CN206050941U - 一种基于视觉引导的自动上下料装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种基于视觉引导的自动上下料装置，其包括工作台、皮带流水线、目标机台、安装座、机械手、吸料组件、固定框架、第一CCD相机、显示器、第二CCD相机以及外罩，第一CCD相机为产品拍照定位，提供产品的准确位置，显示器可让现场操作人员直观的看到产品的流动；机械手高速移动带动吸料组件做上下吸取搬运动作，通过第二CCD相机的再次拍照定位，为机械手提供产品的坐标位置，放置于点胶机上更为精准；从而获得更高的搬运效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种基于视觉引导的自动上下料装置。
背景技术
自动上下料机作为工业自动化车间常用的供料和下料设备，代替了人工的搬运，提高了生产效率，降低了生产成本，在工业生产中起到了非常大的作用，但是，目前大多数的自动上下料机仅能利用机械方式或简单传感器对物料产品（如手机触摸屏产品）进行简单的定位，不能测量出来料的具体精确位置信息，这样针对精度要求较高的工序而言，自动化程度低，产品适应性差，工作效率低。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种定位精度高且易于操作的基于视觉引导的自动上下料装置。
本实用新型采用如下技术方案：
本实用新型包括工作台、皮带流水线、固定安装在工作台上且位于皮带流水线两侧的目标机台、固定安装在工作台一侧且横跨在皮带流水线两侧上的安装座、固定安装在安装座上的机械手、固定安装在机械手R轴底部的吸料组件、安装在皮带流水线两侧边框上的固定框架、固定安装在固定框架上的第一CCD相机、固定安装在固定框架外侧边框上部的显示器、安装在皮带流水线另一侧的第二CCD相机以及外罩，所述皮带流水线通过支架固定安装在地面上，所述皮带流水线穿过工作台，所述工作台和安装座安装在外罩内，所述皮带流水线穿过外罩，所述显示器与第一CCD相机连接，所述第一CCD相机位于皮带流水线的上方，所述第二CCD相机安装在安装座一侧上。
本实用新型在所述第一CCD相机上安装透明的矩形护罩。
本实用新型在所述外罩侧部下方设置检修门。
本实用新型所述机械手的型号为YK600XG-200。
本实用新型所述目标机台为点胶机。
本实用新型积极效果如下：本实用新型通过第一CCD相机拍照定位，使吸料组件更准确地从皮带流水线上吸取手机触摸屏产品，防止吸偏，方便下一道工序定位，显示器可让现场操作人员直观的看到产品的流动；机械手高速移动带动吸料组件做上下吸取搬运动作，通过第二CCD相机的再次拍照定位，为机械手提供产品的坐标位置，使机械手带动吸料组件将手机触摸屏产品放置于点胶机上更为精准；通过吸料组件的真空吸盘吸取产品，当机械手带动吸料组件在搬运过程中，上料位和下料位做相互切换取料，从而获得更高的搬运效率；矩形护罩具有遮光作用，避免因外部因素而影响第一CCD相机拍照的效果，外罩设有检修门，当工作人员开门进入时，设置在门上的开关会被打开，设备会停止运行，确保人员进入操作时不会造成人身危险；本实用新型定位精度高且易于操作，产品适应性好，工作效率高。
附图说明
附图1为本实用新型结构示意图；
附图2为本实用新型外罩结构示意图；
附图3为本实用新型第一CCD相机安装位置结构示意图。
在附图中：1皮带流水线、2安装座、3机械手、4工作台、5皮带流水线、6吸料组件、7矩形护罩、8第二CCD相机、9第一CCD相机、10外罩、11固定框架、12显示器、13检修门、14支架。
具体实施方式
如附图1-3所示，本实用新型包括工作台4、皮带流水线1、固定安装在工作台4上且位于皮带流水线1两侧的目标机台5、固定安装在工作台4一侧且横跨在皮带流水线5两侧上的安装座2、固定安装在安装座2上的机械手3、固定安装在机械手3 R轴底部的吸料组件6、安装在皮带流水线1两侧边框上的固定框架11、固定安装在固定框架11上的第一CCD相机9、固定安装在固定框架11外侧边框上部的显示器12、位于皮带流水线1另一侧且安装在安装座2上的第二CCD相机8以及外罩10，所述皮带流水线1通过支架14固定安装在地面上，所述皮带流水线1穿过工作台4，所述工作台4和安装座2安装在外罩10内，所述皮带流水线1穿过外罩10，所述第一CCD相机9位于皮带流水线1的上方。在所述外罩10侧部下方设置检修门13，所述显示器12与第一CCD相机9连接，在所述第一CCD相机9上安装透明的矩形护罩7。所述机械手3的型号为YK600XG-200，所述目标机台5为点胶机。
工作时，手机触摸屏产品在皮带流水线1上运行到第一CCD相机9下方时，第一CCD相机9为手机触摸屏产品拍照定位，使吸料组件6更准确地从皮带流水线1上吸取手机触摸屏产品，防止吸偏，方便下一道工序定位，显示器12可让现场操作人员直观的看到产品的流动；机械手3转动带动吸料组件6的上料位吸取手机触摸屏产品，机械手3带动吸料组件6上的手机触摸屏产品移动至第二CCD相机8前定位拍照，为机械手3提供产品的坐标位置，使机械手3带动吸料组件6放置手机触摸屏产品于点胶机上更为精准。然后机械手3移动将手机触摸屏产品放在点胶机上，点胶完成后，机械手3转动带动吸料组件的下料位吸取手机触摸屏产品后放回皮带流水线1上，上料位和下料位做相互切换取料从而获得更高的搬运效率。
本实用新型矩形护罩7具有遮光作用，避免因外部因素而影响第一CCD相机9拍照的效果，在外罩10侧部下方设置检修门13保护工作人员的人生安全，当工作人员开门进入时，设置在检修门13上的开关会被打开，设备会停止运行，确保人员进入操作时不会对人造成危险。本实用新型定位精度高且易于操作，产品适应性好，工作效率高。
以上所述实施方式仅为本实用新型的优选实施例，而并非本实用新型可行实施例的穷举。对于本领域一般技术人员而言，在不背离本实用新型原理和精神的前提下对其所作出的任何显而易见的改动，都应当被认为包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。
Claims (5)
1.一种基于视觉引导的自动上下料装置，其特征在于其包括工作台（4）、皮带流水线（1）、固定安装在工作台（4）上且位于皮带流水线（1）两侧的目标机台（5）、固定安装在工作台（4）一侧且横跨在皮带流水线（1）两侧上的安装座（2）、固定安装在安装座（2）上的机械手（3）、固定安装在机械手（3）R轴底部的吸料组件（6）、安装在皮带流水线（1）两侧边框上的固定框架（11）、固定安装在固定框架（11）上的第一CCD相机（9）、固定安装在固定框架（11）外侧边框上部的显示器（12）、安装在皮带流水线（1）另一侧的第二CCD相机（8）以及外罩（10），所述皮带流水线（1）通过支架（14）固定安装在地面上，所述皮带流水线（1）穿过工作台（4），所述工作台（4）和安装座（2）安装在外罩（10）内，所述皮带流水线（1）穿过外罩（10），所述显示器（12）与第一CCD相机（9）连接，所述第一CCD相机（9）位于皮带流水线（1）的上方，所述第二CCD相机（8）安装在安装座（2）一侧上。
2.根据权利要求1所述的基于视觉引导的自动上下料装置，其特征在于在所述第一CCD相机（9）上安装透明的矩形护罩（7）。
3.根据权利要求1所述的基于视觉引导的自动上下料装置，其特征在于在所述外罩（10）侧部下方设置检修门（13）。
4.根据权利要求1或2所述的基于视觉引导的自动上下料装置， 其特征在于所述机械手（3）的型号为YK600XG-200。
5.根据权利要求3所述的基于视觉引导的自动上下料装置， 其特征在于所述目标机台（5）为点胶机。
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