CN205889193U - 一种具有拖拉示教编程功能的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有拖拉示教编程功能的机器人，包括底座、第一旋转轴、第一支撑组件，第一支撑组件的上方连接有第二左、右支撑组件，第一支撑组件与第二左支撑组件之间由第二旋转轴可转动连接，第一支撑组件与第二右支撑组件之间由第三旋转轴可转动连接，第二、三旋转轴分别与第二、三伺服电机传动连接，第二左、右支撑组件连接拖拉平衡机构，拖拉平衡机构的前方连接机械长臂，机械长臂的前端连接第四旋转轴，第一、二、三、四旋转轴的端部均套设有编码器，第四旋转轴与第四伺服电机传动连接，第一旋转轴与第一伺服电机传动连接，底座设有控制器和电源插头。本实用新型编程更快更轻松，拖拉示教与机器人一体，示教操作简单，使用灵活方便。

Description

一种具有拖拉示教编程功能的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化设备，特别是一种具有拖拉示教编程功能的机器人。

背景技术

现有的机器人自动化设备，在用于生产作业前，都必须要进行编程，将所有的作业动作按时间顺序和空间位移编制成预定的程序，然后将编好的程序写入控制器，由控制器控制机器人按预定的程序进行作业，实现自动化生产，解放劳动力，但是，要编制这样的程序是一件非常麻烦的事情，要耗费大量的时间和精力。因此，有必要研发一种新的具有编程功能的机器人设备，以克服上述这些缺陷。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种不需要人工编写程序、编程更快更轻松的具有拖拉示教编程功能的机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有拖拉示教编程功能的机器人，包括底座、设置在底座上的第一旋转轴，第一旋转轴的上方连接有第一支撑组件，第一支撑组件的上方连接有第二左支撑组件和第二右支撑组件，第一支撑组件与第二左支撑组件之间由第二旋转轴可转动连接，第一支撑组件与第二右支撑组件之间由第三旋转轴可转动连接，第二、三旋转轴分别与第二、三伺服电机传动连接，第二左、右支撑组件的上方连接拖拉平衡机构，拖拉平衡机构的前方连接机械长臂，机械长臂的前端连接第四旋转轴，所述第一、二、三、四旋转轴的端部均套设有用于采集旋转轴运动数据的编码器，第四旋转轴的前端与第四伺服电机传动连接，所述第一旋转轴的底部与第一伺服电机传动连接，第一伺服电机设于底座内，底座的后方设有控制器和电源插头，所述编码器均与控制器电连接，所述第一、二、三、四伺服电机分别与控制器电连接。

具体的，所述第一支撑组件的后方连接有拖拉平衡机构二。

本实用新型的有益效果是：由于所述第一、二、三、四旋转轴的端部均套设有用于采集旋转轴运动数据的编码器，第一、二、三、四旋转轴分别与第一、二、三、四伺服电机传动连接，所以本实用新型可以在各个伺服电机不启动的状态下，人工拖拉推动机器人来完成某一项生产作业工序，例如冲压上下料、码垛搬运作业工序，使各个编码器记录下该项作业对应的各个旋转轴的对应于时间先后的运动数据，并将该运动数据传送给控制器保存，这样完成拖拉示教编程的过程，在完成编程过程后，可以启动各个伺服电机，进行实际的机器人自动生产作业，这时，控制器会按照拖拉示教预定存储的程序来控制各伺服电机按该程序运行，从而完成拖拉示教相应的生产作业，所以本实用新型不需要人工编写程序，编程更快更轻松，且具有拖拉示教编程功能，相关的自动化作业动作更精准，生产效果更好，生产效率更高。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型的立体结构示意图。

具体实施方式

参照图1，本实用新型一种具有拖拉示教编程功能的机器人，包括底座1、设置在底座上的第一旋转轴2，第一旋转轴的上方连接有第一支撑组件3，第一支撑组件包括两块相对的支撑臂，第一支撑组件的上方连接有第二左支撑组件4和第二右支撑组件5，第一支撑组件与第二左支撑组件之间由第二旋转轴6可转动连接，第一支撑组件与第二右支撑组件之间由第三旋转轴7可转动连接，第二、三旋转轴分别与第二、三伺服电机8、9传动连接，第二左、右支撑组件包括第二左、右支撑臂，第二左、右支撑组件的上方连接拖拉平衡机构10，拖拉平衡机构的前方连接机械长臂11，拖拉平衡机构10位于机械长臂11的后方且与机械长臂分别处于支撑点的两端，拖拉平衡机构可以是一配重块或配重长柄，在拖拉的时候起平衡稳定便于掌控拖拉的作用，机械长臂的前端连接第四旋转轴12，所述第一、二、三、四旋转轴的端部均套设有用于采集旋转轴运动数据的编码器，第四旋转轴的前端与第四伺服电机13传动连接，所述第一旋转轴的底部与第一伺服电机传动连接，第一伺服电机设于底座内，底座的后方设有控制器14和电源插头15，所述编码器均与控制器电连接，所述第一、二、三、四伺服电机分别与控制器电连接。

具体的方案，所述第一支撑组件的后方连接有拖拉平衡机构二16，拖拉平衡机构二16可以是一配重块或配重长柄，在拖拉的时候起平衡稳定便于掌控拖拉的作用。本实用新型只阐明了四轴拖拉机器人的结构原理，其可以用于冲压作业的搬运、码垛等工序。本实用新型还可以做些变换，例如做成五轴、六轴机器人，同样是以人工拖拉示教，自动生成程序，实际自动生产时再现人工拖拉的动作，采用行星减速，拖动轻巧，使作业例如冲压的上下料、码垛搬运轻松自动完成，拖拉示教与机器人一体设置，示教操作简单，使用灵活方便，作业效果更好，生产效率更高。

此外，本实用新型并不局限于上述实施方式，只要其以基本相同的手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。

Claims (2)

1.一种具有拖拉示教编程功能的机器人，其特征在于：包括底座（1）、设置在底座上的第一旋转轴（2），第一旋转轴的上方连接有第一支撑组件（3），第一支撑组件的上方连接有第二左支撑组件（4）和第二右支撑组件（5），第一支撑组件与第二左支撑组件之间由第二旋转轴（6）可转动连接，第一支撑组件与第二右支撑组件之间由第三旋转轴（7）可转动连接，第二、三旋转轴分别与第二、三伺服电机（8、9）传动连接，第二左、右支撑组件的上方连接拖拉平衡机构（10），拖拉平衡机构的前方连接机械长臂（11），机械长臂的前端连接第四旋转轴（12），所述第一、二、三、四旋转轴的端部均套设有用于采集旋转轴运动数据的编码器，第四旋转轴的前端与第四伺服电机（13）传动连接，所述第一旋转轴的底部与第一伺服电机传动连接，第一伺服电机设于底座内，底座的后方设有控制器（14）和电源插头（15），所述编码器均与控制器电连接，所述第一、二、三、四伺服电机分别与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的具有拖拉示教编程功能的机器人，其特征在于：所述第一支撑组件的后方连接有拖拉平衡机构二（16）。