CN206216673U - 一种水平多关节结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水平多关节结构，包括机座、大臂、小臂和电线，所述机座的内部设有第一电机，大臂的一端设置在机座的上表面并与第一电机的输出轴传动连接，大臂另一端的上表面与小臂一端的下表面连接。本水平多关节结构，结构简单，降低了生产成本，有利于推广和应用，同时垂直花键轴的上下端均套接有限位环，限位环的侧表面设有限位传感器，可以对装置起到保护作用，避免了因为动作过大而对装置造成损坏，大大延长了使用年限，减轻了消费者的经济负担，垂直花键轴的外侧设有外壳，小臂的上表面与控制板之间设有外壳，起到保护作用的同时使外观更具整体性，机座的下部内侧空腔内设有配重块，工作时更加稳定。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种水平多关节结构。
背景技术
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，在生产业、建筑业以及危险的工作场合有着广泛的应用。现有的机器人用水平多关节结构大部分结构复杂，成本较高，不利于推广应用，且大部分没有设置保护机构，在工作时容易造成损坏，缩短使用寿命，加重了消费者的经济负担。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种水平多关节结构，结构简单，降低了生产成本，有利于推广和应用，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水平多关节结构，包括机座、大臂、小臂和电线，所述机座的内部设有第一电机，大臂的一端设置在机座的上表面并与第一电机的输出轴传动连接，大臂另一端的上表面与小臂一端的下表面连接，小臂的上表面设有第二电机，第二电机的输出轴与大臂的端部传动连接，小臂的上表面通过连接件连接有控制板，控制板的上表面设有电源接口，电源接口分别与控制板和外置电源电连接，控制板与第二电机电连接，且控制板通过电线与第一电机电连接，所述小臂的另一端上表面分别设有第一花键轮和第二花键轮，所述第一花键轮和第二花键轮之间通过皮带连接，第二花键轮的中心转轴与传动机构传动连接，第一花键轮的中心贯穿有垂直花键轴，垂直花键轴贯穿小臂的端部表面，且垂直花键轴的底端设有工作杆。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述垂直花键轴的上下端均套接有限位环，所述限位环的侧表面设有限位传感器，限位传感器与控制板电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述垂直花键轴的外侧设有外壳，所述小臂的上表面与控制板之间设有外壳。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述小臂的长度为大臂长度的四分之三。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机座的下部内侧空腔内设有配重块。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本水平多关节结构，结构简单，降低了生产成本，有利于推广和应用，同时垂直花键轴的上下端均套接有限位环，限位环的侧表面设有限位传感器，可以对装置起到保护作用，避免了因为动作过大而对装置造成损坏，大大延长了使用年限，减轻了消费者的经济负担，垂直花键轴的外侧设有外壳，小臂的上表面与控制板之间设有外壳，起到保护作用的同时使外观更具整体性，机座的下部内侧空腔内设有配重块，工作时更加稳定。
附图说明
图1为本实用新型侧视局部剖面图；
图2为本实用新型去外壳后侧视示意图。
图中：1机座、2第一电机、3大臂、4小臂、5外壳、6电线、7垂直花键轴、8工作杆、9限位环、91限位传感器、10控制板、11电源接口、12第二电机、13第一花键轮、14皮带、15第二花键轮。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种水平多关节结构，包括机座1、大臂3、小臂4和电线6，机座1的内部设有第一电机2，机座1的下部内侧空腔内设有配重块，工作时更加稳定，大臂3的一端设置在机座1的上表面并与第一电机2的输出轴传动连接，大臂3另一端的上表面与小臂4一端的下表面连接，小臂4的长度为大臂3长度的四分之三，小臂4的上表面设有第二电机12，第二电机12的输出轴与大臂3的端部传动连接，小臂4的上表面通过连接件连接有控制板10，控制板10的上表面设有电源接口11，电源接口11分别与控制板10和外置电源电连接，控制板10与第二电机12电连接，且控制板10通过电线6与第一电机2电连接，小臂4的另一端上表面分别设有第一花键轮13和第二花键轮15，第一花键轮13和第二花键轮15之间通过皮带14连接，第二花键轮15的中心转轴与传动机构传动连接，第一花键轮13的中心贯穿有垂直花键轴7，垂直花键轴7的上下端均套接有限位环9，限位环9的侧表面设有限位传感器91，限位传感器91与控制板10电连接，可以对装置起到保护作用，避免了因为动作过大而对装置造成损坏，大大延长了使用年限，减轻了消费者的经济负担，垂直花键轴7贯穿小臂4的端部表面，且垂直花键轴7的底端设有工作杆8，垂直花键轴7的外侧设有外壳5，小臂4的上表面与控制板10之间设有外壳5，起到保护作用的同时使外观更具整体性，结构简单，降低了生产成本，有利于推广和应用。
在使用时：电源接口11接入电源后，通过对控制板10进行操作，控制板10控制第一电机2和第二电机12等传动机构，第一电机2带动大臂3转动，第二电机12带动小臂4进行转动，同时传动机构带动第二花键轮15转动，第二花键轮15通过皮带14带动第一花键轮13，第一花键轮13带动垂直花键轴7，垂直花键轴7带动工作杆8进行工作，垂直花键轴7的上下端均套接有限位环9，限位环9的侧表面设有限位传感器91，可以在感应到撞上物体时传送信号到控制板10，控制板10进行保护动作，可以对装置起到保护作用，避免了因为动作过大而对装置造成损坏。
本实用新型结构简单，降低了生产成本，有利于推广和应用，同时垂直花键轴7的上下端均套接有限位环9，限位环9的侧表面设有限位传感器91，可以对装置起到保护作用，避免了因为动作过大而对装置造成损坏，大大延长了使用年限，减轻了消费者的经济负担，垂直花键轴7的外侧设有外壳5，小臂4的上表面与控制板10之间设有外壳5，起到保护作用的同时使外观更具整体性，机座1的下部内侧空腔内设有配重块，工作时更加稳定。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种水平多关节结构，包括机座（1）、大臂（3）、小臂（4）和电线（6），其特征在于：所述机座（1）的内部设有第一电机（2），大臂（3）的一端设置在机座（1）的上表面并与第一电机（2）的输出轴传动连接，大臂（3）另一端的上表面与小臂（4）一端的下表面连接，小臂（4）的上表面设有第二电机（12），第二电机（12）的输出轴与大臂（3）的端部传动连接，小臂（4）的上表面通过连接件连接有控制板（10），控制板（10）的上表面设有电源接口（11），电源接口（11）分别与控制板（10）和外置电源电连接，控制板（10）与第二电机（12）电连接，且控制板（10）通过电线（6）与第一电机（2）电连接，所述小臂（4）的另一端上表面分别设有第一花键轮（13）和第二花键轮（15），所述第一花键轮（13）和第二花键轮（15）之间通过皮带（14）连接，第二花键轮（15）的中心转轴与传动机构传动连接，第一花键轮（13）的中心贯穿有垂直花键轴（7），垂直花键轴（7）贯穿小臂（4）的端部表面，且垂直花键轴（7）的底端设有工作杆（8）。
2.根据权利要求1所述的一种水平多关节结构，其特征在于：所述垂直花键轴（7）的上下端均套接有限位环（9），所述限位环（9）的侧表面设有限位传感器（91），限位传感器（91）与控制板（10）电连接。
3.根据权利要求1所述的一种水平多关节结构，其特征在于：所述垂直花键轴（7）的外侧设有外壳（5），所述小臂（4）的上表面与控制板（10）之间设有外壳（5）。
4.根据权利要求1所述的一种水平多关节结构，其特征在于：所述小臂（4）的长度为大臂（3）长度的四分之三。
5.根据权利要求1所述的一种水平多关节结构，其特征在于：所述机座（1）的下部内侧空腔内设有配重块。
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2016
- 2016-11-07 CN CN201621196364.2U patent/CN206216673U/zh active Active
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