CN205345098U - 一种行星轮履带式排爆机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及了一种行星轮履带式排爆机器人，包括机器人车体、操作臂、摄像头、摄像头云台、行星轮履带模块和无线发送接收器。本实用新型使用双目视觉摄像头，配合两自由度云台，方便操作者观察，可以轻松实现在人不适宜停留的现场实施爆炸物的搜索、探测和抓取操作，通过无线操控，有效保护人员安全，本实用新型的四组行星轮履带模块，每组行星轮履带模块配置三个行星带轮，组成三角形结构，平缓路面时，通过履带的旋转实现快速平稳移动，遇到崎岖障碍时，行星轮支架可进行整周转动或调整到适当的姿态，配合履带的转动，大大提高越障能力，有效解决了现有排爆机器人不能适应多种地形地貌、跨越障碍困难的问题。
Description
技术领域
本实用新型公开一种行星轮履带式排爆机器人，具体涉及特种机器人领域。
背景技术
排爆机器人通过远程控制机器人实现爆炸可疑物侦测、运输、排除，能替代人完成危险作业，在维护公共安全方面具有日益重要作用。我国对排爆机器人的研究起步较晚，但目前已经有不少科研院所投入到了排爆机器人的研究行列。目前世界上排爆机器人种类繁多，如英国ALLEN公司、美国REMOTEC、iRobot公司、德国Telerob公司等都是国际上知名排爆机器人供应商，国内广州卫富、北京瑞琦伟业等是较早实现排爆机器人产业化的公司。虽然现有的排爆机器人能实现在人不适宜停留的现场实施爆炸物的搜索、探测和抓取，但是难以适应多种地形地貌、跨越障碍困难。
发明内容
针对现有排爆机器人不能适应多种地形地貌、跨越障碍困难的问题，本实用新型提供的一种行星轮履带式排爆机器人可以有效解决此问题。
本实用新型是这样实现的：一种行星轮履带式排爆机器人，包括机器人车体、操作臂、摄像头、摄像头云台、行星轮履带模块和无线发送接收器，其特征在于：所述的操作臂为串联式六自由度机械臂，通过螺钉固定到机器人车体上，摄像头为双目视觉摄像头，通过螺栓安装在摄像头云台上，摄像头云台通过螺钉固定到机器人车体上，行星轮履带模块安装在机器人车体上，无线发送接收器安装在机器人车体内部。
作为优选，所述的机器人车体包括底座、上端盖、内轴电动机、双同步带轮、内轴同步带、外轴电动机、变速箱箱体、主动齿轮、中间轴齿轮、中间轴、外轴、外轴齿轮、联轴器、单同步带轮和内轴，内轴电动机、变速箱箱体和上端盖均通过螺栓固定到底座上，双同步带轮使用紧定螺钉安装在内轴电动机的旋转轴上，外轴电动机通过螺钉安装在变速箱箱体上，主动齿轮使用紧定螺钉安装在内轴电动机的旋转轴上，中间轴通过轴承装配在变速箱箱体上，中间轴齿轮通过键安装在中间轴上，联轴器装配在中间轴的端部，外轴通过轴承装配在变速箱箱体上，外轴齿轮通过平键装配在外轴上，内轴通过轴承装配在外轴的内部，单同步带轮使用紧定螺钉固定在外轴的端部，内轴同步带安装在双同步带轮和单同步带轮上。
作为优选，所述的行星轮履带模块包括行星轮支架、履带、皮带、中间带轮、行星带轮和行星轮固定轴，行星轮支架为三角形，前后共两个，其中靠近机器人车体侧的行星轮支架通过螺栓安装在机器人车体的外轴上，三个行星轮固定轴分别通过螺母安装在行星轮支架的三个角点位置，行星带轮通过轴承安装在行星轮固定轴上，中间带轮的中心孔上设置有花键槽，中间带轮通过花键槽装配在机器人车体的内轴上，行星带轮设置有凹槽，皮带安装在行星带轮的凹槽和中间带轮上。
本发明的有益效果是：
1．使用双目视觉摄像头，配合两自由度云台，实现摄像头的水平角转动和俯仰角旋转，使探测到的周边环境具有立体感，方便操作者观察以及机械臂的抓取。
2．使用无线发送接收器，通过远程数据传输实现排爆机器人的运动操控，保护人员安全。
3．采用4组行星轮履带模块，每组行星轮履带模块配置3个行星带轮，组成三角形结构，平缓路面时，行星轮支架保持在两轮着地的位置，使履带的底边为水平，此时外轴电动机锁死，内轴电动机转动并驱动行星带轮从而带动履带旋转，遇到崎岖障碍时，外轴电动机驱动行星轮支架整周转动或调整到适当的姿态，配合履带的转动，大大提高越障能力。
4．内轴、外轴的嵌套使用，使得机器人车体结构紧凑，体积大大减小。
5．双同步带轮的使用，实现机器人左右两侧前履带和后履带的同步转动，联轴器的使用，实现车体前后端左侧行星轮支架和右侧行星轮支架的同步转动，使得电动机数量减少，控制简单。
附图说明：
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
附图1：本实用新型的整体结构示意图
附图2：本实用新型的机器人车体示意图
附图3：本实用新型的内、外轴的示意图
附图4：本实用新型的行星轮履带模块的示意图
附图5：本实用新型的行星带轮示意图
图中：1、机器人车体，2、操作臂，1-1、底座，1-2、上端盖，1-3、内轴电动机，1-4、双同步带轮，1-5、内轴同步带，1-6、外轴电动机，1-7、变速箱箱体，1-8、主动齿轮，1-9、中间轴齿轮，1-10、中间轴，1-11、外轴，1-12、外轴齿轮，1-13、联轴器，1-14、单同步带轮，1-15、内轴，3、摄像头，4、摄像头云台，5、行星轮履带模块，5-1、行星轮支架，5-2、履带，5-3、皮带，5-4、中间带轮，5-5、行星带轮，5-6、行星轮固定轴，6、无线发送接收器。
具体实施方式：
以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。
本发明的结构组成如图1、图2、图3、图4、图5所示。一种行星轮履带式排爆机器人，包括机器人车体（1）、操作臂（2）、摄像头（3）、摄像头云台（4）、行星轮履带模块（5）和无线发送接收器（6），操作臂（2）为串联式六自由度机械臂，通过螺钉固定到机器人车体（1）上，摄像头（3）为双目视觉摄像头，通过螺栓安装在摄像头云台（4）上，摄像头云台（4）通过螺钉固定到机器人车体（1）上，行星轮履带模块（5）安装在机器人车体（1）上，无线发送接收器（6）安装在机器人车体（1）内部。
进一步的，如图2、图3所示，所述的机器人车体（1）包括底座（1-1）、上端盖（1-2）、内轴电动机（1-3）、双同步带轮（1-4）、内轴同步带（1-5）、外轴电动机（1-6）、变速箱箱体（1-7）、主动齿轮（1-8）、中间轴齿轮（1-9）、中间轴（1-10）、外轴（1-11）、外轴齿轮（1-12）、联轴器（1-13）、单同步带轮（1-14）和内轴（1-15），内轴电动机（1-3）、变速箱箱体（1-7）和上端盖（1-2）均通过螺栓固定到底座（1-1）上，双同步带轮（1-4）使用紧定螺钉安装在内轴电动机（1-3）的旋转轴上，外轴电动机（1-6）通过螺钉安装在变速箱箱体（1-7）上，主动齿轮（1-8）使用紧定螺钉安装在内轴电动机（1-3）的旋转轴上，中间轴（1-10）通过轴承装配在变速箱箱体（1-7）上，中间轴齿轮（1-9）通过键安装在中间轴（1-10）上，联轴器（1-13）装配在中间轴（1-10）的端部，外轴（1-11）通过轴承装配在变速箱箱体（1-7）上，外轴齿轮（1-12）通过平键装配在外轴（1-11）上，内轴（1-15）通过轴承装配在外轴（1-11）的内部，单同步带轮（1-14）使用紧定螺钉固定在外轴（1-11）的端部，内轴同步带（1-5）安装在双同步带轮（1-4）和单同步带轮（1-14）上。
进一步的，如图4、图5所示，所述的行星轮履带模块（5）包括行星轮支架（5-1）、履带（5-2）、皮带（5-3）、中间带轮（5-4）、行星带轮（5-5）和行星轮固定轴（5-6），行星轮支架（5-1）为三角形，前后共两个，其中靠近机器人车体（1）侧的行星轮支架（5-1）通过螺栓安装在机器人车体（1）的外轴（1-11）上，三个行星轮固定轴（5-6）分别通过螺母安装在行星轮支架（5-1）的三个角点位置，行星带轮（5-5）通过轴承安装在行星轮固定轴（5-6）上，中间带轮（5-4）的中心孔上设置有花键槽，中间带轮（5-4）通过花键槽装配在机器人车体（1）的内轴（1-15）上，行星带轮（5-5）设置有凹槽，皮带（5-3）安装在行星带轮（5-5）的凹槽和中间带轮（5-4）上。
本发明工作过程如下：
启动设备，排爆机器人通过双目视觉摄像头（3）水平转动和俯仰转动检测周围环境信息，并使用无线发送接收器（6）把视频信息传输到控制器，操作者通过屏幕实时观察排爆机器人当前所处的环境，并操作机器人进行运动，当机器人运动到平缓路面时，行星轮支架（5-1）保持在两轮着地的位置，使履带（5-2）的底边为水平状态，此时外轴电动机（1-6）锁死，内轴电动机（1-15）转动并驱动行星带轮（5-5）从而带动履带（5-2）旋转，遇到崎岖障碍时，外轴电动机（1-6）驱动行星轮支架（5-1）整周转动或调整到适当的姿态，配合履带（5-2）的转动，轻松翻越障碍，当机器人运动到危险物品前，操作者操控机器人的操作臂（2）对危险物品进行抓取、移动以及采取一系列其他安全措施。
Claims (3)
1.一种行星轮履带式排爆机器人，包括机器人车体（1）、操作臂（2）、摄像头（3）、摄像头云台（4）、行星轮履带模块（5）和无线发送接收器（6），其特征在于：所述的操作臂（2）为串联式六自由度机械臂，通过螺钉固定到机器人车体（1）上，摄像头（3）为双目视觉摄像头，通过螺栓安装在摄像头云台（4）上，摄像头云台（4）通过螺钉固定到机器人车体（1）上，行星轮履带模块（5）安装在机器人车体（1）上，无线发送接收器（6）安装在机器人车体（1）内部。
2.根据权利要求1所述的一种行星轮履带式排爆机器人，其特征在于：所述的机器人车体（1）包括底座（1-1）、上端盖（1-2）、内轴电动机（1-3）、双同步带轮（1-4）、内轴同步带（1-5）、外轴电动机（1-6）、变速箱箱体（1-7）、主动齿轮（1-8）、中间轴齿轮（1-9）、中间轴（1-10）、外轴（1-11）、外轴齿轮（1-12）、联轴器（1-13）、单同步带轮（1-14）和内轴（1-15），内轴电动机（1-3）、变速箱箱体（1-7）和上端盖（1-2）均通过螺栓固定到底座（1-1）上，双同步带轮（1-4）使用紧定螺钉安装在内轴电动机（1-3）的旋转轴上，外轴电动机（1-6）通过螺钉安装在变速箱箱体（1-7）上，主动齿轮（1-8）使用紧定螺钉安装在内轴电动机（1-3）的旋转轴上，中间轴（1-10）通过轴承装配在变速箱箱体（1-7）上，中间轴齿轮（1-9）通过键安装在中间轴（1-10）上，联轴器（1-13）装配在中间轴（1-10）的端部，外轴（1-11）通过轴承装配在变速箱箱体（1-7）上，外轴齿轮（1-12）通过平键装配在外轴（1-11）上，内轴（1-15）通过轴承装配在外轴（1-11）的内部，单同步带轮（1-14）使用紧定螺钉固定在外轴（1-11）的端部，内轴同步带（1-5）安装在双同步带轮（1-4）和单同步带轮（1-14）上。
3.根据权利要求1所述的一种行星轮履带式排爆机器人，其特征在于：所述的行星轮履带模块（5）包括行星轮支架（5-1）、履带（5-2）、皮带（5-3）、中间带轮（5-4）、行星带轮（5-5）和行星轮固定轴（5-6），行星轮支架（5-1）为三角形，前后共两个，其中靠近机器人车体（1）侧的行星轮支架（5-1）通过螺栓安装在机器人车体（1）的外轴（1-11）上，三个行星轮固定轴（5-6）分别通过螺母安装在行星轮支架（5-1）的三个角点位置，行星带轮（5-5）通过轴承安装在行星轮固定轴（5-6）上，中间带轮（5-4）的中心孔上设置有花键槽，中间带轮（5-4）通过花键槽装配在机器人车体（1）的内轴（1-15）上，行星带轮（5-5）设置有凹槽，皮带（5-3）安装在行星带轮（5-5）的凹槽和中间带轮（5-4）上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160629 Termination date: 20170123 |