CN205889219U - 用于图书atm机的图书抓取机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于图书ATM机的图书抓取机械手装置，其夹板组件包括左、右夹板，左、右夹板的中部铰连，铰连处设有使左、右夹板前端相互夹紧的扭转弹簧；其支撑组件包括上、下支撑板和设于上、下支撑板中前部之间的中支撑板，左、右夹板的铰连处设于上、下支撑板的前端，左、右夹板的后部处于上、下支撑板两侧；其传动组件设于上、下支撑板的后部之间，包括中间的舵臂和左、右连杆，舵臂的中部安装于中支撑板上的舵机输出轴，左、右连杆的内端铰连舵臂的左、右端，左、右连杆的外端铰连左、右夹板的后端。本实用新型灵活性强，稳定性好，构造简单，成本低，避免了采用传感器而容易失效的问题，易于在各种规模的图书馆中推广使用。

Description

用于图书ATM机的图书抓取机械手装置

技术领域

本实用新型涉及抓取机械手，具体为一种用于图书ATM机的图书抓取机械手装置。

背景技术

近年来随着科学技术的发展和社会的进步，智能化的设备大量出现在我们的生活中，涉及各行各业，如物流行业的智能仓储系统、智能家居系统和智能自助借还书系统等。

这些系统中，有一个关键的技术就是机械手问题，在图书ATM机中，图书抓取机械手的高可靠性和稳定性抓取技术至关重要，而现有抓取技术中大都采用传感器来控制夹紧力和机械手的张开行程，普遍存在传感器容易失效，可靠性、稳定性较差，且存在夹书不稳定，容易发生机械磨损和事故等缺点。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提出了一种可靠性强、稳定性好的用于图书ATM机的图书抓取机械手装置。

能够解决上述技术问题的用于图书ATM机中图书抓取机械手装置，其技术方案包括夹板组件、支撑组件和采用舵机作为动力的传动组件，其中：

1、所述的夹板组件包括相对的左、右夹板，左、右夹板的中部铰连，铰连处设有作用在左、右夹板后部而使左、右夹板前端相互夹紧的扭转弹簧。

2、所述支撑组件包括上、下支撑板和平行设于上、下支撑板中前部之间的中支撑板，左、右夹板的铰连处设于上、下支撑板的前端，左、右夹板的后部张开于上、下支撑板两侧。

3、所述传动组件包括控制左、右夹板前端张开和闭合的张合机构，所述张合机构设于上、下支撑板的后部之间，包括中间的舵臂和左、右连杆，所述舵臂的中部与舵机的输出轴固连，左、右连杆的内端分别铰连舵臂的左、右端，左、右连杆的外端分别铰连左、右夹板的后端。

4、所述舵机安装于中支撑板上。

左、右夹板的铰连方案为：采用螺杆铰连左、右夹板，所述螺杆穿过各支撑板并用螺母固定位置。

为简化安装结构，所述扭转弹簧套装在螺杆的杆体上。

为实现稳固夹持，左、右夹板的前端夹紧面上分别设有防滑胶垫。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型用于图书ATM机的图书抓取机械手装置是通过控制舵机来实现左、右夹板的张开和闭合，左、右夹板的夹紧力完全由扭转弹簧的弹性力决定，由于没有使用压力传感器，因此，可靠性高，可准确抓取图书，避免了因传感器使用时间过长而容易失效的问题。

2、本实用新型控制准确，可靠性高，可自动启动和停止，从而可避免机械磨损和事故的发生。

附图说明

图1是本实用新型一种实施方式的结构示意图。

图2是图1实施方式的爆炸图。

图号标识：1、左夹板；2、右夹板；3、扭转弹簧；4、螺杆；5、上支撑板；6、下支撑板；7、中支撑板；8、舵臂；9、左连杆；10、右连杆；11、防滑胶垫；12、螺母；13、销钉铆接结构；14、螺栓螺母结构。

具体实施方式

下面结合附图所示实施方式对本实用新型的技术方案作进一步说明。

本实用新型用于图书ATM机的图书抓取机械手装置包括夹板组件、支撑组件和采用舵机作为动力的传动组件。

所述支撑组件包括上、下支撑板5、6，上、下支撑板5、6通过前部的螺栓螺母结构14和后端的销钉铆接结构13连接成为一个刚性体，中支撑板7平行设于上、下支撑板5、6的中前部之间，上、下支撑板5、6以及中支撑板7的前端开设有同轴的穿设孔，如图1、图2所示。

所述夹板组件包括左、右夹板1、2，各夹板的中后部设有相对应的上、下墙板并开设有同轴的通孔，一夹板上的墙板间距大于另一夹板上的墙板，左、右夹板1、2的墙板相互插接使通孔全部对齐后置于上、下支撑板5、6的前端之间，用螺杆4穿过各支撑板的穿设孔和墙板的通孔并用螺母12拧紧，从而将夹板组件铰连在支撑组件前端，所述螺杆4上套装扭转弹簧3，所述扭转弹簧3分别作用在左、右夹板1、2后部(左、右夹板1、2后部张开处于上、下支撑板5、6的两侧)而将左、右夹板1、2的前端相对夹紧，左、右夹板1、2的前端夹紧面上分别设有防滑胶垫11，如图1、图2所示。

所述舵机用螺栓螺母结构14安装于中支撑板7的后端。

所述传动组件包括设于上、下支撑板5、6后部之间的张合机构，所述张合机构包括中间的舵臂8和舵臂8两侧的左、右连杆9、10，所述舵臂8的中部固定连接在舵机的输出轴上，左、右连杆9、10的内端分别铰连于舵臂8的左、右端，左、右连杆9、10的外端分别铰连于左、右夹板1、2后端的板耳上，如图1、图2所示。

本实用新型的工作原理：

1、非工作时，舵机断电，传动组件处于自由状态，在扭转弹簧3的作用下，左、右夹板1、2的前端相互夹紧，后部的张角处于最大位置。

2、工作时，舵机通电，舵机的输出轴带动舵臂8转动，舵臂8驱动左、右连杆9、10进而带动左、右夹板1、2后部的张角减小，而使左、右夹板1、2的前端张开。

张开的左、右夹板1、2进入图书陈列区对准需要选取的图书后，舵机断电，在扭转弹簧3的弹性力作用下，左、右夹板1、2的前端夹紧图书，从而实现机械手的夹取图书功能。

Claims (4)

1.用于图书ATM机的图书抓取机械手装置，其特征在于：包括夹板组件、支撑组件和采用舵机作为动力的传动组件，其中：

①、所述的夹板组件包括相对的左、右夹板(1、2)，左、右夹板(1、2)的中部铰连，铰连处设有作用在左、右夹板(1、2)后部而使左、右夹板(1、2)前端相互夹紧的扭转弹簧(3)；

②、所述支撑组件包括上、下支撑板(5、6)和平行设于上、下支撑板(5、6)中前部之间的中支撑板(7)，左、右夹板(1、2)的铰连处设于上、下支撑板(5、6)的前端，左、右夹板(1、2)的后部张开于上、下支撑板(5、6)两侧；

③、所述传动组件包括控制左、右夹板(1、2)前端张开和闭合的张合机构，所述张合机构设于上、下支撑板(5、6)的后部之间，包括中间的舵臂(8)和左、右连杆(9、10)，所述舵臂(8)的中部与舵机的输出轴固连，左、右连杆(9、10)的内端分别铰连舵臂(8)的左、右端，左、右连杆(9、10)的外端分别铰连左、右夹板(1、2)的后端；

④、所述舵机安装于中支撑板(7)上。

2.根据权利要求1所述的用于图书ATM机的图书抓取机械手装置，其特征在于：采用螺杆(4)铰连左、右夹板(1、2)，所述螺杆(4)穿过各支撑板并用螺母(12)固定位置。

3.根据权利要求2所述的用于图书ATM机的图书抓取机械手装置，其特征在于：所述扭转弹簧(3)套装在螺杆(4)的杆体上。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的用于图书ATM机的图书抓取机械手装置，其特征在于：左、右夹板(1、2)的前端夹紧面上分别设有防滑胶垫(11)。