抱索绳248可根据从动滚轮246的滚动而随着机器人本体210一起上下移动。

环抱装置240还包括设置在机器人本体210上的第一压力传感器242和收放装置244。由于塔筒400的外径由下至上逐渐减小，因此机器人本体210作用在塔筒400上的作用力不均衡。利用第一压力传感器242感测的机器人本体210作用在塔筒400表面上的压力，收放装置244可控制环抱索绳248的收放，调节环抱索绳248的长度，保证机器人本体210的上端和下端作用在塔筒400上的压力基本平衡，从而在塔筒400上稳定地攀爬。

延伸机构220可伸缩地设置在机器人本体210上，用于驱动延伸机构220的液压泵222和举升缸224分别设置在机器人本体210中和延伸机构220上，液压泵222提供液压能，作用至举升缸224，从而驱动延伸机构220延伸。优选地，延伸机构220由多个臂状部件构成，即，延伸机构220为多自由度机械臂，并由第二伺服电机228驱动。

除冰机构230设置在延伸机构220的端部上，从而可灵活地控制和调节除冰机构230的位置。除冰机构230包括电机238、盘刷236以及喷头234。除冰机构230所喷出的除冰液(未示出)由机器人本体210携带，并利用设置在机器人本体210上的高压泵232将除冰液泵送至除冰机构的230的喷头234，从而将除冰液喷涂到待处理的冰面上。需要注意的是，当无需对风力发电机组的叶片进行除冰，而仅需对其进行风力发电机组进行清洗时，机器人本体210可携带清洗液。待除冰液或清洗液被喷出后，可同时启动电机238，驱动盘刷236对待处理的表面进行刷擦。盘刷236和喷头234可单独设置也可集成为一体，对此将在下文中进行详细的介绍。

传感器系统250可被配置为感测关于维护平台100的所处环境的信息的多个传感器。如图1所示，传感器系统250可包括设置在机械臂前端的用于捕捉喷头234和盘刷236所在环境的摄像头258、设置在喷头234处以检测喷头234与覆冰表面的距离的红外传感器256、设置在盘刷236处用于检测盘刷236的转速的转速传感器254以及设置在盘刷236上以感测盘刷236对覆冰表面的压力的第二压力传感器252。此外，传感器系统250还可包括其他传感器，以实现对维护平台100的进一步的监测，例如，如上所述的第一压力传感器242也可以是传感器系统250的组件。摄像头258可被配置为能够进行拍摄的任意摄像头并且可优选地为高清摄像头。传感器系统250中的各个传感器不限于上述类型的传感器，例如，设置在喷头234处的传感器不限于红外传感器，只要能检测喷头234与覆冰表面之间的距离即可。

控制系统260可被配置为控制维护平台100及其组件的操作。控制系统260可包括操纵单元268、传感器合并算法266、制动单元264、图像传输系统262。控制系统260可通过这些组件控制并确保维护平台100处于预定位置并处于最佳作业位姿。

操纵单元268可被配置为调整维护平台100的前进方向或控制维护平台100的方向的机构的任意组合。

传感器合并算法266可被配置为接收来自传感器系统250的数据，并基于接收的数据提供各种评估，例如，包括喷头234和盘刷236所在环境中的特定情形的评估和/或基于特定情形的可能的影响的评估等。此外，传感器合并算法266可将传感器系统250感测的信息输出到数据处理系统127和图像识别软件128，也可将其存储到存储器124中，从而作为控制维护平台100的参考数据。

当控制系统260基于传感器系统250感测的信息确定机器人本体210已经到达预定位置时，例如，与待除冰区域等高的区域时，制动单元264释放制动指令，使机器人本体210停留在塔筒400上的预定位置处。

图像传输系统262可将摄像头258拍摄的画面或者控制系统260处理各个传感器的数据所形成的数据图形图像等传输到远程控制终端120的显示器126，从而工作人员可直观地判断维护平台100所处的环境，以便控制维护平台100。

电源110可被配置为向维护平台100的全部组件提供电力。优选地，电源110可通过外接电源和内置电池同时实现，外接电源由电网提供，电网输出持续稳定电能供应，从而确保维护平台100可靠地运行。内置电池可作为备用电源，当在除冰作业中外接电源故障或意外断电时，自动切换到内置电池供电，继续完成剩余作业，从而提供双重保障。内置电池可以是可再充电电池或者蓄电池。

远程控制终端120包括处理器122、存储器124和显示器126。

处理器122可包括一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(例如，图像处理器、数字信号处理器等)。

存储器124可包括一个或多个易失性存储器和/或一个或多个非易失性存储器。存储器124可包括指令125(例如，程序逻辑)，指令125通过处理器122执行，以执行维护平台100的各种功能(包括本实用新型所描述的任何功能或方法)。此外，通过摄像头258捕捉的视频信号和/或控制系统260处理后产生的数据可通过无线方式传输到远程控制终端120，从而可被存储在存储器124中，以供后续检查、数据收集及产品升级优化参考。

显示器126包括数据处理系统127和图像识别软件128。数据处理系统127可对传感器感测的数据进行处理，图像识别软件128可对摄像头258捕捉的图像进行处理。显示器126可显示摄像头258捕捉的视频信号和/或处理后的数据，因此可通过观察显示器126所显示的画面了解维护平台100的除冰作业状态。此外，通过显示在显示器126所显示的画面，还可在除冰作业过程中识别叶片700(参见图2)的损伤区域，并通过高清摄像头258拍摄照片来记录损伤位置，从而为后续对叶片700进行维修提供便利。

维护平台100的上述组件和系统可通过系统总线、网络和/或其他链接接通可通信地连接在一起。

图2是示出安装有根据本实用新型的实施例的包括除冰机构的维护平台的风力发电机组的示意图；图3是图1的A部分的放大图，该图示出了根据本实用新型的实施例的包括除冰机构的维护平台。下面将根据图2和图3进一步描述维护平台100的结构。

风力发电机组包括塔筒400、设置在塔筒顶部的机舱800以及安装在机舱800上的叶片700。当需要对叶片700进行除冰或清洗时，通常需要借助塔筒400来靠近叶片700。

图2和图3示出了处于除冰或清洗作业状态下的包括除冰机构230的维护平台100。如图所示，机器人本体210作为承载主体利用缠绕在其外侧的履带212在塔筒400的外壁上进行攀爬。

履带212可为永磁式吸附履带，即，履带212的每个节段安装有强磁永磁体，以提供强力稳定的吸附力并提供足够强度的负载能力，从而保证维护平台100的机器人本体210能够吸附在塔筒400的外壁上。此外，为了防止机器人本体210在攀爬时，永磁式吸附履带212对塔筒400表面的涂漆造成损坏，履带212的表面可包覆有保护膜，例如，橡胶。

此外，履带212不限于永磁式吸附履带，如果所需的负载能力较小，也可以选择负压式吸附履带。

为使机器人本体210能够在直径逐渐变化的塔筒400的外壁上稳定地攀爬，维护平台100还设置有环抱保护装置240。环抱保护装置240固定在机器人本体210的前端(即，图2中的上端)。由于塔筒的直径由下至上逐渐减小，因此当机器人本体210沿着塔筒400的外壁向上移动时，在机器人本体210自身重力以及延伸臂220和除冰机构230的重力的作用下，机器人本体210的上端作用在塔筒400上的压力也会逐渐减小，如果不设置环抱保护装置240，机器人本体210的上端很可能会逐渐与塔筒400的外壁脱离，从而导致维护平台100从塔筒400掉落。

通过设置环抱塔筒400的环抱索绳248，可确保机器人本体210始终贴合塔筒400表面移动。具体地讲，当第一压力传感器242感测到机器人本体210的上端作用在塔筒400的表面的压力小于预定值时，控制系统260控制收放装置244缩短环抱索绳248的长度，从而使机器人本体210的上端施加在塔筒400的表面的压力增大，以使其保持在预定范围内。当第一压力传感器242感测到机器人本体210的上端作用在塔筒400的表面的压力大于预定值时，控制系统260控制收放装置244延长环抱索绳248的长度，以减小机器人本体210的上端作用在塔筒400上的压力，从而使机器人本体210能够稳定地移动。其中，压力的安全的预定范围是根据机器人本体210对塔筒400的吸附力而设置的，不受具体限制。

延伸机构220可伸缩地设置在机器人本体210上，延伸机构220的形状不受具体限制，延伸机构220可为伸缩式延伸臂或折叠式延伸臂(如图2和图3所示)，只要延伸机构220可将除冰机构230传送到预定位置(例如，距叶片700预定距离处、能够对叶片700进行除冰或清洗的位置)即可。延伸机构220的伸出量可通过举升缸224进行调节，即，通过举升缸调节延伸机构220的长度和高低，以将除冰机构230传送至待除冰的位置。

延伸机构220的端部设置有除冰机构230，除冰机构230包括喷涂除冰液或清洗液的喷头234和对覆冰表面进行擦刷的盘刷236。除冰液由机器人本体210携带，并通过耐压管(未示出)将除冰液连接至喷头234，在高压泵232的作用下将除冰液喷出喷头234。这时，可驱动盘刷236旋转，从而执行除冰作业。在这种情况下，喷头234和盘刷236可分开设置，即，在机械臂的端部分别引出喷头234和盘刷236，喷头234连接到耐压管的端部。

喷头234和盘刷236的设置不限于此，图3示出了喷头234和盘刷236集成为一体的情形。如图4所示，喷头234和盘刷236一体地集成为刷头500，刷头500的喷出孔可用作喷头234，刷头500的刷毛可用作盘刷236。在这种情况下，只需将刷头500安装在耐压管的端部即可，红外传感器256和转速传感器254以及第二压力传感器252可一起设置在刷头500上。泵送至刷头500的除冰液或清洗液经喷出孔234喷出，并可在喷洒除冰液或清洗液的同时使刷头500旋转，以对喷洒了除冰液或清洗液的表面进行擦刷。这样，简化了喷头234和盘刷236的结构，并且通过在喷洒除冰液的同时对进行刷擦除冰，减少融冰等待的时间，从而提高作业效率。

此外，根据本实用新型的实施例不限于同时进行除冰液或清洗液的喷洒和刷擦，除冰液或清洗液的喷洒可间歇性地进行。具体地讲，可通过远程控制终端120来设置间歇性喷洒除冰液或清洗液的间隔时间，从而进一步提高除冰液或清洗液的利用率，减少除冰液或清洗液的浪费。

此外，喷头234可以是雾化喷头，雾化喷头234可使喷出的除冰液雾化，并使高压雾化的除冰液或清洗液作用在待除冰或待清洗的表面上，使除冰液或清洗液使用效率提高。

此外，刷头500上设置的第二压力传感器252可实时反馈刷头500对所接触的叶片700产生的表面压力，控制系统260根据刷头500与叶片700表面的距离对刷头500作用在叶片700表面的压力进行实时调整，以将刷头500与叶片700表面的压力控制在安全值内，从而防止压力过高对叶片700表面造成损伤，也防止压力过低，达不到最优除冰或清洁效果。

根据本实用新型的实施例的维护平台100，由于同时配置外接电源和内置电池，因此为维护平台100提供了双重动力保障，从而可预防当外界电源失效时，导致维护平台100无动力、无法被回收的风险。

此外，由于根据本实用新型的实施例的除冰机构100采用延伸机构220的形式，并且延伸机构220采用液压驱动方式，延伸机构220可朝向待除冰的区域延伸和收缩，因此与传统的由电机驱动延伸臂的方式相比，有效地克服了体积大、动力低等问题，并且为除冰机构230提供柔性适应保障。

由于配置有远程控制终端120，并可在远程控制终端120上设置显示器126，实时地显示维护平台100的作业环境，从而能够远程准确地执行除冰作业。具体地，可通过远程监控，使机器人本体110停留在塔筒400上的指定位置进行除冰作业或进行其他作业。此外，通过观察感测到的刷头500距叶片700的距离，当刷头500移动至接近叶片700达到预定范围时，控制系统260发出安全急速停止指令，防止刷头500对待叶片700造成损伤。

此外，根据本实用新型的维护平台不仅可对叶片700进行除冰和清洗，由于延伸机构具有较大的活动空间，位于延伸机构端部的刷头500可到达除叶片700外的其他位置，例如，机舱800的底部或塔筒400本身，因此，本实用新型的维护平台100可对机舱底部和塔筒400进行清理。

不仅如此，根据本实用新型的实施例的维护平台100也可对叶片700进行维护。如图5所示，延伸臂220端部的除冰机构230可被拆除，同时将吊篮作业平台600挂装在机械臂上，维护人员可站在吊篮作业平台600中对叶片700进行维护作业。

此外，根据本实用新型的实施例的维护平台100还可通过摄像头258进行叶片表面损伤检测以及通过安装在延伸机构220的端部或安装在机器人本体210上的无损检测装置(未示出)进行叶片700的无损检测等。即，根据本实用新型的实施例的维护平台可实现一机多用的目的。

虽然上面仅描述了工作机构为通过喷头234和盘刷236(或刷头500)进行除冰的除冰机构230，但根据本实用新型的工作机构还可以是被设计为通过物理敲击、超声波作用或热辐射作业等进行除冰的除冰机构。

图6是示出利用根据本实用新型的实施例的维护平台100装载工作机构(即，除冰机构230)对叶片700进行除冰(或清洗)作业的流程图。下面将参照图6详细描述根据本实用新型的维护平台100进行除冰(或清洗)作业的过程。

在S10处，开机启动维护平台100。

在S11处，启动环抱保护装置240。

当开启环抱保护装置240后，在S12处检测机器人本体210的上端作用在塔筒400上的压力(称为“环抱压力”)是否达到限值(压力的安全范围的极限值)，如果未达到，则不做调整(S13)。

如果达到限值，则在S14处调整环抱压力，并在调整期间判断环抱压力是否达到安全值(即，压力的安全范围内)(S15)。

如果在环抱保护装置240通过调整环抱索绳248的长度而使环抱压力达到安全范围内，则移动维护平台100(S16)。

此外，需要注意的是，虽然在流程图中未示出，但在移动维护平台100的过程中，实时监测环抱压力，保证其处于安全范围内，从而保证维护平台100能够稳定地攀爬移动。

在维护平台100移动后，控制系统260基于传感器系统250感测的信息感测机器人本体210是否到达预定的除冰(或清洗)位置，这时工作人员可通过视觉观察的辅助作用确定机器人本体210是否到达除冰(或清洗)区域(S17)，如果已经到达除冰(或清洗)区域，那么制动单元264将发出制动指令，使机器人本体210停留在塔筒400的预定位置(S19)。

当到达预定位置后，在S19处，启动液压系统，驱动延伸机构220延伸，将除冰机构230传送至待除冰(或待清洗)的区域(例如，叶片700、机舱800的底部、塔筒400)(S20)。

然后，在S21处，检测盘刷236(刷头500)与(或待清洗)表面的距离是否达到安全距离范围内。

当到达安全距离范围后，在S22处，进行除冰(或清洗)作业。

在除冰(或清洗)作业期间，通过显示器126显示的画面，判断是否完成除冰(或清洗)作业(S23)。

如果未完成，则返回S16继续移动维护平台100进行其他位置的除冰(或清洗)作业。

如果已经完成全部的除冰(或清洗)作业，则在S24处，使维护平台100返回至投放处。

在维护平台100返回后，使其停机(S25)。完成维护平台100的全部操作。

图6中仅简单地描述了维护平台100安装有除冰机构230时的基本的操作控制步骤，但根据本实用新型的实施例的安装有除冰机构230的维护平台100的控制步骤不限于此。例如，在对维护平台100的操作控制中，还包括通过实时监测红外传感器256、转速传感器254以及设置第二压力传感器252调整盘刷236或刷头500的位置和转速等。这些在上面描述安装有除冰机构230的维护平台100的结构时已经进行了详细的描述，在此不再赘述。

根据本实用新型的实施例的维护平台采用小型轻量的机器人本体和环抱保护装置的组合，从而提供了理想的维护作业平台。通过在机器人本体上加装不同的模块，可执行除冰、清洗、检测、维修等不同的功能。本实用新型的维护平台结合除冰工作机构时，可对未加装除冰设备的风力发电机组的叶片进行除冰，解放了人力，从而降低了劳动强度及危险性，并提高了工作效率。而且，根据情况，针对加装有除冰设备的风力发电机组的叶片，也可使用本实用新型的维护平台进行除冰。此外还可利用该维护平台对叶片、机舱以及塔筒进行清洗，也可进行叶片表面损伤检测、叶片维修及叶片无损检测等，实现了多种用途。

此外，根据本实用新型的实施例的用于风力发电机组及其叶片的维护平台，通过对叶片覆冰进行清除，不仅能提升风机利用率，也能在一定程度提升风力发电机组的发电量，为风力发电机组创造良好的运行环境，延长风力发电机组的使用寿命。

虽然已表示和描述了本实用新型的一些实施例，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本实用新型的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行修改。

Claims (16)

1.一种用于风力发电机组的维护平台(100)，其特征在于，维护平台(100)包括：

机器人本体(210)，利用设置在机器人本体(210)上的履带(212)在塔筒(400)上进行攀爬；

环抱保护装置(240)，包括结合到机器人本体(210)并环抱在塔筒(400)外周的环抱索绳(248)，环抱索绳(248)的长度根据塔筒(400)的外周直径以及机器人本体(210)作用在塔筒(400)上的压力进行调整。

2.如权利要求1所述的维护平台(100)，其特征在于，所述环抱保护装置(240)还包括设置在环抱索绳(248)上的多个从动滚轮(246)，以使环抱索绳(248)顺利地移动。

3.如权利要求1所述的维护平台(100)，其特征在于，所述环抱保护装置(240)还包括设置在机器人本体(210)中的第一压力传感器(242)以及收放装置(244)，其中，所述收放装置(244)根据第一压力传感器(242)感测的机器人本体(210)作用在塔筒(400)上的压力来调整环抱索绳(248)的长度。

4.如权利要求1所述的维护平台(100)，其特征在于，所述环抱索绳(248)位于机器人本体(210)的前端。

5.如权利要求1所述的维护平台(100)，其特征在于，所述维护平台(100)还包括可伸缩地设置在机器人本体(210)上的延伸机构(220)。

6.如权利要求5所述的维护平台(100)，其特征在于，所述延伸机构(220)为多自由度机械臂。

7.如权利要求5所述的维护平台(100)，其特征在于，所述维护平台(100)还包括设置在延伸机构(220)的端部的工作机构(230)，工作机构(230)通过延伸机构(220)的延伸运动到预定位置，并喷洒除冰液进行除冰或喷洒清洗液进行清洗。

8.如权利要求7所述的维护平台(100)，其特征在于，除冰液或清洗液由机器人本体(210)携带并通过高压泵被泵送至工作机构(230)的喷头(234，500)，以使除冰液或清洗液以高压状态喷出。

9.如权利要求8所述的维护平台(100)，其特征在于，所述喷头(234，500)为雾化喷头，以使除冰液或清洗液以雾化状态喷出。

10.如权利要求7-9任意一项所述的维护平台(100)，其特征在于，所述工作机构(230)还包括用于对叶片(700)表面或塔筒(400)表面进行刷擦的盘刷(236)。

11.如权利要求10所述的维护平台(100)，其特征在于，喷头(234)和盘刷(236)一体地集成为刷头(500)。

12.如权利要求10所述的维护平台(100)，其特征在于，

所述盘刷(236，500)设置有感测盘刷(236，500)的转速的转速传感器(256)以及感测盘刷(236，500)作用于覆冰表面的压力的第二压力传感器(252)，

所述喷头(234，500)设置有感测喷头(234，500)与覆冰表面之间的距离的红外传感器(256)。

13.如权利要求1所述的维护平台(100)，其特征在于，所述履带(212)的外表面包覆有保护膜，并且所述履带(212)为永磁吸附履带或负压式吸附履带。

14.如权利要求5所述的维护平台(100)，其特征在于，所述维护平台(100)还包括设置在延伸机构(220)的端部的吊篮作业平台(600)，吊篮作业平台(600)搭载维护人员对风力发电机组的叶片(700)进行维护。

15.如权利要求5所述的维护平台(100)，其特征在于，所述维护平台(100)还包括设置在延伸机构(220)的端部的摄像头和/或无损检测装置。

16.如权利要求5所述的维护平台(100)，其特征在于，所述维护平台(100)还包括设置在延伸机构(220)的端部的工作机构(230)，所述工作机构(230)为通过物理敲击、超声波作用或热辐射作业进行除冰的除冰机构。