CN206265909U - 一种3d立体视觉辅助装卸车系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种3D立体视觉辅助装卸车系统，包括物品伸缩传送带（1）、装卸车机器人（2）、机器人伸缩机构（3）和控制处理系统（4）；所述物品伸缩传送带（1）和所述机器人伸缩机构（3）平行；所述物品伸缩传送带（1）和所述机器人伸缩机构（3）通过所述控制处理系统（4）同步移动；采用此实用新型的装置，能够自动将物品输送至车厢内并且自动码垛，能够自动检测装箱码垛的准确位置，防止装车时出现码垛错误或疏漏的现象，即提高了装车的安全性，还实现了装卸车作业无人化，降低人工成本，有效提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及装卸车领域，特别涉及一种3D立体视觉辅助装卸车系统。
背景技术
装卸货物工作是仓储、制造等行业进行货物流转所必须的主要作业流程，是限制了货物流转运输效率的主要原因。传统的装卸货采用人工将物品逐一搬入／搬出货车或借用叉车将已经码垛的物品整包搬入／搬出货车，工作强度高效率低，还可能发生工伤或摔坏物品，装货时也无法整齐码垛物品。现有的装车装置主要依靠输送带、起重机等设备进行货品的输送，该类方式在一定程度上降低了装车过程中的劳动强度，如能够自动将物品从仓库搬运至货车／车厢附近，但仍需要人工进行车内的搬运、堆垛及拆垛。
发明内容
针对上述不足，本实用新型解决的技术问题在于提供一种3D立体视觉辅助装卸车系统，实现货车车厢内部的物品码垛和拆垛。
本实用新型的技术方案为：一种3D立体视觉辅助装卸车系统，包括物品伸缩传送带、装卸车机器人、机器人伸缩机构和控制处理系统；所述物品伸缩传送带和所述机器人伸缩机构平行；所述物品伸缩传送带和所述机器人伸缩机构通过所述控制处理系统同步移动；所述机器人伸缩机构的一端为固定端，固定在位于车厢外部的装卸货码头上，所述机器人伸缩机构的另一端上设置所述装卸车机器人，所述机器人伸缩机构带动所述装卸车机器人移动，改变所述装卸车机器人在车厢内的前后位置；所述物品伸缩传送带的一端为固定端，固定在位于车厢外部的装卸货码头上，另一端位于所述装卸车机器人侧边，物品通过所述物品伸缩传送带运动到车厢内或从车厢内运出。
所述物品伸缩传送带前端设有工位，所述工位是物品的抓取或释放工位；所述工位前端设有截止板，用于防止物品超出所述工位。
所述装卸车机器人包括工业机器人、夹具和3D视觉传感器；所述夹具安装在工业机器人的工作端，用于抓取或释放物品；所述3D视觉传感器设置在所述工业机器人上，用于获得所述工业机器人前方的车厢3D内景；所述控制处理系统获得所述3D视觉传感器获得的数据，并将处理后计算的物品位置信息发送给所述工业机器人，所述工业机器人带动所述夹具从所述工位抓取物品码垛至指定位置进行装车，或从指定位置抓取物品卸货至所述工位。
所述机器人伸缩机构为伸缩叉，所述伸缩叉伸入车厢的部分是可伸缩的；所述物品伸缩传送带伸入车厢的部分是可伸缩的。
所述物品伸缩传送带在车厢内的部分悬空，所述物品伸缩传送带上表面与车厢顶部之间的距离大于物品的高度，所述工位距离车厢垂直面的距离大于一个物品的宽度；所述机器人伸缩机构在车厢内的部分悬空，所述机器人伸缩机构距离车厢垂直面的距离大于一个物品的宽度，所述机器人伸缩机构上表面与车厢顶部之间的距离大于所述装卸车机器人的高度。
所述控制处理系统还通过所述3D视觉传感器获得的数据，计算并修正所述机器人伸缩机构和所述物品伸缩传送带相对于车厢内的方向姿态。
所述物品伸缩传送带能够绕固定端旋转；所述机器人伸缩机构能够绕固定端旋转。
本实用新型的有益效果是能够全自动地完成物品输送、码垛的一系列过程，有效提高装卸车效率和装卸车质量，特别是通过3D立体视觉和工业机器人在该一领域的应用，解决了传统装车装置无法自动将物品有序摆放整齐的难题。本系统通过使用伸缩皮带自动完成物品的输送过程，通过具有高精度水平的3D立体视觉检测检测码垛的准确位置，控制码垛机构执行精准的码垛动作，有效防止误码、漏码等现象的出现，能够自动测量计算机器人与车厢位置关系，并且通过伸缩叉的使用自动调整机器人的姿态方位，实现车厢自动对准，该系统适用性强，能够应用于各种类型物品、各类车厢的装车过程。
附图说明
图1为本实用新型总体结构示意图；
图2为本实用新型的俯视图；
图3为本实用新型的局部放大图；
图4为本实用新型的局部放大图；
图中：1、物品伸缩传送带；11、工位；12、截止板；2、装卸车机器人；21、工业机器人；22、夹具；23、3D视觉传感器；3、机器人伸缩机构；4、控制处理系统；5、装卸货码头。
具体实施方式
下面结合具体实施案例进行进一步阐述。
本实用新型提高的一种3D立体视觉辅助装车系统，如图1、图2和图3所示，包括一种3D立体视觉辅助装卸车系统，包括物品伸缩传送带1、装卸车机器人2、机器人伸缩机构3和控制处理系统4；所述物品伸缩传送带1和所述机器人伸缩机构3平行；所述物品伸缩传送带1和所述机器人伸缩机构3通过所述控制处理系统4同步移动；所述机器人伸缩机构3的一端为固定端，固定在位于车厢外部的装卸货码头5上，所述机器人伸缩机构3的另一端上设置所述装卸车机器人2，所述机器人伸缩机构3带动所述装卸车机器人2移动，改变所述装卸车机器人2在车厢内的前后位置；所述物品伸缩传送带1的一端为固定端，固定在位于车厢外部的装卸货码头5上，另一端位于所述装卸车机器人2侧边，物品通过所述物品伸缩传送带1运动到车厢内或从车厢内运出。
所述物品伸缩传送带1如图4所示，前端设有工位11，所述工位11是物品的抓取或释放工位；所述工位11前端设有截止板12，用于防止物品超出所述工位11。
所述装卸车机器人2包括工业机器人21、夹具22和3D视觉传感器23；所述夹具22安装在工业机器人的工作端，用于抓取或释放物品；所述3D视觉传感器23设置在所述工业机器人21上，用于获得所述工业机器人21前方的车厢3D内景；所述控制处理系统4获得所述3D视觉传感器23获得的数据，并将处理后计算的物品位置信息发送给所述工业机器人21，所述工业机器人21带动所述夹具22从所述工位11抓取物品码垛至指定位置进行装车，或从指定位置抓取物品卸货至所述工位11。
所述机器人伸缩机构3为伸缩叉，所述伸缩叉伸入车厢的部分是可伸缩的；所述物品伸缩传送带1伸入车厢的部分是可伸缩的。
所述物品伸缩传送带1在车厢内的部分悬空，所述物品伸缩传送带1上表面与车厢顶部之间的距离大于物品的高度，所述工位11距离车厢垂直面的距离大于一个物品的宽度；所述机器人伸缩机构3在车厢内的部分悬空，所述机器人伸缩机构3距离车厢垂直面的距离大于一个物品的宽度，所述机器人伸缩机构3上表面与车厢顶部之间的距离大于所述装卸车机器人2的高度。
所述控制处理系统4还通过所述3D视觉传感器23获得的数据，计算并修正所述机器人伸缩机构3和所述物品伸缩传送带1相对于车厢内的方向姿态。
所述物品伸缩传送带1能够绕固定端旋转；所述机器人伸缩机构3能够绕固定端旋转。
与现有技术相比较，本实用新型提供的一种3D立体视觉辅助装卸车系统，通过3D立体视觉和工业机器人在该一领域的应用，解决了传统装车装置无法将物品有序摆放整齐的难题，本系统能够通过具有高精度水平的3D立体视觉检测检测码垛的准确位置，有效防止误码、漏码等现象的出现，能够自动测量计算机器人与车厢位置关系，自动调整机器人的姿态方位，实现车厢自动对准，全自动地完成物品输送、码垛的一系列过程，有效提高装卸车效率和装卸车质量，使用于各种装卸车场合。
Claims (5)
1.一种3D立体视觉辅助装卸车系统，其特征在于，包括物品伸缩传送带（1）、装卸车机器人（2）、机器人伸缩机构（3）和控制处理系统（4）；所述物品伸缩传送带（1）和所述机器人伸缩机构（3）平行；所述物品伸缩传送带（1）和所述机器人伸缩机构（3）通过所述控制处理系统（4）同步移动；所述机器人伸缩机构（3）的一端为固定端，固定在位于车厢外部的装卸货码头（5）上，所述机器人伸缩机构（3）的另一端上设置所述装卸车机器人（2），所述机器人伸缩机构（3）带动所述装卸车机器人（2）移动，改变所述装卸车机器人（2）在车厢内的前后位置；所述物品伸缩传送带（1）的一端为固定端，固定在位于车厢外部的装卸货码头（5）上，另一端位于所述装卸车机器人（2）侧边，物品通过所述物品伸缩传送带（1）运动到车厢内或从车厢内运出；
所述物品伸缩传送带（1）前端设有工位（11），所述工位（11）是物品的抓取或释放工位；所述工位（11）前端设有截止板（12），用于防止物品超出所述工位（11）；
所述装卸车机器人（2）包括工业机器人（21）、夹具（22）和3D视觉传感器（23）；所述夹具（22）安装在工业机器人的工作端，用于抓取或释放物品；所述3D视觉传感器（23）设置在所述工业机器人（21）上，用于获得所述工业机器人（21）前方的车厢3D内景；所述控制处理系统（4）获得所述3D视觉传感器（23）获得的数据，并将处理后计算的物品位置信息发送给所述工业机器人（21），所述工业机器人（21）带动所述夹具（22）从所述工位（11）抓取物品码垛至指定位置进行装车，或从指定位置抓取物品卸货至所述工位（11）。
2.根据权利要求1所述的一种3D立体视觉辅助装卸车系统，其特征在于，所述机器人伸缩机构（3）为伸缩叉，所述伸缩叉伸入车厢的部分是可伸缩的；所述物品伸缩传送带（1）伸入车厢的部分是可伸缩的。
3.根据权利要求1所述的一种3D立体视觉辅助装卸车系统，其特征在于，所述物品伸缩传送带（1）在车厢内的部分悬空，所述物品伸缩传送带（1）上表面与车厢顶部之间的距离大于物品的高度，所述工位（11）距离车厢垂直面的距离大于一个物品的宽度；所述机器人伸缩机构（3）在车厢内的部分悬空，所述机器人伸缩机构（3）距离车厢垂直面的距离大于一个物品的宽度，所述机器人伸缩机构（3）上表面与车厢顶部之间的距离大于所述装卸车机器人（2）的高度。
4.根据权利要求1所述的一种3D立体视觉辅助装卸车系统，其特征在于，所述控制处理系统（4）还通过所述3D视觉传感器（23）获得的数据，计算并修正所述机器人伸缩机构（3）和所述物品伸缩传送带（1）相对于车厢内的方向姿态。
5.根据权利要求1所述的一种3D立体视觉辅助装卸车系统，其特征在于，所述物品伸缩传送带（1）能够绕固定端旋转；所述机器人伸缩机构（3）能够绕固定端旋转。
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