CN107414857A - 一种综合性的智能家居服务机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种综合性的智能家居服务机器人，包括机器人主座，连接板，攀爬轮装置，机器人机箱，智能柜，水箱，水泵，抽水管，金属软管，自清洗器，自充电寻找装置，家园防护装置，支撑杆，吸杂器，清扫器和稳固杆。本发明主动带轮，传动电机，三角联板，一级履带轮，二级履带轮，三级履带轮和攀爬履带的设置，有利于适应于不同环境的自行走能力，以使该智能家居服务机器人可以实现楼梯攀爬能力、自行走能力，提高智能家居服务机器人的综合实用性能；刷杆，嵌套，清洗电机，固定板和一级气缸的设置，有利于适应于不同环境的清扫工作，可进行高度调节，360度旋转工作，以使清扫更加干净。

Description

一种综合性的智能家居服务机器人

技术领域

本发明属于家居服务装置技术领域，尤其涉及一种综合性的智能家居服务机器人。

背景技术

随着我国人们生活水平的提高，人们生活节奏越来越快，上班外出时间远大于在家休养的时间，故而需要家居服务机器人看管家人及家里财产，现有技术的机器人主要是通过用户的遥控器进行控制，其控制范围有限，一定程度上也限制了机器人的适用性和实用性，而且其家居功能有限，难以满足人们日渐加快的节奏需求，故而一定程度上影响现有技术的家居机器人适用范围。

中国专利公开号为CN104898746A，发明创造名称为一种智能家居服务机器人，包括机器人壳体，设置在所述机器人壳体底部的万向轮，设置在所述机器人壳体顶部的信号接收器，设置在所述机器人壳体底部的清理毛刷，在所述机器人壳体的底部设有清理毛刷控制电机和万向轮控制电机，设置在所述机器人壳体两侧边的动作臂，在所述动作臂内设有动作控制器，在所述机器人壳体内设有控制电路板，所述控制电路板上设有处理器，与所述处理器相连接的万向轮驱动器和清理毛刷驱动器，与所述处理器相连接的动作驱动器，所述信号接收器与所述处理器的输入端相连接，在所述机器人壳体上还设有显示器和基准信号输入器，所述控制电路板上还设有与所述基准信号输入器相连接的基准信号转化器，在所述基准信号转化器与所述信号接收器之间还设有信号比较电路，在所述机器人壳体的顶部还设有摄像头装置和扬声器，在所述控制电路板上设有与所述摄像头装置和扬声器相连接的驱动电路和延时电路，在所述机器人壳体上设有与所述延时电路相连接的延时设定器。但是现有的智能家居服务机器人还存在着综合性能差，使用不方便以及实用性差的问题。

因此，发明一种综合性的智能家居服务机器人显得非常必要。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种综合性的智能家居服务机器人，以解决现有的智能家居服务机器人存在着综合性能差，使用不方便以及实用性差的问题。一种综合性的智能家居服务机器人，包括机器人主座，连接板，攀爬轮装置，机器人机箱，智能柜，水箱，水泵，抽水管，金属软管，自清洗器，自充电寻找装置，家园防护装置，支撑杆，吸杂器，清扫器和稳固杆，所述的连接板一端焊接机器人主座，另一端轴接攀爬轮装置；所述的机器人机箱螺栓安装在机器人主座的上部；所述的智能柜螺栓安装在机器人机箱的内侧左部；所述的水箱螺栓安装在机器人机箱的内侧右部；所述的水泵螺栓安装在机器人机箱的右上部；所述的水泵一端通过抽水管和水箱连通，另一端通过金属软管和自清洗器连通；所述的自清洗器通过稳固杆安装在机器人主座的右上部；所述的自充电寻找装置螺栓安装在机器人机箱的左上部；所述的家园防护装置通过支撑杆安装在机器人机箱的上部中间位置；所述的吸杂器和清扫器横向并列螺栓安装在机器人主座的底部中间位置；所述的攀爬轮装置包括主动带轮，传动电机，三角联板，一级履带轮，二级履带轮，三级履带轮和攀爬履带，所述的主动带轮键连接在传动电机的输出轴上；所述的传动电机螺栓安装在三角联板的内侧中间位置；所述的一级履带轮轴接在三角联板的上部；所述的二级履带轮和三级履带轮分别轴接在三角联板的下部左右两侧；所述的一级履带轮，二级履带轮和三级履带轮之间通过攀爬履带传动。

优选的，所述的一级履带轮还设置有从动带轮和V带，所述的从动带轮螺栓安装在一级履带轮的正表面中间位置；所述的从动带轮通过V带和主动带轮进行传动。

优选的，所述的清扫器由刷杆，嵌套，清洗电机，固定板和一级气缸构成，所述的刷杆分别焊接在嵌套的左右两侧；所述的嵌套套接在清洗电机的输出轴上；所述的清洗电机通过固定板安装在一级气缸的输出杆下端。

优选的，所述的刷杆的下部胶接有刷毛。

优选的，所述的清洗电机的左右两侧分别螺栓连接有防护板。

优选的，所述的吸杂器由吸罩，吸杂软管，吸杂外壳，风叶和吸风电机构成，所述的吸杂软管一端螺纹连接吸杂外壳的下部，另一端螺纹连接有吸罩；所述的风叶套接在吸风电机的输出轴上。

优选的，所述的吸杂外壳还设置有杂质收集袋，固定绳，过滤网和弧形片，所述的杂质收集袋通过固定绳设置在吸杂外壳的出口处；所述的过滤网螺钉连接在吸杂外壳的内侧中间位置；所述的弧形片一端螺钉连接过滤网，另一端卡接吸杂外壳的右下部。

优选的，所述的自充电寻找装置包括太阳能电池板，角度盘，角度旋转电机，伸缩杆，固定套管和调节螺栓，所述的角度盘螺钉连接在太阳能电池板的下部中间位置；所述的角度盘键连接在角度旋转电机的输出轴上；所述的角度旋转电机镶嵌在伸缩杆的内侧上部；所述的伸缩杆插接在固定套管的内侧上部；所述的调节螺栓螺纹连接在伸缩杆和固定套管的连接处。

优选的，所述的太阳能电池板还设置有光敏传感器和安装块，所述的光敏传感器通过安装块安装在太阳能电池板的左端。

优选的，所述的自清洗器由清洗排，旋转盘，转角电机，机板和二级气缸构成，所述的旋转盘胶接在清洗排的左侧中间位置；所述的旋转盘键连接在转角电机的输出轴上；所述的转角电机通过机板安装在二级气缸的输出杆右上部。

优选的，所述的清洗排还设置有清洗毛，喷头和红外线传感器，所述的喷头螺纹连接在清洗排的右侧；所述的喷头和喷头之间胶接有清洗毛；所述的红外线传感器螺钉连接在清洗排的下端。

优选的，所述的家园防护装置包括摄像头，旋转壳，多角度旋转架和驱动电机，所述的摄像头卡接在旋转壳内部；所述的旋转壳螺栓连接在多角度旋转架的内侧上部；所述的多角度旋转架螺纹连接在驱动电机的输出轴上。

优选的，所述的旋转壳还设置有闪光灯和警报器，所述的闪光灯镶嵌在旋转壳的内侧上部中间位置；所述的警报器螺钉连接在旋转壳的内侧下部中间位置。

优选的，所述的智能柜还设置有光伏充电器，PLC，无线传输模块，指示灯和蓄电池，所述的光伏充电器和PLC从左到右依次螺栓安装在智能柜的内侧左部；所述的无线传输模块和指示灯横向并列固定在智能柜的内侧中间位置；所述的蓄电池螺栓安装在智能柜的内侧右部。

优选的，所述的无线传输模块采用WiFi模块或者蓝牙模块。

优选的，所述的水泵，传动电机，清洗电机，一级气缸，吸风电机，角度旋转电机，转角电机，二级气缸，驱动电机，闪光灯，警报器，无线传输模块和指示灯分别电性连接PLC的输出端。

优选的，所述的摄像头，光敏传感器和红外线传感器分别电性连接PLC的输入端。

优选的，所述的PLC和蓄电池电性连接。

优选的，所述的光伏充电器和蓄电池电性连接。

优选的，所述的光伏充电器和太阳能电池板电性连接。

优选的，所述的转角电机采用额定电压为十二伏，额定电流为一安的正反转减速直流电机。

优选的，所述的角度旋转电机采用额定电压为十二伏，额定电流为一安的角度旋转直流电机。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：由于本发明的一种综合性的智能家居服务机器人广泛应用于家居服务装置技术领域。同时，本发明的有益效果为：

本发明中，所述的主动带轮，传动电机，三角联板，一级履带轮，二级履带轮，三级履带轮和攀爬履带的设置，有利于适应于不同环境的自行走能力，以使该智能家居服务机器人可以实现楼梯攀爬能力、自行走能力，提高智能家居服务机器人的综合实用性能。

本发明中，所述的刷杆，嵌套，清洗电机，固定板和一级气缸的设置，有利于适应于不同环境的清扫工作，可进行高度调节，360度旋转工作，以使清扫更加干净。

本发明中，所述的吸罩，吸杂软管，吸杂外壳，风叶和吸风电机的设置，有利于便于将垃圾进行收集和清扫，以使可以提高智能家居服务机器人的综合实用性能。

本发明中，所述的杂质收集袋，固定绳，过滤网和弧形片的设置，有利于将杂质进行收集，同时便于更换杂质收集袋，以使使用更加方便。

本发明中，所述的太阳能电池板，角度盘，角度旋转电机，伸缩杆，固定套管和调节螺栓的设置，有利于实现自寻光能力，可实现阳光追踪自适应能力，以使更加智能化、自动化。

本发明中，所述的清洗排，旋转盘，转角电机，机板和二级气缸的设置，有利于进行多角度清刷工作，还可以进行高度自调节、自适应功能，以使使用更加方便、更加智能化。

本发明中，所述的清洗毛和喷头的设置，有利于进行玻璃喷刷能力，可进一步提高智能家居服务机器人的综合实用能力。

本发明中，所述的光敏传感器和红外线传感器的设置，有利于实时监测外界阳光环境，可实现自寻光追踪能力，保证智能家居服务机器人可以实时进行自充电能力。

本发明中，所述的摄像头，旋转壳，多角度旋转架和驱动电机的设置，有利于实现多角度旋转和监测功能，以使提高智能家居服务机器人的实用性能。

本发明中，所述的闪光灯和警报器的设置，有利于起到安全监测和防护报警功能，以使使用更加方便，提高智能家居服务机器人的安全防护能力。

本发明中，所述的光伏充电器，PLC，指示灯和蓄电池的设置，有利于实时显示智能家居服务机器人的工作状态，保证智能家居服务机器人可实时处于正常供电状态。

本发明中，所述的无线传输模块采用WiFi模块或者蓝牙模块，有利于配合外部设备（智能手机、平板电脑）进行无线信息传输和无线控制，以使该智能家居服务机器人使用、控制更加智能化、自动化。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的攀爬轮装置的结构示意图。

图3是本发明的清扫器的结构示意图。

图4是本发明的吸杂器的结构示意图。

图5是本发明的自充电寻找装置的结构示意图。

图6是本发明的自清洗器的结构示意图。

图7是本发明的家园防护装置的结构示意图。

图8是本发明的智能柜的结构示意图。

图中：

1、机器人主座；2、连接板；3、攀爬轮装置；31、主动带轮；32、传动电机；33、三角联板；34、一级履带轮；341、从动带轮；342、V带；35、二级履带轮；36、三级履带轮；37、攀爬履带；4、机器人机箱；5、智能柜；51、光伏充电器；52、PLC；53、无线传输模块；54、指示灯；55、蓄电池；6、水箱；7、水泵；8、抽水管；9、金属软管；10、自清洗器；101、清洗排；102、旋转盘；1011、清洗毛；1012、喷头；1013、红外线传感器；103、转角电机；104、机板；105、二级气缸；11、自充电寻找装置；111、太阳能电池板；1111、光敏传感器；1112、安装块；112、角度盘；113、角度旋转电机；114、伸缩杆；115、固定套管；116、调节螺栓；12、家园防护装置；121、摄像头；122、旋转壳；1221、闪光灯；1222、警报器；123、多角度旋转架；124、驱动电机；13、支撑杆；14、吸杂器；141、吸罩；142、吸杂软管；143、吸杂外壳；1431、杂质收集袋；1432、固定绳；1433、过滤网；1434、弧形片；144、风叶；145、吸风电机；15、清扫器；151、刷杆；1511、刷毛；152、嵌套；153、清洗电机；1531、防护板；154、固定板；155、一级气缸；16、稳固杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步描述：

实施例：

如附图1至附图8所示

本发明提供一种综合性的智能家居服务机器人，包括机器人主座1，连接板2，攀爬轮装置3，机器人机箱4，智能柜5，水箱6，水泵7，抽水管8，金属软管9，自清洗器10，自充电寻找装置11，家园防护装置12，支撑杆13，吸杂器14，清扫器15和稳固杆16，所述的连接板2一端焊接机器人主座1，另一端轴接攀爬轮装置3；所述的机器人机箱4螺栓安装在机器人主座1的上部；所述的智能柜5螺栓安装在机器人机箱4的内侧左部；所述的水箱6螺栓安装在机器人机箱4的内侧右部；所述的水泵7螺栓安装在机器人机箱4的右上部；所述的水泵7一端通过抽水管8和水箱6连通，另一端通过金属软管9和自清洗器10连通；所述的自清洗器10通过稳固杆16安装在机器人主座1的右上部；所述的自充电寻找装置11螺栓安装在机器人机箱4的左上部；所述的家园防护装置12通过支撑杆13安装在机器人机箱4的上部中间位置；所述的吸杂器14和清扫器15横向并列螺栓安装在机器人主座1的底部中间位置；所述的攀爬轮装置3包括主动带轮31，传动电机32，三角联板33，一级履带轮34，二级履带轮35，三级履带轮36和攀爬履带37，所述的主动带轮31键连接在传动电机32的输出轴上；所述的传动电机32螺栓安装在三角联板33的内侧中间位置；所述的一级履带轮34轴接在三角联板33的上部；所述的二级履带轮35和三级履带轮36分别轴接在三角联板33的下部左右两侧；所述的一级履带轮34，二级履带轮35和三级履带轮36之间通过攀爬履带37传动。

上述实施例中，具体的，所述的一级履带轮34还设置有从动带轮341和V带342，所述的从动带轮341螺栓安装在一级履带轮34的正表面中间位置；所述的从动带轮341通过V带342和主动带轮31进行传动。

上述实施例中，具体的，所述的清扫器15由刷杆151，嵌套152，清洗电机153，固定板154和一级气缸155构成，所述的刷杆151分别焊接在嵌套152的左右两侧；所述的嵌套152套接在清洗电机153的输出轴上；所述的清洗电机153通过固定板154安装在一级气缸155的输出杆下端。

上述实施例中，具体的，所述的刷杆151的下部胶接有刷毛1511。

上述实施例中，具体的，所述的清洗电机153的左右两侧分别螺栓连接有防护板1531。

上述实施例中，具体的，所述的吸杂器14由吸罩141，吸杂软管142，吸杂外壳143，风叶144和吸风电机145构成，所述的吸杂软管142一端螺纹连接吸杂外壳143的下部，另一端螺纹连接有吸罩141；所述的风叶144套接在吸风电机145的输出轴上。

上述实施例中，具体的，所述的吸杂外壳143还设置有杂质收集袋1431，固定绳1432，过滤网1433和弧形片1434，所述的杂质收集袋1431通过固定绳1432设置在吸杂外壳143的出口处；所述的过滤网1433螺钉连接在吸杂外壳143的内侧中间位置；所述的弧形片1434一端螺钉连接过滤网1433，另一端卡接吸杂外壳143的右下部。

上述实施例中，具体的，所述的自充电寻找装置11包括太阳能电池板111，角度盘112，角度旋转电机113，伸缩杆114，固定套管115和调节螺栓116，所述的角度盘112螺钉连接在太阳能电池板111的下部中间位置；所述的角度盘112键连接在角度旋转电机113的输出轴上；所述的角度旋转电机113镶嵌在伸缩杆114的内侧上部；所述的伸缩杆114插接在固定套管115的内侧上部；所述的调节螺栓116螺纹连接在伸缩杆114和固定套管115的连接处。

上述实施例中，具体的，所述的太阳能电池板111还设置有光敏传感器1111和安装块1112，所述的光敏传感器1111通过安装块1112安装在太阳能电池板111的左端。

上述实施例中，具体的，所述的自清洗器10由清洗排101，旋转盘102，转角电机103，机板104和二级气缸105构成，所述的旋转盘102胶接在清洗排101的左侧中间位置；所述的旋转盘102键连接在转角电机103的输出轴上；所述的转角电机103通过机板104安装在二级气缸105的输出杆右上部。

上述实施例中，具体的，所述的清洗排101还设置有清洗毛1011，喷头1012和红外线传感器1013，所述的喷头1012螺纹连接在清洗排101的右侧；所述的喷头1012和喷头1012之间胶接有清洗毛1011；所述的红外线传感器1013螺钉连接在清洗排101的下端。

上述实施例中，具体的，所述的家园防护装置12包括摄像头121，旋转壳122，多角度旋转架123和驱动电机124，所述的摄像头121卡接在旋转壳122内部；所述的旋转壳122螺栓连接在多角度旋转架123的内侧上部；所述的多角度旋转架123螺纹连接在驱动电机124的输出轴上。

上述实施例中，具体的，所述的旋转壳122还设置有闪光灯1221和警报器1222，所述的闪光灯1221镶嵌在旋转壳122的内侧上部中间位置；所述的警报器1222螺钉连接在旋转壳122的内侧下部中间位置。

上述实施例中，具体的，所述的智能柜5还设置有光伏充电器51，PLC52，无线传输模块53，指示灯54和蓄电池55，所述的光伏充电器51和PLC52从左到右依次螺栓安装在智能柜5的内侧左部；所述的无线传输模块53和指示灯54横向并列固定在智能柜5的内侧中间位置；所述的蓄电池55螺栓安装在智能柜5的内侧右部。

上述实施例中，具体的，所述的无线传输模块53采用WiFi模块或者蓝牙模块。

上述实施例中，具体的，所述的水泵7，传动电机32，清洗电机153，一级气缸155，吸风电机145，角度旋转电机113，转角电机103，二级气缸105，驱动电机124，闪光灯1221，警报器1222，无线传输模块53和指示灯54分别电性连接PLC52的输出端。

上述实施例中，具体的，所述的摄像头121，光敏传感器1111和红外线传感器1013分别电性连接PLC52的输入端。

上述实施例中，具体的，所述的PLC52和蓄电池55电性连接。

上述实施例中，具体的，所述的光伏充电器51和蓄电池55电性连接。

上述实施例中，具体的，所述的光伏充电器51和太阳能电池板111电性连接。

上述实施例中，具体的，所述的转角电机103采用额定电压为十二伏，额定电流为一安的正反转减速直流电机。

上述实施例中，具体的，所述的角度旋转电机113采用额定电压为十二伏，额定电流为一安的角度旋转直流电机。

工作原理

本发明中智能家居服务机器人由光敏传感器1111实时监测阳光存在的地方，并由PLC52实时控制攀爬轮装置3进行工作，实现自寻光自充电功能，由红外线传感器1013实时进行障碍监测，并由PLC52实时控制自清洗器10进行工作，可实现角度旋转清洗工作和玻璃清洗工作，以使提高智能家居服务机器人的综合性能，由PLC52实时控制各级电机进行工作，并由摄像头121实时进行家园防护工作，以使实用更加安全，同时还可以通过无线传输模块53进行无线信息传输和无线控制，以使该智能家居服务机器人使用更加智能化。

利用本发明所述的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种综合性的智能家居服务机器人，其特征在于，该综合性的智能家居服务机器人包括机器人主座（1），连接板（2），攀爬轮装置（3），机器人机箱（4），智能柜（5），水箱（6），水泵（7），抽水管（8），金属软管（9），自清洗器（10），自充电寻找装置（11），家园防护装置（12），支撑杆（13），吸杂器（14），清扫器（15）和稳固杆（16），所述的连接板（2）一端焊接机器人主座（1），另一端轴接攀爬轮装置（3）；所述的机器人机箱（4）螺栓安装在机器人主座（1）的上部；所述的智能柜（5）螺栓安装在机器人机箱（4）的内侧左部；所述的水箱（6）螺栓安装在机器人机箱（4）的内侧右部；所述的水泵（7）螺栓安装在机器人机箱（4）的右上部；所述的水泵（7）一端通过抽水管（8）和水箱（6）连通，另一端通过金属软管（9）和自清洗器（10）连通；所述的自清洗器（10）通过稳固杆（16）安装在机器人主座（1）的右上部；所述的自充电寻找装置（11）螺栓安装在机器人机箱（4）的左上部；所述的家园防护装置（12）通过支撑杆（13）安装在机器人机箱（4）的上部中间位置；所述的吸杂器（14）和清扫器（15）横向并列螺栓安装在机器人主座（1）的底部中间位置；所述的攀爬轮装置（3）包括主动带轮（31），传动电机（32），三角联板（33），一级履带轮（34），二级履带轮（35），三级履带轮（36）和攀爬履带（37），所述的主动带轮（31）键连接在传动电机（32）的输出轴上；所述的传动电机（32）螺栓安装在三角联板（33）的内侧中间位置；所述的一级履带轮（34）轴接在三角联板（33）的上部；所述的二级履带轮（35）和三级履带轮（36）分别轴接在三角联板（33）的下部左右两侧；所述的一级履带轮（34），二级履带轮（35）和三级履带轮（36）之间通过攀爬履带（37）传动。

2.如权利要求1所述的综合性的智能家居服务机器人，其特征在于，所述的一级履带轮（34）还设置有从动带轮（341）和V带（342），所述的从动带轮（341）螺栓安装在一级履带轮（34）的正表面中间位置；所述的从动带轮（341）通过V带（342）和主动带轮（31）进行传动。

3.如权利要求1所述的综合性的智能家居服务机器人，其特征在于，所述的清扫器（15）由刷杆（151），嵌套（152），清洗电机（153），固定板（154）和一级气缸（155）构成，所述的刷杆（151）分别焊接在嵌套（152）的左右两侧；所述的嵌套（152）套接在清洗电机（153）的输出轴上；所述的清洗电机（153）通过固定板（154）安装在一级气缸（155）的输出杆下端；所述的刷杆（151）的下部胶接有刷毛（1511）；所述的清洗电机（153）的左右两侧分别螺栓连接有防护板（1531）。

4.如权利要求1所述的综合性的智能家居服务机器人，其特征在于，所述的吸杂器（14）由吸罩（141），吸杂软管（142），吸杂外壳（143），风叶（144）和吸风电机（145）构成，所述的吸杂软管（142）一端螺纹连接吸杂外壳（143）的下部，另一端螺纹连接有吸罩（141）；所述的风叶（144）套接在吸风电机（145）的输出轴上。

5.如权利要求4所述的综合性的智能家居服务机器人，其特征在于，所述的吸杂外壳（143）还设置有杂质收集袋（1431），固定绳（1432），过滤网（1433）和弧形片（1434），所述的杂质收集袋（1431）通过固定绳（1432）设置在吸杂外壳（143）的出口处；所述的过滤网（1433）螺钉连接在吸杂外壳（143）的内侧中间位置；所述的弧形片（1434）一端螺钉连接过滤网（1433），另一端卡接吸杂外壳（143）的右下部。

6.如权利要求1所述的综合性的智能家居服务机器人，其特征在于，所述的自充电寻找装置（11）包括太阳能电池板（111），角度盘（112），角度旋转电机（113），伸缩杆（114），固定套管（115）和调节螺栓（116），所述的角度盘（112）螺钉连接在太阳能电池板（111）的下部中间位置；所述的角度盘（112）键连接在角度旋转电机（113）的输出轴上；所述的角度旋转电机（113）镶嵌在伸缩杆（114）的内侧上部；所述的伸缩杆（114）插接在固定套管（115）的内侧上部；所述的调节螺栓（116）螺纹连接在伸缩杆（114）和固定套管（115）的连接处。

7.如权利要求6所述的综合性的智能家居服务机器人，其特征在于，所述的太阳能电池板（111）还设置有光敏传感器（1111）和安装块（1112），所述的光敏传感器（1111）通过安装块（1112）安装在太阳能电池板（111）的左端。

8.如权利要求1所述的综合性的智能家居服务机器人，其特征在于，所述的自清洗器（10）由清洗排（101），旋转盘（102），转角电机（103），机板（104）和二级气缸（105）构成，所述的旋转盘（102）胶接在清洗排（101）的左侧中间位置；所述的旋转盘（102）键连接在转角电机（103）的输出轴上；所述的转角电机（103）通过机板（104）安装在二级气缸（105）的输出杆右上部。

9.如权利要求8所述的综合性的智能家居服务机器人，其特征在于，所述的清洗排（101）还设置有清洗毛（1011），喷头（1012）和红外线传感器（1013），所述的喷头（1012）螺纹连接在清洗排（101）的右侧；所述的喷头（1012）和喷头（1012）之间胶接有清洗毛（1011）；所述的红外线传感器（1013）螺钉连接在清洗排（101）的下端。

10.如权利要求1所述的综合性的智能家居服务机器人，其特征在于，所述的家园防护装置（12）包括摄像头（121），旋转壳（122），多角度旋转架（123）和驱动电机（124），所述的摄像头（121）卡接在旋转壳（122）内部；所述的旋转壳（122）螺栓连接在多角度旋转架（123）的内侧上部；所述的多角度旋转架（123）螺纹连接在驱动电机（124）的输出轴上；所述的旋转壳（122）还设置有闪光灯（1221）和警报器（1222），所述的闪光灯（1221）镶嵌在旋转壳（122）的内侧上部中间位置；所述的警报器（1222）螺钉连接在旋转壳（122）的内侧下部中间位置。