CN206126311U - 翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手，包括腕部和翻转电磁铁，所述腕部包括连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述腕部上设置有驱动翻转电磁铁翻转的驱动机构，所述翻转电磁铁上设有滑动导向齿板，所述翻转电磁铁侧壁上设有驱动所述滑动导向齿板滑动的驱动装置，本实用新型在码垛时保证码垛的钢材准确的落在码好的垛上，防止码垛过程中钢材非正常移位散落。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手。
背景技术
国内角钢生产线中，角钢经定尺冷剪或者冷锯剪切后会慢慢送入到成品收集系统中，进行相应的码垛、包装(打捆)、称重等一系列的工作流程。为了使连轧的生产工序和节奏变得井然有序，减少劳动力成本，并且使制成品的包装质量得到提升。原来码垛多为人工作业，存在包装质量差，生产效率低，劳动强度大，人工费用高的缺点，现在为了适应连轧的生产工序和节奏，减少劳动力成本，并且使制成品的包装质量得到提升，钢厂开始逐渐使用自动化型材码垛机。
角钢码垛机的工作次序如下：先将n根角钢正码，呈“︿︿︿”状，后将n-1根角钢反码，叠加在先前正码好的n根角钢上，呈“︿﹀︿﹀︿”状，正码即角钢的开口朝下，反码即角钢的开口朝上。当角钢正码时，由于是角钢的尖角端朝上，和电磁铁是单线接触，接触面积很小，很容易在电磁铁上产生侧翻，所以必须在电磁铁上设置导向齿板，对正码的角钢进行导向。但是在随后的反码过程中，导向齿板会和正码的角钢干涉，这时候就需要把导向齿板隐藏起来。因此码垛机需要设置专门的机构来对导向齿板进行动作，正码时弹出，反码时收起来。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型提供一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手。
为达到上述目的，本实用新型一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手，包括腕部和翻转电磁铁，所述腕部包括连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述腕部上设置有驱动翻转电磁铁翻转的驱动机构，所述翻转电磁铁上设有滑动导向齿板，所述翻转电磁铁侧壁上设有驱动所述滑动导向齿板滑动的驱动装置。
较佳的，所述滑动导向齿板包括滑块和导向齿板，所述导向齿板竖直固接在滑块底端，所述滑块与所述翻转电磁铁的侧面竖直滑动连接。
较佳的，所述驱动装置为气压驱动装置，包括双作用气压缸体、活塞推杆以及气缸座，所述气缸座固接在翻转电磁铁上端，所述双作用气压缸体设置在翻转电磁铁侧壁与所述气缸座连接，所述活塞推杆的活塞端设置在双作用气压缸体内，所述活塞推杆的推杆端与所述滑块上端连接。
较佳的，所述导向齿板上设有与码垛的钢材相适配的导向卡槽。
较佳的，所述驱动装置为气压驱动装置，包括单作用气压缸体，活塞推杆以及气缸座，所述气缸座固接在翻转电磁铁上端，所述单作用气压缸体设置在翻转电磁铁侧壁与所述气缸座连接，所述活塞推杆的活塞端设置在单作用气压缸体内，所述活塞推杆的推杆端与所述滑块上端连接；所述滑块与所述翻转电磁铁侧壁上设有拉簧。
较佳的，所述翻转磁铁包括磁力控制系统，所述磁力控制系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小。
本实用新型的有益效果是在码垛过程中导向齿板在正码时弹出，在反码时折叠起来，且结构简单易于操作，防止型钢在码垛时非正常移位散落。
附图说明
图1是本实用新型腕部及翻转电磁铁的正视图；
图2是本实用新型翻转电磁铁的左视图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型做进一步的描述。
实施例1
如图1所示，本实施例一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手，包括腕部7和翻转电磁铁6，所述腕部7包括连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述腕部上设置有驱动翻转电磁铁6翻转的驱动机构，所述翻转电磁铁6底端设有滑动连接的导向齿板608，所述翻转电磁铁6侧壁上设有驱动所述滑动导向齿板滑动的驱动装置；
所述滑动导向齿板包括滑块和导向齿板608，所述导向齿板608竖直固接在滑块底端，所述滑块与所述翻转电磁铁6的侧面竖直滑动连接；
所述驱动装置为气压驱动装置，包括双作用气压缸体607、活塞推杆以及气缸座，所述气缸座固接在翻转电磁铁6上端，所述双作用气压缸体607设置在翻转电磁铁6侧壁与所述气缸座连接，所述活塞推杆的活塞端设置在双作用气压缸体607内，所述活塞推杆的推杆端与所述滑块上端连接。
所述导向齿板608上设有与码垛的钢材相适配的导向卡槽；
当需要正码时，通气进入所述双作用气压缸体607，所述双作用气压缸体607推动推杆，所述推杆驱动所述滑块向下滑动，所述导向齿板608也向下滑动，所述导向卡槽槽底与所述翻转电磁铁底端端面齐平时，所述导向卡槽与所述码垛的钢材相配合；
当需要反码时，所述双作用气压缸体607内气体泻出，所述双作用气压缸体607拉回推杆，所述推杆拉动所述滑块向上滑动，所述滑块带动所述导向齿板608一起向上滑动，所述导向卡槽回至初始位置。
本实施例码垛过程中导向齿板608在正码时弹出，在反码时折叠起来，且结构简单易于操作，解决了码垛时钢材叠放不整齐的问题。
实施例2
本实施例所述驱动装置为气压驱动装置，包括单作用气压缸体，活塞推杆以及气缸座，所述气缸座固接在翻转电磁铁6上端，所述单作用气压缸体设置在翻转电磁铁6侧壁与所述气缸座连接，所述活塞推杆的活塞端设置在单作用气压缸体内，所述活塞推杆的推杆端与所述滑块上端连接；所述滑块与所述翻转电磁铁6侧壁上设有拉簧；
当需要正码时，通气进入所述单作用气压缸体，所述单作用气压缸体推动推杆，所述推杆驱动所述滑块向下滑动，所述导向齿板608也向下滑动，使所述导向卡槽与所述码垛的钢材相配合；
当需要反码时，所述单作用气压缸体泄气，所述拉簧将所述滑块拉回，所述滑块带动所述导向齿板608回至初始位置。
本实施例气缸只需要进行推杆动作，拉杆动作由弹簧替代，即气缸只要在有杆腔端气路接口联接气源，而无杆腔段无需联接气源，避免了串气现象的发生。
实施例3
本实施例所述翻转磁铁包括磁力控制系统，所述磁力控制系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小；
所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小的方法为：当检测到所述翻转电磁铁翻转到第一相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第一区间；当检测到所述翻转电磁铁翻转到其他相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第二区间。
当所述翻转电磁铁6转动时所述传感器接收到信号，所述传感器将所接收到的信号传给所述控制装置，所述控制装置接收到信号后判断翻转电磁铁6的工作状态，从而控制电磁铁的通电电压，来控制翻转电磁铁6的磁力；
当翻转电磁铁6向下翻转时，为维持搬运物品的平衡所需的力也越大，系统就会自动提高电磁铁线圈电压，从而加大电磁力，保持物品稳定；
当重力可以提供摩擦力时，为保持搬运物品的平衡所需的力小，系统就会自动降低电磁铁线圈电压，减少磁铁发热。
本实施例的控制系统结构简单，操作容易，有效地减少了翻转电磁铁6的高负荷工作，提高了翻转电磁铁6的使用寿命。
以上，仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。
Claims (6)
1.一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手，其特征在于：包括腕部和翻转电磁铁，所述腕部包括连接板和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述腕部上设置有驱动翻转电磁铁翻转的驱动机构，所述翻转电磁铁上设有滑动导向齿板，所述翻转电磁铁上设有驱动所述滑动导向齿板滑动的驱动装置。
2.如权利要求1所述一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手，其特征在于：所述滑动导向齿板包括滑块和导向齿板，所述导向齿板竖直固接在滑块底端，所述滑块与所述翻转电磁铁的侧面竖直滑动连接。
3.如权利要求2所述一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手，其特征在于：所述驱动装置为气压驱动装置，包括双作用气压缸体、活塞推杆以及气缸座，所述气缸座固接在翻转电磁铁上端，所述双作用气压缸体设置在翻转电磁铁侧壁与所述气缸座连接，所述活塞推杆的活塞端设置在双作用气压缸体内，所述活塞推杆的推杆端与所述滑块上端连接。
4.如权利要求2所述一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手，其特征在于：所述导向齿板上设有与码垛的钢材相适配的导向卡槽。
5.如权利要求2所述一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手，其特征在于：所述驱动装置为气压驱动装置，包括单作用气压缸体，活塞推杆以及气缸座，所述气缸座固接在翻转电磁铁上端，所述单作用气压缸体设置在翻转电磁铁侧壁与所述气缸座连接，所述活塞推杆的活塞端设置在单作用气压缸体内，所述活塞推杆的推杆端与所述滑块上端连接；所述滑块与所述翻转电磁铁侧壁上设有拉簧。
6.如权利要求1所述一种翻转电磁铁上带有升降齿板的码垛机械手，其特征在于：所述翻转电磁铁包括磁力控制系统，所述磁力控制系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108772827A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-11-09 | 上海元心智能机器人有限公司 | 机器人动力座及全平衡解耦型码垛机器人 |
| CN109178952A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-01-11 | 湖南精正设备制造有限公司 | 聚氨酯夹芯板自动码垛设备 |
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2016
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